【正文】 位單元。 但為保證貨叉、起升、運(yùn)行動(dòng)作正好到達(dá)位置, 停車則是自動(dòng)的, 從而減輕了司機(jī)在停準(zhǔn)位置時(shí)的緊張程度, 提高了生產(chǎn)效率。小量?jī)?chǔ)存區(qū)應(yīng)盡量固定位置，整箱儲(chǔ)存區(qū)則可彈性運(yùn)用。堆垛機(jī)控制系統(tǒng)采用單片機(jī)與PLC相結(jié)合的方法，其中單片機(jī)負(fù)責(zé)處理用和界面、運(yùn)動(dòng)規(guī)劃和與上位機(jī)的通訊；PLC負(fù)責(zé)底層的邏輯控制和各種安全保護(hù)。但是防沖擊性不好，故不宜用于怕沖擊的物品，入倉(cāng)相反。這種配置要使用特殊的I／0模塊，也叫功能模塊，這些模擬量可以是標(biāo)準(zhǔn)電流或電壓信號(hào)，也可以是溫度信號(hào)等，即可以是只能讀或?qū)戇@種量的模塊，也可以是能按一定算法如P(比例)、I(積分)、D(微分)算法實(shí)現(xiàn)控制的模塊，這種模塊一般配有自身的CPU，能實(shí)現(xiàn)智能比，故也稱為智能模塊。但即使是現(xiàn)在，手編器的使用仍十分廣泛，特別是用小型和微型PLC實(shí)現(xiàn)的小規(guī)模系統(tǒng)計(jì)算機(jī)計(jì)算機(jī)包括個(gè)人計(jì)算機(jī)和工業(yè)計(jì)算機(jī)，在可編程序控制器系統(tǒng)的工業(yè)應(yīng)用中發(fā)揮著越來(lái)越重要的作用，幾乎PLC系統(tǒng)從工程項(xiàng)目開發(fā)、編程、調(diào)試到系統(tǒng)的運(yùn)行和維護(hù)，計(jì)算機(jī)越來(lái)越成了不可缺少的工具。72掃描過(guò)程示意圖 　　可編程控制器的用戶程序由若干條指令組成，指令在存儲(chǔ)器中按步序號(hào)順序排行。 由掃描工作方式引起的滯后時(shí)間最長(zhǎng)可兩個(gè)多掃描周期。3 機(jī)械手的工作原理機(jī)械手的伸縮、升降、轉(zhuǎn)盤、抓手的運(yùn)動(dòng)是由步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器來(lái)控制的，型號(hào)為SH2H057。a) 性能指標(biāo)l 每個(gè)單元可以控制一個(gè)軸。位控單元減輕了主CPU的負(fù)擔(dān)，它最終還是作為C200HPC的一個(gè)智能接口單元，占用相應(yīng)的I/O地址。78 機(jī)械手流程圖5機(jī)械手PLC控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)有機(jī)械手的工作職能執(zhí)行部件使用的是四相八拍的步進(jìn)電動(dòng)機(jī)，X軸伸縮﹑Z軸升降﹑底盤回轉(zhuǎn)和機(jī)械手腕回轉(zhuǎn)分別使用四個(gè)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)。激活特殊輔助繼電器M574并用步進(jìn)梯形指令控制狀態(tài)器轉(zhuǎn)換時(shí)，狀態(tài)器的轉(zhuǎn)換就被自動(dòng)禁止。說(shuō)明了機(jī)械手的動(dòng)作原理、設(shè)計(jì)要求、程序設(shè)計(jì)方法。模擬輸入信號(hào)源采用輸入電壓:0至10V，分別通過(guò)I/O模塊的輸出端接到變頻器的4端子上控制輥道輸送帶的轉(zhuǎn)速?！　　×Ⅲw倉(cāng)庫(kù)設(shè)有固定的控制室和操作室，操作者通過(guò)操作臺(tái)的終端機(jī)和觸摸屏可以實(shí)現(xiàn)對(duì)堆垛機(jī)的自動(dòng)控制和手動(dòng)控制。托盤大小按立柱間尺寸確定，制造托盤必須保持水平，用水準(zhǔn)儀檢查。使用年限是根據(jù)多年的統(tǒng)計(jì)規(guī)律而定的。所謂功能壽命，是隨著科學(xué)和技術(shù)進(jìn)步，原來(lái)的產(chǎn)品雖然保持設(shè)計(jì)性能，但與時(shí)代相比已經(jīng)落后了，必須用更高級(jí)的產(chǎn)品來(lái)取代它。4總結(jié) 總結(jié)這次的畢業(yè)設(shè)計(jì)，我感覺(jué)我收獲很多，這次的畢業(yè)設(shè)計(jì)比起以前的課程設(shè)計(jì)，工作量要大好多倍，復(fù)雜程度也遠(yuǎn)遠(yuǎn)的超出了很多；每個(gè)人都有自己的課題，獨(dú)立性更好，防止了互相之間的抄襲，每個(gè)人都是自己獨(dú)立完成自己的畢業(yè)設(shè)計(jì)，這樣對(duì)于每個(gè)人來(lái)說(shuō)都非常的公平。 