【正文】 電源 到電動(dòng)機(jī)的電路，是強(qiáng)電流通過的部分連接著。各車位內(nèi)車輛的調(diào)入、調(diào)出由 PLC 根據(jù)當(dāng)前各車位的車輛存放情況，按照相應(yīng)的調(diào)度策略調(diào)度車輛進(jìn)出。存取車快捷便利，獨(dú)特跨梁設(shè)計(jì)，車輛出入無故障。 (3)垂直循環(huán)式停車庫 垂直循環(huán)式立體車庫，采用了鏈傳動(dòng)帶動(dòng)轎廂在垂直方向上循環(huán)運(yùn)轉(zhuǎn)，汽車停在轎廂上，轎廂隨傳動(dòng)系統(tǒng)做升降運(yùn)動(dòng)，或者將所要存車的空間 降到地面，循環(huán)往復(fù)地將轎廂或空車位送到車庫出入口，完成車輛的存取工作。根據(jù)產(chǎn)生現(xiàn)場(chǎng)信號(hào)的方式不同，模擬調(diào)試有硬件模擬法和軟件模擬法兩種形式。這一階段必須對(duì)被控對(duì)象所有功能全面的了解，對(duì)對(duì)象的各種動(dòng)作及動(dòng)作時(shí)序、動(dòng)作條件、必要的互鎖與保護(hù)；電氣系統(tǒng)與機(jī)械、液壓、氣動(dòng)及各儀表等系統(tǒng)間的關(guān)系； PLC 與其他設(shè)備的關(guān)系， PLC 之間是否通信聯(lián)網(wǎng)；系統(tǒng)的工作方式及人機(jī)界面，需要顯示的物理量及顯示方式等?，F(xiàn)場(chǎng)輸出接口電路由輸出數(shù)據(jù)寄存器、選通電路和中斷請(qǐng)求電路集成，作用 PLC 通過現(xiàn)場(chǎng)輸出接口電路向 現(xiàn)場(chǎng)的執(zhí)行部件輸出相應(yīng)的控制信號(hào) 。用 PLC 內(nèi)的預(yù)置程序來控制整個(gè)系統(tǒng)的運(yùn)行，用電機(jī)的正反轉(zhuǎn)來控制車位的上下左右移動(dòng)實(shí)現(xiàn)存取車的自動(dòng)化。 2 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀 國內(nèi)現(xiàn)狀 我國機(jī)械式車庫的早期研究開發(fā)工作是從 80 年代中期開始， 90 年代開始引進(jìn)和生產(chǎn)停車設(shè)備，在北京、上海、廣州、深圳等地都有使用。用 PLC 內(nèi)的預(yù)置程序來控制整個(gè)系統(tǒng)的運(yùn)行，用電機(jī)的正反轉(zhuǎn)來控制車位的上下左右移動(dòng)實(shí)現(xiàn)存取車的自動(dòng)化。該系統(tǒng)又具有以下保護(hù)功能：急停、斷電保護(hù)。目前停車設(shè)備生產(chǎn)廠已發(fā)展到幾百家，生產(chǎn)各種類型 的停車設(shè)備，有些停車設(shè)備已開始出口。該系統(tǒng)又具有以下保護(hù)功能：急停、斷電保護(hù)。 (5)功能模塊 ： 如計(jì)數(shù)、定位等功能模塊 。 (2)硬件選擇 ①系統(tǒng) I/O 設(shè)備的選擇 :輸入設(shè)備包括按紐、位置開關(guān)、轉(zhuǎn)換開關(guān)及各種傳感器等；輸出設(shè)備包括繼電器、接觸器、電磁閥、信號(hào)指示燈及其它執(zhí)行器等。 ①硬件模擬法是使用一些硬件設(shè)備（如用另一臺(tái) PLC 或一些輸入器件等）模擬產(chǎn)生現(xiàn)場(chǎng)的信號(hào)，并將這些信號(hào)以硬接線的方式連到 PLC 系統(tǒng)的輸入端，其時(shí)效性較強(qiáng)。該類型車庫非常適用于土地資源比較緊張，而停車位需求卻很大的場(chǎng)所使用。它采用了 PLC 控制，自動(dòng)化程度高。 立體車庫的自動(dòng)存取車控制系統(tǒng)主要包括： (1)各種信號(hào)的采集和控制輸出。如圖 33 9 臺(tái)電動(dòng)機(jī)， M1 控制 1 號(hào)車位托盤的左右移動(dòng)， M2 控制 2 號(hào)車位托盤的左右移動(dòng)， M3 控制 3 號(hào)車位托盤的左右移動(dòng)， M4 控制 3 號(hào)車位托盤的上下移動(dòng)，M5 控制 4 號(hào)車位托盤的左右移動(dòng) ， M6 控制 4 號(hào)車位托盤的上下移動(dòng)， M7 控制 5號(hào)車位托盤的上下移動(dòng)， M8 控制 6 號(hào)車位托盤的上下移動(dòng)， M9 控制 7 號(hào)車位托盤的上下移動(dòng)。 