【正文】 一、 機(jī)械手發(fā)展經(jīng)歷及主要構(gòu)成 1（一）發(fā)展歷史 1（二）構(gòu)成部分 1（三）機(jī)械手分類 1（四）多關(guān)節(jié)機(jī)械手的優(yōu)勢(shì) 2（五）機(jī)械手發(fā)展大事記 2二、西門子公司及S7200主要參數(shù)功能介紹 2（一）適用范圍 2（二）模擬電位器 3（三）脈沖輸出 3（四）電池模塊 3（五）各型號(hào)的優(yōu)點(diǎn) 3三、機(jī)械手設(shè)計(jì)要求及功能 4（一） 控制要求 4（二） 機(jī)械手運(yùn)行方式 41. 調(diào)整工作方式 42. 連續(xù)工作方式 43. 單周工作方式 44. 步進(jìn)工作方式 5（三）程序設(shè)計(jì)要點(diǎn) 5（四）程序結(jié)構(gòu)框圖 5四、基于S7200的機(jī)械手PLC控制程序 6五、分析該設(shè)計(jì)優(yōu)缺點(diǎn) 6致謝 7參考資料 8學(xué)習(xí)參考. .. . ..機(jī)械手控制 一、 機(jī)械手發(fā)展經(jīng)歷及主要構(gòu)成 機(jī)械手是能模仿人手和臂的某些動(dòng)作功能，用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動(dòng)操作裝置。自由 度越多，機(jī)械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。如今，它的國(guó)際總部位于德國(guó)慕尼黑。（4） 電池模塊 用于長(zhǎng)時(shí)間數(shù)據(jù)后備。 CPU224 本機(jī)集成14輸入/10輸出共24個(gè)數(shù)字量I/O點(diǎn)。圖中機(jī)械手可抓緊、放送工件，可上下、左右移動(dòng)，模擬界面的右側(cè)為按控制要求設(shè)計(jì)的操作臺(tái)。③、⑦步的上升操作也是這樣。在此也要感謝XX等各位老師在論文開題、初稿、預(yù)答辯期間所提出的寶貴意見，感謝機(jī)電工程系為本論文提供的數(shù)據(jù)和建議，還要感謝同門的師兄師妹們，在論文創(chuàng)作過(guò)程中給我以許多鼓勵(lì)和幫助。只有你自己才能把歲月描畫成一幅難以忘懷的人生畫卷。本論文是在講師XX老師的悉心指導(dǎo)之下完成的。為此，可從機(jī)械手的連續(xù)工作方式入手編寫程序。I/O端子排可很容易地整體拆卸。6K字節(jié)程序和數(shù)據(jù)存儲(chǔ)空間。應(yīng)用領(lǐng)域極為廣泛，覆蓋所有與自動(dòng)檢測(cè)，自動(dòng)化控制有關(guān)的工業(yè)及民用領(lǐng)域，包括各種機(jī)床、機(jī)械、電力設(shè)施、民用設(shè)施、環(huán)境保護(hù)設(shè)備等等。聯(lián)邦德國(guó)KnKa公司還生產(chǎn)一種點(diǎn)焊機(jī)械手，采用關(guān)節(jié)式結(jié)構(gòu)和程序控制。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動(dòng)（擺動(dòng)）、移動(dòng)或復(fù)合運(yùn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動(dòng)作，改變被抓持物件的位置和姿勢(shì)。關(guān)鍵詞： 工業(yè)自動(dòng)化。單純的手工勞作以滿足不了工業(yè)自動(dòng)化的要求，因此，必須利用先進(jìn)設(shè)備生產(chǎn)自動(dòng)化機(jī)械以取代人的勞動(dòng)，滿足工業(yè)自動(dòng)化的需求。這就是所謂的示教再現(xiàn)機(jī)器人。（三）機(jī)械手分類機(jī)械手的種類，按驅(qū)動(dòng)方式可分為液壓式、氣動(dòng)式、電動(dòng)式、機(jī)械式機(jī)械手；按適用范圍可分為專用機(jī)械手和通用機(jī)械手兩種；按運(yùn)動(dòng)軌跡控制方式可分為點(diǎn)位控制和連續(xù)軌跡控制機(jī)械手等。西門子的全球業(yè)務(wù)運(yùn)營(yíng)分別由13個(gè)業(yè)務(wù)集團(tuán)負(fù)責(zé)，其中包括西門子財(cái)務(wù)服務(wù)有限公司和西門子房地資產(chǎn)管理集團(tuán)。無(wú)I/O擴(kuò)展能力。I/O端子排可很容易地整體拆卸。3. 單周工作方式 按下起動(dòng)按鈕后，機(jī)械手按下降→加緊→上升→右移→下降→放松→上升→左