倒立擺模糊控制驅(qū)動(dòng)設(shè)計(jì)開題報(bào)告(留存版)
【正文】 果可以通過(guò)其穩(wěn)定性直觀地體現(xiàn)。2． 主要研究?jī)?nèi)容 本論文主要研究的是直線倒立擺，把長(zhǎng)桿裝置在一段此輪帶上，通過(guò)傳動(dòng)裝置由三相步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，在有限行程內(nèi)運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)長(zhǎng)桿并最終使得長(zhǎng)桿達(dá)到倒立穩(wěn)定狀態(tài)?？刂评碚撝性S多抽象的概念如穩(wěn)定性，能控性，快速性和魯棒性，都可通過(guò)倒立擺系統(tǒng)直觀的表現(xiàn)出來(lái)，同時(shí)其動(dòng)態(tài)過(guò)程與人類的行走姿態(tài)類似，其平衡與火箭的發(fā)射姿態(tài)調(diào)整類似，因此倒立擺在研究雙足機(jī)器人直立行走、火箭發(fā)射過(guò)程的姿態(tài)調(diào)整和直升機(jī)飛行控制領(lǐng)域中有重要的現(xiàn)實(shí)意義，相關(guān)的科研成果已經(jīng)應(yīng)用到航天科技和機(jī)器人學(xué)等諸多領(lǐng)域。 倒立擺系統(tǒng)的最初研究開始于二十世紀(jì)五十年代，麻省理工大學(xué)電機(jī)工程系設(shè)計(jì)出單級(jí)倒立擺系統(tǒng)這個(gè)實(shí)驗(yàn)設(shè)備。倒立擺的運(yùn)動(dòng)軌道可以是水平的，也可以是傾斜的。作為一個(gè)多用途的綜合性實(shí)驗(yàn)裝置，倒立擺系統(tǒng)的控制作為控制理論研究中
畢業(yè)設(shè)計(jì)相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號(hào)-1