【正文】 饋陣 K。 19 2． 傳遞矩陣的不變性 帶觀測器的狀態(tài)反饋系統(tǒng)的傳遞矩陣為 ? ?? ? ??????????????????????????????????????????00000)(11BG C )(AIBKBK)(AICBGCA0BKBKAICGssss?????? ?????????????1111010TSTRRTSR? ? ? ? ? ? ? ?? ? ???????????????????????????0)(0)()()(0)(1111 BGCAIGCAIBKBKAIBKAICGsssss= C[sI ? (A ? BK) ]?1 B 20 由此可見 ， 帶觀測器的狀態(tài)反饋閉環(huán)系統(tǒng)的傳遞矩陣等于直接狀態(tài)反饋閉環(huán)系統(tǒng)的傳遞矩陣 。另一類是觀測器的維數(shù)小于（ A， B， C）的維數(shù)，稱為降維觀測器。 ⑵ 觀測器的極點決定了逼近的速度 ， 負(fù)實部越大， 逼近速度越快 ， 也就是觀測器的響應(yīng)速度越快 。也就是設(shè)法利用系統(tǒng)中可以量測的變量來重構(gòu)狀態(tài)變量 ， 從而實現(xiàn)狀態(tài)反饋 。證畢 。 ? ???????????????????????xxx02102011yu?所以系統(tǒng)是完全能觀測的，狀態(tài)觀測器是存在的，并且其極點可以任意配置。 為方便觀測器的設(shè)計 ， 可直接由傳遞函數(shù)寫出系統(tǒng)的能控標(biāo)準(zhǔn)形實現(xiàn) ， 即 ? ??????????????????????xxx01106010yu?令 K = [ k1 k2]，則閉環(huán)特征多項式為 ? sI ? (A ? BK) ? = s2 + (6+ k2) s + k1 而希望的特征多項式為 (s + 4 + j6) (s + 4 ? j6) = s2 + 8s + 52 k1 = 52 k2 = 2 22 uyuy????????????