【正文】 黑線在右結(jié) 束 主程序流程圖 賽道檢測(cè)程序設(shè)計(jì)由三路紅外收發(fā)管對(duì)賽道進(jìn)行檢測(cè)，當(dāng)檢測(cè)到黑線時(shí)發(fā)出一個(gè)低電平信號(hào)。參考文獻(xiàn)[1] 張毅剛,單片機(jī)原理及應(yīng)用[J],北京:高等教育出版社,2003.[2] 黃賢武,鄭莜霞,傳感器原理與應(yīng)用[J],成都:電子科技大學(xué)出版社,2004.[3] 周潤(rùn)景,蔡雨恬,PROTEUS入門實(shí)用教程[M],北京:機(jī)械工業(yè)出版社,2011.[4] 樓然苗,李光飛,單片機(jī)課程設(shè)計(jì)指導(dǎo)[J],北京:北京航空航天大學(xué)出版社2007.[5] [M]. 北京：.[6] 語(yǔ)言應(yīng)用程序設(shè)計(jì)[M].北京：.[7] 杜樹(shù)春,基于Proteus和Keil C51的單片機(jī)設(shè)計(jì)與仿真[J],北京:電子工業(yè)出版社,.[8] 朱清慧,Proteus電子技術(shù)虛擬實(shí)驗(yàn)室[M],北京:中國(guó)水利水電出版社,2010.附錄1 程序include define uchar unsigned chardefine uint unsigned charuchar IN,OUT。 TR0=1。break。 TL0=(6553650)%256。 } while(R==0) { P2=0xfa。break。 EA=1。同樣，程序方面的設(shè)計(jì)也是如此。本次設(shè)計(jì)任務(wù)中，我們用3組紅外收發(fā)管對(duì)路面進(jìn)行檢測(cè)，采用LM324對(duì)紅外收發(fā)管傳回來(lái)的信號(hào)進(jìn)行分析比較，并把比較結(jié)果送入單片機(jī)中。 AT89C51單片機(jī)的引腳AT89C51單片機(jī)共有四十個(gè)引腳（），其中：Vcc、Vss分別為電源引腳；PSEN、ASE、EA、RESET(即RST)為控制引腳；P0、PP2和P3為4個(gè)8位I/O口外部引腳。線性型驅(qū)動(dòng)的電路結(jié)構(gòu)和原理簡(jiǎn)單，成本低，加速能力強(qiáng)，但功率損耗大，特別是低速大轉(zhuǎn)距運(yùn)行時(shí)，通過(guò)電阻R的電流大，發(fā)熱厲害，損耗大。 自動(dòng)循跡模塊方案一：用光敏電阻組成光敏探測(cè)器。但鋰電池的價(jià)格過(guò)于昂貴，使用鋰電池會(huì)大大超出我們的預(yù)算?？臻e方式停止CPU的工作，但允許RAM，定時(shí)/計(jì)數(shù)器，串行通信口及中斷系統(tǒng)繼續(xù)工作。[2] 操作過(guò)程見(jiàn)以下表格：電機(jī)A電機(jī)B傳感器 “左”轉(zhuǎn)動(dòng)停止傳感器 “中”轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)傳感器 “右”停止轉(zhuǎn)動(dòng)[3] 基本電路包括：?jiǎn)纹瑱C(jī)最小系統(tǒng)、電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路等；[4] 提交設(shè)計(jì)報(bào)告、電路圖及程序源碼。紅外對(duì)管輸出的模擬電壓通過(guò)電壓比較器轉(zhuǎn)換成數(shù)字電平輸出到單片機(jī)。 單片機(jī)系統(tǒng)模塊方案一：采用可編程邏輯器件CPLD但是這種方案受光照影響很大，不能夠穩(wěn)定的工作。L298N是一個(gè)具有高電壓大電流的全橋驅(qū)動(dòng)芯片，它相應(yīng)頻率高，一片L298N可以分別控制兩個(gè)直流電機(jī)，而且還帶有控制使能端。 AT89C51單片機(jī)引腳圖 單片機(jī)最小系統(tǒng)原理圖 電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路我們采用電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片L298N作為電機(jī)驅(qū)動(dòng)。開(kāi) 始初始化發(fā)射紅外線是否收到反射低電平信號(hào)否是結(jié) 束 循跡系統(tǒng)流程圖第5章 系統(tǒng)調(diào)試與測(cè)試結(jié)果分析 使用的設(shè)備及軟件 計(jì)算機(jī)仿真系統(tǒng) Proteus單片機(jī)仿真系統(tǒng) Keil C 系統(tǒng)調(diào)試根據(jù)系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案，本系統(tǒng)的調(diào)試共分為三大部分：硬件調(diào)試，軟件調(diào)試和軟硬件聯(lián)調(diào)。uchar su。}void jianceIN(){ IN=P1a