【正文】 一、 機械手發(fā)展經(jīng)歷及主要構(gòu)成 1（一）發(fā)展歷史 1（二）構(gòu)成部分 1（三）機械手分類 1（四）多關(guān)節(jié)機械手的優(yōu)勢 2（五）機械手發(fā)展大事記 2二、西門子公司及S7200主要參數(shù)功能介紹 2（一）適用范圍 2（二）模擬電位器 3（三）脈沖輸出 3（四）電池模塊 3（五）各型號的優(yōu)點 3三、機械手設(shè)計要求及功能 4（一） 控制要求 4（二） 機械手運行方式 41. 調(diào)整工作方式 42. 連續(xù)工作方式 43. 單周工作方式 44. 步進工作方式 5（三）程序設(shè)計要點 5（四）程序結(jié)構(gòu)框圖 5四、基于S7200的機械手PLC控制程序 6五、分析該設(shè)計優(yōu)缺點 6致謝 7參考資料 8學(xué)習(xí)參考. .. . ..機械手控制 一、 機械手發(fā)展經(jīng)歷及主要構(gòu)成 機械手是能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。自由 度越多，機械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。如今，它的國際總部位于德國慕尼黑。（4） 電池模塊 用于長時間數(shù)據(jù)后備。 CPU224 本機集成14輸入/10輸出共24個數(shù)字量I/O點。圖中機械手可抓緊、放送工件，可上下、左右移動，模擬界面的右側(cè)為按控制要求設(shè)計的操作臺。③、⑦步的上升操作也是這樣。在此也要感謝XX等各位老師在論文開題、初稿、預(yù)答辯期間所提出的寶貴意見，感謝機電工程系為本論文提供的數(shù)據(jù)和建議，還要感謝同門的師兄師妹們，在論文創(chuàng)作過程中給我以許多鼓勵和幫助。只有你自己才能把歲月描畫成一幅難以忘懷的人生畫卷。本論文是在講師XX老師的悉心指導(dǎo)之下完成的。為此，可從機械手的連續(xù)工作方式入手編寫程序。I/O端子排可很容易地整體拆卸。6K字節(jié)程序和數(shù)據(jù)存儲空間。應(yīng)用領(lǐng)域極為廣泛，覆蓋所有與自動檢測，自動化控制有關(guān)的工業(yè)及民用領(lǐng)域，包括各種機床、機械、電力設(shè)施、民用設(shè)施、環(huán)境保護設(shè)備等等。聯(lián)邦德國KnKa公司還生產(chǎn)一種點焊機械手，采用關(guān)節(jié)式結(jié)構(gòu)和程序控制。運動機構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動（擺動）、移動或復(fù)合運動來實現(xiàn)規(guī)定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。關(guān)鍵詞： 工業(yè)自動化。單純的手工勞作以滿足不了工業(yè)自動化的要求，因此，必須利用先進設(shè)備生產(chǎn)自動化機械以取代人的勞動，滿足工業(yè)自動化的需求。這就是所謂的示教再現(xiàn)機器人。（三）機械手分類機械手的種類，按驅(qū)動方式可分為液壓式、氣動式、電動式、機械式機械手；按適用范圍可分為專用機械手和通用機械手兩種；按運動軌跡控制方式可分為點位控制和連續(xù)軌跡控制機械手等。西門子的全球業(yè)務(wù)運營分別由13個業(yè)務(wù)集團負責(zé)，其中包括西門子財務(wù)服務(wù)有限公司和西門子房地資產(chǎn)管理集團。無I/O擴展能力。I/O端子排可很容易地整體拆卸。3. 單周工作方式 按下起動按鈕后，機械手按下降→加緊→上升→右移→下降→放松→上升→左