牛永生 吳隆 李力 姜春英主編 機(jī)械制造技術(shù)[M] 西安 陜西科學(xué)技術(shù)出版社2002年2月另外還要感謝我學(xué)校，給我了這次機(jī)會(huì)，讓我學(xué)到了更多的東西，發(fā)現(xiàn)自己的不足，在踏入社會(huì)前，使自己更加的完善。 提高了存儲(chǔ)效益，空間利用率7585%，存取靈活、準(zhǔn)確迅速，減少庫(kù)存資金占用，降低了存儲(chǔ)成本，為單位節(jié)省了很大的資源。從理論上來(lái)分析使用年限時(shí)，可分成產(chǎn)品壽命、部分壽命和功能壽命。參數(shù)計(jì)算：1）滾筒長(zhǎng)度 l=B+ΔB 式子中 l滾筒長(zhǎng)度（mm） B物品寬度(mm) ΔB寬度裕度(mm)，一般可取ΔB=50~150mm 貨物的寬度為300mm 取 ΔB=50mm 所以 l=B+ΔB=350mm對(duì)于底部剛度很大的物件，在不影響正常輸送和安全的情況下，物品寬度可大于滾筒長(zhǎng)度，一般取 l≥所以 l 取 =285mm2)鏈條和鏈輪計(jì)算及校核傳動(dòng)比： i= =1:1其中 n1小鏈輪的轉(zhuǎn)速 n2大鏈輪的轉(zhuǎn)速 z1=15小鏈輪的齒數(shù) z2=15大鏈輪的齒數(shù)鏈輪的齒數(shù)應(yīng)選為奇數(shù)，鏈節(jié)數(shù)為偶數(shù)時(shí)，可使鏈條和鏈輪輪齒磨損均勻。 構(gòu)件制造。 　　　堆垛機(jī)自動(dòng)控制系統(tǒng)根據(jù)工藝要求，配備PLC電源模塊、輸入輸出模塊、通訊模塊和外設(shè)開關(guān)電源模塊。性能特性:l 磁通電流控制FCC改善了動(dòng)態(tài)響應(yīng)和電動(dòng)機(jī)的控制特性l 快速電流限制FCL功能實(shí)現(xiàn)正常狀態(tài)下的無(wú)跳閘運(yùn)行l(wèi) 內(nèi)置的直流注入制動(dòng)l 復(fù)合制動(dòng)功能改善了制動(dòng)特性 l 多點(diǎn)V/f 特性l 加速/減速斜坡特性具有可編程的平滑功能l 具有比例積分PI控制功能的閉環(huán)控制　其安裝圖如715所示。手動(dòng)操作梯形圖設(shè)置有互鎖，只有在小車處于左限位（即X403閉合）或右限位（即X412閉合）時(shí)機(jī)械手的上升下降動(dòng)作才能進(jìn)行，只有當(dāng)機(jī)械手處于下限位（即X404接通）機(jī)械手的加緊放松動(dòng)作才可以手動(dòng)控制；為了安全，同一個(gè)電動(dòng)機(jī)的正反轉(zhuǎn)線圈不能同時(shí)接通，設(shè)計(jì)中設(shè)計(jì)了自鎖開關(guān)，防止線圈同時(shí)接通造成的短路。在執(zhí)行“連續(xù)程序” 時(shí)，轉(zhuǎn)換啟動(dòng)繼電器M575一直保持到停機(jī)按鈕按下為止。(10) 機(jī)械手的伸縮臂、轉(zhuǎn)盤進(jìn)行原點(diǎn)搜索，全部復(fù)位。位控單元既可以被PC主CPU單元控制，也可以直接由控制臺(tái)的外部輸入信號(hào)控制。電機(jī)要轉(zhuǎn)向，必須在電機(jī)停止以后進(jìn)行，如圖76所示。最大回轉(zhuǎn)角小于等于300176。它由輸入電路濾波時(shí)間、輸出電路的滯后時(shí)間和因掃描工作方式產(chǎn)生的滯后時(shí)間三部分組成。 外接的輸入觸點(diǎn)電路接通時(shí)，對(duì)應(yīng)的輸入映像寄存器為“1”狀態(tài)，梯形圖中對(duì)應(yīng)的輸入繼電器的常開觸點(diǎn)接通，常閉觸點(diǎn)斷開，外接的輸入觸點(diǎn)電路斷開時(shí)，對(duì)應(yīng)的輸入映像寄存器為“0”狀態(tài)，梯形圖中對(duì)應(yīng)的輸入繼電器的常開觸點(diǎn)斷開，常閉觸點(diǎn)接通。1）.手持式編程器：不能直接輸入和編輯梯形圖，只能輸入和編輯指令表程序，因此又叫做指令編程器。模塊式PLC的擴(kuò)展有兩種：當(dāng)?shù)財(cái)U(kuò)展和遠(yuǎn)程擴(kuò)展。 