【正文】 變 運(yùn)動(dòng)規(guī)律的。 bati=acos((ri^2+jj^2qb^2)/(2*ri*jj))。 c(1)=45rad2deg(acos((x(1)^2+x(2)^2(jjqb)^2)/(2*x(1)*x(2))))。 Aeq=[]。 jdeg=deg+degf/+degm/。 if rad2deg(acos((l2^2+l3^2rou(i)^2)/(2*l2*l3)))=90 CDJ(i)=acos((l2^2+l3^2rou(i)^2)/(2*l2*l3))。fontname39。 text(,39。l3=。 y4=[rad2deg(y2),rad2deg(taoqiwang)]。fontname39。曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的輸入角與輸出角的關(guān)系曲線圖 39。y3=39。)。曲柄輸入角 /度 39。 taoqiwang(i)=(y2+(2/(3*pi))*(fai(i)y1)^2)。,39。)。曲柄輸入角 /度 39。%機(jī)構(gòu)起始輸出角； a=acos(((1+l2)^2+l3^2l4^2)/(2*l3*(1+l2)))。 deg=fix(rad)。1。 %最大傳動(dòng)角 約束 ceq=[]。%搖桿初始角 for i=1:s fai=fa0+*pi*(i/s)。 三、曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的 優(yōu)化 設(shè)計(jì)： 在圖 2 所示的曲柄搖桿機(jī)構(gòu)中， 1l 、 2l 、 3l 、 4l 分別是曲柄 AB、連桿 BC、 搖桿 CD和機(jī)架 AD 的長(zhǎng)度。這里規(guī)定 0? 為搖桿在右極限位置 0? 時(shí)的曲柄起始位置角，它們由 1l 、2l 、 3l 和 4l 確定。 pui=pu0+((2*(faifa0)^2)/(3*pi))。 約束函數(shù)建立 function [c,ceq]=fun1(x)。4。 xsbf=(raddeg)*60。 for i=1:50。,39。 text(,39。宋體 39。 end a1=rad2deg(y1) x1=[a1,rad2deg(fai)]。,39。 text(,39。)。) title(39。,12,39。 y3=[rad2deg(y2),rad2deg(taoshiji)]。 grid on （ 2） 、 實(shí)際輸出角與期望輸出角關(guān)系曲線圖源代碼 %實(shí)際輸出角與期望輸出角關(guān)系曲線圖源代碼 l2= 。)。,12,39。 rou(i)=sqrt(1+l4^22*l4*cos(fai(i)))。 degm=(xsbfdegf)*60。6]。jj=5。 alfi=acos((ri^2+x(2)^2x(1)^2)/(2*ri*x(2)))。這里假設(shè) ： ? ? ? ? 20023E f? ? ? ? ??? ? ? ? 可以取機(jī)構(gòu)的期望輸出角 ? ?E f??? 和實(shí)際輸出角 ? ?F??? 誤差的平方 和作為目標(biāo)函數(shù)，使得它的值達(dá)到最小。如果 在 問題 （ 1）里利用 期望函數(shù)的思想來設(shè)計(jì)的話， 那么就 要求曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的曲柄 與搖桿轉(zhuǎn)角之間要按 ? ?f??? （ 期望函數(shù)）的關(guān)系實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)， 但是 因?yàn)闄C(jī)構(gòu)的待定參數(shù)比較少，所以 就 不能準(zhǔn)確的實(shí)現(xiàn)該期望函數(shù)， 則必須 設(shè) 定 實(shí)際的函數(shù)為 ? ?F??? ，而該函數(shù)與期望函數(shù) 是不一致的，因此在設(shè)計(jì)時(shí)應(yīng)使機(jī)構(gòu)的實(shí)際 函數(shù) ? ?F??? 盡可能逼近所要求的期望函數(shù) ? ?f??? 。 fa0=acos(((qb+x(1))^2+jj^2x(2)^2)/(2*(qb+x(1))*jj))。 c(1)=45rad2deg(acos((x(1)^2+x(2)^2(jjqb)^2)/(2*x(1)*x(2))))。1,1]。,1e12)。 y1=acos(((1+l2)^2+l4^2l3^2)/(2*l4*(1+l2)))。*39。,39。,12,39。 xgm(i)=acos((rou(i)^2+l4^21)/(2*rou(i)*l4))。期望輸出角 39。,39。)。fontsize39。宋體 39。 plot(x1,y3,39。 y1=acos(((1+l2)^2+l4^2l3^2)/(2*l4*(1+l2)))。)。宋體 39。 end afa(i)=acos((rou(i)^2+l3^2l2^2)/(2*rou(i)*l3))。 把輸入角變?yōu)?50 等分后，編程后的運(yùn)行結(jié)果為 ： x = fval = 即 1 2 3 41 , 3 . 4 4 9 5 , 2 . 5 5 . 5 , 5l l l l? ? ? ?，偏 差 fval 為 再次運(yùn)用此結(jié)果進(jìn)行實(shí)際的和期望的曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的輸出角與期望的輸出角線圖的編程， 出現(xiàn) 的結(jié)果更圖 3 相同， 這 就再次驗(yàn)證了設(shè)計(jì)方法和過程的正確性。 vlb=[1,1]。 %最大傳動(dòng)角約束 ceq=[]。amp。若取曲柄的初始 位置角為極位角，則 ? 及相應(yīng)的搖桿 l 位置角 ? 均為桿長(zhǎng)的函數(shù)，其關(guān)系式為 : ? ?? ? ? ?? ?222 2 21 2 4 3 2 30 1 2 4 225a r c c o s 2 1 0l l l l l l ll l l l l? ? ? ? ?? ? ? ? ? ???? ? ? ???? ? ? ?? ? ? ? ○ 2 ? ? ? ?222 2 21 2 4 3 2 30 3