【正文】 22，10(10) ：99100P ．[6] 黃純穎．設計方法學[M]．北京：機械工業(yè)出版社，1991：1226P．[7] 馬香峰．機器人結(jié)構學[M]．北京：機械工業(yè)出版社，1991：2340P．[8] 蔣新松．工業(yè)機器人[M]．北京：科學出版社，1997：8892P．[9] 高峰，劉辛軍．機器人機構 CAD 的研究[J]．機械工程報：2022，36(4)： 913P．[10] 王天然．機器人 [M]．北京：化工業(yè)出版社，2022：29P．[11] ，and ，A framework to planning robotic flexible assembly cells，in 32nd International Conference on Computers and Industrial Engineering， Limerick，Ireland，pp．2022:607615P ．[12] 蔡自興．機器人學[M]．北京：清華大學出版社，2022：2030P．燕山大學本科生畢業(yè)設計52[13] 周伯英．工業(yè)機器人設計[M]．北京：機械工業(yè)出版社，1995：815P．[14] 殷際英，何廣平．關節(jié)型機器人[M]．北京：化學工業(yè)出版社，2022：120P．[15] 孫迪生，王炎．機器人控制技術[M]．北京：機械工業(yè)出版社，1998：2556P．[16] 龐啟淮．小功率電動機應用技術手冊[M]．北京：機械工業(yè)出版社，1996：112121P．[17] 朱喜林，張代治．機電一體化設計基礎[M]．北京：科學出版社，2022：211215P.[18] 徐世昌．機電系統(tǒng)設計[M]．北京：化學工業(yè)出版社，2022：305312P．[19] 方大千等．電動機速查速算手冊[M]．北京：中國水利水電出版社，2022：3339P．[20] [日] 三浦宏文．機電一體化實用手冊 [M]．北京：科學出版社，2022：169188 ．[21] 成大先．機械設計手冊[M]．北京：化學工業(yè)出版社，2022：466572P．[22] 商大中．理論力學[M]．哈爾濱：哈爾濱工程大學出版社，2022：122132P．[23] 劉艷磊，張建中．大學物理教程[M]．北京：國防工業(yè)出版社，2022：5167P．[24] 楊在林．工程力學[M]．哈爾濱：哈爾濱工程大學出版社，2022：1324P．[25] 武清璽，許慶春，趙引．動力學基礎[M]．江蘇：河海大學出版社，2022：2736P．[26] 楊恩霞．機械設計[M]．哈爾濱：哈爾濱工程大學出版社，燕山大學本科生畢業(yè)論文532022：126234P．[27] 曾光奇，胡均安．工程測試技術基礎[M]．武漢：華中科技大學出版社，2022：59113P．[28] 鄭文緯，吳克堅．機械原理[M]．北京：高等教育出版社，1996：67103P．[29] 李廣君，王鋼，石鈴．機械工程制圖[M]．哈爾濱：哈爾濱工程大學出版社，2022：185319P．[30] 劉品 陳軍．機械精度設計與檢測基礎[M]．哈爾濱：哈爾濱工業(yè)大學出版社，2022：37154P．[31] Z. Biernacki: Sensory i systemy termoanemometryczne (Sensors and thermoanemometric systems). Wyd. Komunikacji I ??czno?ci, Warszawa 1997.[32] A. Balawender: Nap?dy hydrauliczne (Hydraulic drives). wyd. PG, Gdańsk 1983.[33] W. Winiecki: Organizacja komputerowych system243。對大軸 1 、大軸 小軸 小軸 2 的各個段的尺寸進行了確定，同時確定了安裝在軸上的軸承的類型和型號，最后按照彎扭合成力矩對軸進行了校核。+ =1HFr2153= (67+153)故 =， =垂直面受力圖如圖 (b)所示。兩根軸的主體機構和材料以及熱處理方式一樣，大軸 2 的受力比大軸 1 的受力小得多，當大軸 1 滿足強度條件時，大軸 2 必然滿足強度條件。確定大軸 2 的材料以及各段直徑和長度大軸 2 的材料為 40Cr，調(diào)制處理。而且這段軸與大臂的連接方式是脹緊聯(lián)結(jié)，通過脹緊套使大軸 1 與大臂連接在一起?！?本章小結(jié)本章首先用簡單的空間立體幾何方法建立了噴漆機器人的工作空間的數(shù)學模型，驗證了假設條件中的噴漆機器人的各個關節(jié)的尺寸是符合工作要求的。1339。第 3 章 噴漆機器人機構設計35結(jié)構尺寸： 、 ，油缸兩支點距離最大mO16539。大臂總體質(zhì)量的計算大臂的大體結(jié)構為長方體并且兩端中空，鉆有小孔。，最小時 ，則活塞全行程為 220mm。3I1m = kg m2平移到 i 軸上 = +m3I39。對于雙搖桿機構來說機架為最短邊的對邊，既大臂與最短桿相對。電機通過脹緊套連接空心軸，所以電機輸出軸也要進行適當?shù)募哟旨娱L。 腕部設計 電機的選擇手腕部分的電機的安裝：帶動噴槍旋轉(zhuǎn)的減速電機 1 安裝在回轉(zhuǎn)套內(nèi)帶動噴槍夾做旋轉(zhuǎn)運動，從而使噴槍時刻正對被加工。讀圖可知當達到其他位置時，細桿 1 與細桿 2 相對于細桿 1 的俯仰角度均小于設計方案中規(guī)定的極限值。 至80186。并給出了各關節(jié)的傳動方案，同時進行了必要的分析論證，在這之后設計了各個關節(jié)傳動機構和大體上的連接方案。這個四桿機構在設計時應該盡可能的減少底桿和后桿的重量，使之與腕總體結(jié)構設計19部的質(zhì)量接近，而且其所占空間也應該盡可能的小，綜合考慮選擇曲柄搖桿機構，具體尺寸會在下一章根據(jù)工作空間所設計的手臂的長度給出。它使平衡支架在下臂運動時做平面運動，保證小臂在大臂運動時其夾角 227。 210186。液壓驅(qū)動系統(tǒng)的特點主要是運行穩(wěn)定可靠，運動件的慣性小，快速相應的靈敏度高，傳動比較大，低速性能好，容易實現(xiàn)無極調(diào)速，操作和控制都比較容易。目前我國的部分汽車生產(chǎn)廠家還在使用軌跡靈活度較低、柔性差的自動噴涂機來進行汽車車身的涂裝，少數(shù)企業(yè)雖然采用了外國設備制造商的噴漆機器人，但是仍然存在著價格昂貴、維護費用高、兼容性低等問題，從而導致了競爭力和經(jīng)濟效益的下降。為解決燕山大學本科生畢業(yè)設計6以上因素所造成的機器人位姿誤差，必須在使用前對機器人進行標定，建立機器人的參照模型，目前用于機器人標定的技術有基于三坐標測量儀的標定、基于激光跟蹤儀的機器人標定以及基于 CCD 的機器人標定。過去機器人系統(tǒng)的可靠性一般為幾千小時,而現(xiàn)在已達到 5 萬小時,可以滿足任何場合的需求。