由PLC 操作的單機(jī)自動(dòng)控制器直接運(yùn)用于堆垛機(jī)或聯(lián)合輸送機(jī)的控制系統(tǒng),完成單機(jī)自動(dòng)控制及與上位機(jī)的通訊聯(lián)系1堆垛機(jī)的主要功能是從入庫(kù)臺(tái)取貨口取貨,然后送往指定的貨格,或從指定貨格取出貨物,放置到出庫(kù)臺(tái)取貨口1 堆垛機(jī)控制器要實(shí)現(xiàn)操作控制,還必須實(shí)現(xiàn)拖動(dòng)控制(即調(diào)速控制) 、定位控制及檢測(cè)保護(hù)控制。但有些商品（如冷凍、冷藏商品）為講究時(shí)效，也采取賣場(chǎng)存貨與庫(kù)房存貨合一的做法。4設(shè)計(jì)前應(yīng)注意的倉(cāng)庫(kù)作業(yè)問(wèn)題倉(cāng)庫(kù)管理是指商品儲(chǔ)存空間的管理。無(wú)論生產(chǎn)性倉(cāng)庫(kù)或流通性倉(cāng)庫(kù), 在不同的企業(yè)里, 其存儲(chǔ)物品的性質(zhì)、規(guī)模、儲(chǔ)存周期, 入出庫(kù)頻率等等也是各不相同的。 輸送系統(tǒng) 為了實(shí)現(xiàn)貨物高度方向上密集排布，充分利用空間，對(duì)高架庫(kù)堆垛機(jī)的貨叉及貨格托盤的存取方式進(jìn)行重新設(shè)計(jì)，實(shí)現(xiàn)貨格高度方向上的密集排布。 機(jī)械手主要完成從3臺(tái)輥道輸送帶到立體倉(cāng)庫(kù)的出貨臺(tái)之間的貨物傳遞。這種貨架對(duì)于小件物品的揀選作業(yè)十分合適。貨物先放在托盤或集裝箱內(nèi)，再裝入單元貨架的貨位上。自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)加速了商品流通，減少了商品的損壞，降低了流通成本，節(jié)約了土地面積、人力和財(cái)力。但由于貨物堆積起來(lái)、出庫(kù)時(shí)若從底部或里面取出貨物, 必然要花費(fèi)很多時(shí)間和勞動(dòng), 就是做到先進(jìn)先出也是很困難。關(guān)鍵詞：立體倉(cāng)庫(kù)、自動(dòng)化、管理系統(tǒng)Abstract： The rapid economic development of enterprise, warehouse as synchronous development is an important part of enterprise must also be a synchronization of rapid development, however, the old warehouse covering wider, into capital is early problems will show, such threedimensional storehouse is made, it is in its cover an area of an area small, beneficial to the early into the early and optimal space utilization, gradually replaced the old warehouse to warehouse logistics industry substitution, the level. Accelerate circulation of the goods and economic development, but to meet the need of modern production and circulation, they must adopt puter control technology as the main means of ponents for automated warehouse.畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）說(shuō)明書Aiming at the automated warehouse management system and the technical scheme, device selection and design principles for analysis. Through the analysis on different occasions for automated warehouse racks on the functional requirement, the mechanical structure and stacking machine control system is designed and developed by a PLC as control core automation systems. This system can be extended to all kinds of hardware or software modules in different scale or flexible production line of access. Complete automation management system.