光電開關(guān)是由發(fā)射器、接收器和 檢測(cè)電路 三部分組成 。 NfN II )~(? () 式中： NI 為電動(dòng)機(jī)的額定電流。 在工作環(huán)境惡劣、電動(dòng)機(jī)頻繁啟動(dòng)情況下，熱繼電器也可根據(jù)公式 （ ） 選取： edFRN II )~(? () 在本設(shè)計(jì)電氣控制系統(tǒng)中，橫移電機(jī)上的熱繼電器 FR 大于 小于 2A 最大不超過 。 圖 3號(hào)車位的主程序 當(dāng) X5 按下時(shí)，代表輸入了取 3 號(hào)車位的車的信號(hào)，當(dāng)上層托盤下降時(shí)需要下層為空。 圖 仿真圖 29 5 結(jié)論與展望 結(jié)論 立體車庫是一種多平 面的空間立體停車庫，它以單層平面停車場(chǎng)為核心，通過可編程控制器 PLC 控制的車位的空間變動(dòng)使車位能夠?qū)崿F(xiàn)空間到平面的轉(zhuǎn)化，實(shí)現(xiàn)了多重單層平面停車的功能。謝謝！ 31 參考文獻(xiàn) [1] 宋明學(xué) . 基于松下 PLC 脈沖控制機(jī)械手系統(tǒng)的設(shè)計(jì) [J]. 機(jī)電工程技術(shù) . 2020(09) [2] 張淑紅 ,王熙雛 . 基于 PLC 的機(jī)械手物料分選裝置的控制 [J]. 廣西輕工業(yè) . 2020(12) [3] 呂漢生 . TP801 單板機(jī)在自動(dòng)檢放裝置中的應(yīng)用 [J]. 微計(jì)算機(jī)應(yīng)用 . 1986(06) [4] 李榮 ,顧國昌 . ROBOT1 機(jī)械手示教軟件設(shè)計(jì) [J]. 哈爾濱工程大學(xué)學(xué)報(bào) . 1991(02) [5] 呂漢生 . 撿放機(jī)械手微機(jī)控制系統(tǒng) [J]. 機(jī)械與電子 . 1986(06) [6] 黃建科 . 步進(jìn)電機(jī)在自動(dòng)線中的應(yīng)用 [J]. 制造業(yè)自動(dòng)化 . 2020(08) [7] 胡兆勇 ,秦兵 . 基于虛擬 PLC 的三維機(jī)械手仿真控制系統(tǒng)研究 [J]. 機(jī)電工程技術(shù) . 2020(07) [8] 郭瓊 . 開發(fā)適合自動(dòng)化教學(xué)的 PLC 機(jī)械手 [J]. 機(jī)電信息 . 2020(30) [9] 蔣曉剛 ,陳永備 ,黃祖植 . 仿人手形機(jī)構(gòu)臂的程序設(shè) 計(jì) [J]. 九江職業(yè)技術(shù)學(xué)院學(xué)報(bào) . 2020(03) [10] 嚴(yán)紀(jì)蘭 ,董峰 ,李明亮 . 基于 PLC 控制的搬運(yùn)機(jī)械手的應(yīng)用 [J]. 機(jī)械工程與自動(dòng)化 . 2020(02) [11]彭商賢、趙臣、張啟先．試論國內(nèi)外機(jī)器人機(jī)械學(xué)的發(fā)展趨向 [J]，機(jī)器人，1991， 13 (3)： 4853 [12]隋立明， 張立勛 .氣動(dòng)肌肉驅(qū)動(dòng)仿生關(guān)節(jié)的理論分析 [J].機(jī)床與液壓， 2020, 35(6):218~219. [13]Saeed B. Niku, Introduction to Robotics: Analysis, Systems, Application. USA: Pearson Education,2020,16~42 [14]王雄耀 .近代氣動(dòng)機(jī)器人 (氣動(dòng)機(jī)械手 )的發(fā)展及應(yīng)用 [J].液壓與氣動(dòng)技， 1999, 12(5):13~16. [15]陳懇 ， 楊向東 ， 劉莉 ， 楊東超 ． 機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用 ．北京：清華大學(xué)出版社，2020， 2735 [16]北京昆侖通態(tài)自動(dòng)化軟件科技有限公司． MCGS 用戶指南． [17]王永華．現(xiàn)代電氣及可編程序控制器技術(shù)．北京：航空航天大學(xué)出版社， 2020，3245 32 附錄 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44