航天航空部的 703 所、625 所使用熱噴涂機器人進行作業(yè)，用來噴涂一些重要而特殊航空部件。隨著機器人技術在工業(yè)生產(chǎn)領域的不斷擴展,機器人也被用來進行涂裝作業(yè),進而產(chǎn)生了一個新的機器人品種 —噴涂機器人。關鍵詞：噴漆機器人；關節(jié)式；結(jié)構設計燕山大學里仁學院畢業(yè)論文2燕山大學本科生畢業(yè)設計AbstractNowadays most paint contains benzene．The benzene is very volatile，toxic and carcinogenic．It does harm to the workers heavily when the protection is absent．So different kinds of painting robots appeared and developed greatly．A joint type painting robot was designed in this paper．It had six degrees of freedom．The wrist had three degrees of freedom and the other joints had three degrees of freedom．The painting robot’s joints were driven by hydraulic pressure ．Parallelogram structure was used in the robot．The hydraulic cylinder which was installed on the waist turning table droved the forearm indirectly through the parallelogram structure．The structure avoided installing the hydraulic cylinder directly on the joint to reduce the forearm’s weight．So the burden of the hydraulic cylinder which drive the upper arm and the waist were reduced．Also this structure made the forearm realize balance itself and reduce the static torque．Aluminum alloy was used greatly in the robot， so the weight of the robot was reduced．Also the dynamic performance was improved．Keywords：painting robot ；joint；structure design 燕山大學本科生畢業(yè)設計 目 錄摘　　 要 ..........................................................................................................IABSTRACT....................................................................................................II目 錄 ...........................................................................................................III第一章 緒論 ...............................................................................................1 課題研究的背景及意義 ................................1 噴涂機器人的特點及其發(fā)展現(xiàn)狀 .........................2 課題國內(nèi)外現(xiàn)狀及研究的主要成果 ....................4 國內(nèi)研究現(xiàn)狀 .................................4 國外研究現(xiàn)狀 .................................5 本文研究主要內(nèi)容以及背景和意義 ......................7第 2 章 總體結(jié)構設計 .................................................................................9 確定驅(qū)動系統(tǒng) ........................................9 驅(qū)動系統(tǒng) .....................................9 確定驅(qū)動件和自由度 ..........................10 噴漆機器人的運動參數(shù) ...............................11 各個關節(jié)的結(jié)構形式和平衡方式 .......................11 小臂 ..........................................12 大臂 ..........................................13 小臂的傳動機構 ..............................16 大臂的傳動機構 .............................17 腰部的傳動機構 ..............................18 本章小結(jié) ...........................................18第 3 章 噴漆機器人機構設計 ...................................................................19目錄2 噴漆機器人數(shù)學模型的建立與分析 .....................19 腕部設計 ...........................................22 電機的選擇 ..................................22 小臂的設計 ....................................