但若將不同的貨物均存放在標(biāo)準(zhǔn)的托盤里, 然后將托盤存放到立體的貨架里, 這就能很好地解決這些問(wèn)題。此外，它還提高了庫(kù)存周轉(zhuǎn)率、經(jīng)營(yíng)靈活性和工作效率。這里我們將會(huì)采用這種形式。它簡(jiǎn)便實(shí)用，充分利用空間，適用于作業(yè)頻率要求不太高的場(chǎng)合。　?。?） 四自由度機(jī)械手主要性能指標(biāo)　　 X軸:最大移動(dòng)距離420mm　　 Z軸:最大移動(dòng)距離420mm　　底盤回轉(zhuǎn):176。為了利用好貨叉伸縮占用的這一空間，研發(fā)了一種無(wú)貨叉的推拉式巷道堆垛機(jī)，由于無(wú)貨箱的微升、微降，每一層貨物可在高度上減少近150mm。 自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)按操作控制可分下列幾種形式, 　手動(dòng)控制司機(jī)乘坐在堆垛機(jī)的司機(jī)室里, 用操作手柄或按鈕開關(guān)直接控制運(yùn)行、起升和貨叉左右伸縮的動(dòng)作, 同時(shí), 它也是在半自動(dòng)、全自動(dòng)控制狀態(tài)時(shí)必備的功能。倉(cāng)庫(kù)管理作業(yè)應(yīng)注意的問(wèn)題有： 1）．庫(kù)存商品要進(jìn)行定位管理，其含義與商品配置圖表的設(shè)計(jì)相似，即將不同的商品分類、分區(qū)管理的原則來(lái)存放，并用貨架放置?！。保埃畟}(cāng)庫(kù)要注意門禁管理，不得隨便入內(nèi)。6出入倉(cāng)方案的確定本設(shè)計(jì)采用的是PLC系統(tǒng)單機(jī)自動(dòng)控制，貨物的取出是由單機(jī)控制的，取出后的識(shí)別是由紅外線感應(yīng)器完成識(shí)別，后把信號(hào)傳給控制器，在由控制器控制電動(dòng)機(jī)運(yùn)動(dòng)，來(lái)完成貨物的運(yùn)輸。當(dāng)?shù)財(cái)U(kuò)展只用一些僅安裝有I／0模塊及為保證其工作的其它模塊的底板或機(jī)架接人基本配置形成的，可使PLC的控制規(guī)模較可觀地?cái)U(kuò)大。2）.編程軟件編程：在屏幕上直接生成和編輯梯形圖、指令表、功能塊圖和順序功能圖程序，并可以實(shí)現(xiàn)不同編程語(yǔ)言的相互轉(zhuǎn)換?！　≡诔绦驁?zhí)行階段，即使外部輸入信號(hào)的狀態(tài)發(fā)生了變化，輸入映像寄存器的狀態(tài)也不會(huì)隨之而變，輸入信號(hào)變化了的狀態(tài)只能在下一個(gè)月掃描周期的輸入處理階段被子讀入?！　≥斎肽K的RC濾波電路用來(lái)濾除由輸入端引入的干擾噪聲，消除因外接輸入觸點(diǎn)動(dòng)作時(shí)產(chǎn)生的抖動(dòng)引起的不良影響。73 四自由度機(jī)械手限位開關(guān)示意圖73為四自由度機(jī)械手的限位開關(guān)示意圖，其中SQ1~SQ7為限位開關(guān)。75 CP的脈沖寬度以及高低電平方式76方向信號(hào)DIRc) 脫機(jī)電平信號(hào)FREE當(dāng)驅(qū)動(dòng)器上電以后，步進(jìn)電機(jī)處于鎖定狀態(tài)(未施加CP脈沖時(shí))或運(yùn)行狀態(tài)(施加CP脈沖時(shí))，可以用FREE信號(hào),手動(dòng)調(diào)整電機(jī)而不關(guān)閉驅(qū)動(dòng)器。一方面它通過(guò)總路線及接口電路與C200HPC相連，與主CPU頻繁交換信息。78是完成用機(jī)械手把貨物從輥道上運(yùn)到堆垛機(jī)貨臺(tái)上的一個(gè)流程。另一面采用M100檢查機(jī)器是否處于原位。故手動(dòng)操作時(shí)梯形圖如圖713所示。715 系統(tǒng)連線圖 PLC控制系統(tǒng)除了用面板控制外，也可以采用用PLC直接編程進(jìn)行對(duì)輥道啟停、正反轉(zhuǎn)、及皮帶轉(zhuǎn)速的控制?！　　　《讯鈾C(jī)水平運(yùn)行、垂直升降的定位，根據(jù)激光測(cè)距儀或條碼測(cè)距儀反饋的數(shù)據(jù)，PLC通過(guò)程序運(yùn)算和處理，確定輸出模塊的信號(hào)輸