【正文】 .............................. 19 整體決策的實現 ................................................................................................................................ 20 基于球的位置分區(qū)的決策 ....................................................................................................... 20 基于任務分配的決策 ............................................................................................................... 20 機器人動作的實現 ........................................................................................................................... 21 機器人動作的設計 ........................................................................................................................... 23 動作的設計舉例 ......................................................................................................................... 24 高級動作的實現舉例 ............................................................................................................... 28 第三章 比賽程序講解 .............................................................................................................................. 31 球場分區(qū) GETAREANO()和角色分配 ROLE()............................................................................... 31 球場分區(qū) GetAreaNo()： .......................................................................................................... 31 角色分配 Role()： ...................................................................................................................... 32 后衛(wèi)決策 FBACTION()講解 ............................................................................................................ 32 中場決策講解 .................................................................................................................................. 34 WING決策 WINGACTION()講解 ..................................................................................................... 36 前鋒決策 FWACTION()講解 ........................................................................................................... 38 微軟輪式仿真足球機器人 5V5 組技術報告 第一章 微軟輪式仿真平臺 微軟輪式 仿真平臺的研發(fā)背景 基于 Microsoft Robotics Studio 開發(fā)，充分利用了開發(fā)平臺提供的仿真引擎服務。 安裝過程 下載所需組件： （ 1） AGEIA PhysX 下載地址 : （ 2） DirectX 下載地址 : （ 3） dot 下載地址 : 下載仿真平臺： NEWNEU 3D Robot Soccer Simulator 仿真平臺軟件下載地址： 安裝注意事項 （ 1） dot 需要在線安裝。 控制面板操作 （ 1） 單機版對抗賽操作 1. 比賽開始之前，首先在服務器面板中設置如下選項： (a)選擇比賽項目以及比賽時間。 6. 比賽中如果有進球或犯規(guī)，其開球方式要求同 3，再點擊 “ Continue”進行比賽 7. 比賽分上下半場，在下半場可以交換場地，交換場地時兩個客戶端需交換決策入口，然后重新加載決策。 比賽規(guī)則介紹 比賽秩序 （ 1）準備 在服務器連接到客戶端后，各隊將比賽策略加載到客戶端電腦并運行，在確定準備好，客戶端可以向服務器發(fā)出 “ Ready” 信號。 罰球 （ 1） 以下情況發(fā)點球 (包括守門員 )，一個機器人多于 50％在門區(qū)內就認為該機器人在門區(qū)內。 接口函數定義舉例 extern C STRATEGY_API void Author(char* team) { //Please give you strategy a nice name //. strcpy(team,“...” )。顯然這將會是一個復雜的過程，針對于此我們利用 DecisionMakingx 類來封裝所有與決策相關的算法，是仿真比賽的核心，是決策代碼編寫的載體。 基于球的位置分區(qū)的決策例程 MiroSot_DecisionMaking() { int m_nAreaNo = GetAreaNo(m_posBall)。 下面就先介紹一下可供我們使用的集合類庫： GeometryR GeometryR 幾何類庫集成了 VecPosition 類， Geometry 類， Circle 類， Line類， Rect 類，可以完成點的相關運算，直線的 相關運算，圓的相關運算，角度的相關運算等等幾何運算。這就是機器人垂直平分線算法的基本思想。 本質：足球機器人的避障控制是一類動態(tài)障礙約束條件下的運動規(guī)劃與控制問題。如果球 X小于前鋒 X且 Wing 的 X小于前鋒 X ，則交換 Wing 和前鋒。 圓心的 x坐標： ROBOT_LENGTH。在分區(qū) 4，有前場攔截的動作，攔截全過程分為 三個步驟：站位，攔截和追球。 微軟輪式仿真足球機器人 5V5 組技術報告 圖 wing站位示意圖 圖 wing動作示意圖 微軟輪式仿真足球機器人 5V5 組技術報告 前鋒決策 FWAction()講解 前鋒主要負責進攻，也有少量的防守動作。變?yōu)榍?鋒的條件參看角色分配部分。傳統(tǒng)上認為，微軟輪式仿真足球機器人 5V5 組技術報告 在前場就是進攻，在后場就是防守。 dGuardForecast 則根據球的預測走向取得，球的預測走向與 x= 的交點，如果此交點在（ 70， 110）內則 dGuardForecast 取這個值，否則取值仍等于 dGuardCurrent。具體如圖 所示： 球場分區(qū) GetAreaNo()： 圖 球場分區(qū) 圖 分區(qū) 0：球的 x值 Xball 小于 15 分區(qū) 1： 15Xball35 分區(qū) 2： 35Xball105 分區(qū) 3： 105 Xball 185 分區(qū) 6：對方小禁區(qū)范圍 微軟輪式仿真足球機器人 5V5 組技術報告 分區(qū) 5：對方大禁區(qū)內，小禁區(qū)外范圍 分區(qū) 4：對方大禁區(qū)兩側的區(qū)域 角色分配 Role()： （ 15， 90）最近的始終是守門員 4 個小車的角色分配與球在對方半場和己方半場有關系： （ 1）球在己方半場時，先分防守球員角色，再分進攻球員角色。如圖 所示： 圖 到點函數示意圖 微軟輪式仿真足球機器人 5V5 組技術報告 高級動作的實現舉例 （ 1） 避障動作： 避開對方圍堵、阻擋與攔截，以順利執(zhí)行己方目標。經過若干個周期的迭代，所產生的一系列目標點，引導機器人以滿足朝向方向點的姿態(tài)通過目標點。運動學模型以及相關的幾何運算是處理足 球機器人基本動作的基礎，而功能完善的幾何類庫是完成這些計算的必要工具。 （ 2）類成員的添加： 我們可以根據自身需要加入相應成員變量與成員函數，以更好的實現對多個機器人的整體控制，如陣型設定，任務分配與角色轉換等，還可以完善對單個機器人的動作控制，增強單兵作戰(zhàn)的能力。 Envhome4_velocityRight = 60。 SetForm(Environment *Env) 陣型設置函數。如果 3次點球后仍是打成平局，則一次一次地增 加點球次數，直到決定獲勝者為止。 （ h）服務器客戶端比賽模式 服務器端設有：比賽時間、記分牌、 2D比賽顯示、裁判界面、調試界面。 3. 服務器端通過選擇 “ KickOffTeam” 設置開球方，并提示兩個客戶端擺放機器人 微軟輪式仿真足球機器人 5V5 組技術報告 4. 服務器在接收到兩個客戶 端的準備好信號后，可以點擊 “ Start” 開始進行比賽 5. 比賽中，如果需要暫?？梢渣c擊按鈕 “ Pause” 。如