【正文】 6: xxxxx, Rxxxx, Dxxxx $7: X0~X255, Y0~Y255 M0~M1911, S0~S999 EXT $7 外部觸發(fā)信號 GOTO $8 $8: Next,1~N,Rxxx,Dxxxx MEND 結束程序命令 直線插補衍生指令 由 DR0指定向量速度（ R1 ＋ R0） .DR100 : Ps 0運動脈沖量 .DR102 : Ps 1運動脈沖量 . Ps 0 amp。 1 以 DR0指定速度以相對坐標軸作直線插補運動 命令 : LIN *LIN 支持點對點的直線插補運動控制 在當前步執(zhí)行完畢后，根據跳轉條件，跳轉至下一步 .當在 ADR相對坐標下，當對應的軸輸出脈沖數為空白或者等于 0時，此軸將會停止不運行 .每軸的最大輸出脈沖數為 177。 12111 8 4 3 292)1(1 8 4 3 2???????PnPnPnOOPfnpwmuSTTfpwm1081??TORTon *1 0 00?1000*ORuTTuuUioniip ??? 占空比pU上海產品部 202047 。設定值 0 : 向后退 4軸以 DR2的速度，絕對坐標軸為作直線插補運動 直線插補衍生指令 由 DR0指定速度（ R1＋ R0） 命令 : LINE *此步將作連續(xù)插補運動，直到 X20ON，再跳轉到下一步 *LINE 應用于作連續(xù)直線插補運動 . 此模式下，四軸的行程設定值將被解釋為一比例關系（行程最長者作為主軸，其他為追蹤軸） 例如 , 當 DR100=1000, DR102=333。 高速脈沖輸出指令應用 *在 I/O組態(tài)中規(guī)劃脈沖輸出點 脈沖輸出 I/O組態(tài)建構 高速脈沖輸出指令應用 脈沖輸出指令編寫 PSO.: 0~3 伺服命令表格起 始寄存器 輔助工作寄存器 起始地址 (占用 7個 ) *按 Z鍵即可彈出命令表格 伺服命令表格 一步伺服控制命令 （占用 9個寄存器） 高速脈沖輸出衍生指令 FUN140定位衍生指令說明 命令 運算元 說明 SPD XXXXXX, RXXXX, Dxxxx 速度設定可直接輸入數字或者由寄存器 DRV ADR $1,$2,$3 ABS , ,$2,$3 操作設定 $1: +,,空格 $2: 常數值或者寄存器 $3: Ut 或者 Ps DRVC ADR $1,$2,$3 ABS , ,$2,$3 連續(xù)多段速度控制 DRVZ MD 0/1/2 領帶復位 WAIT Time $4 $5 Wait until $4: xxxxx, Rxxxx, Dxxxx $5: X0~X255, Y0~Y255 M0~M1911, S0~S999 ACT Time $4 脈沖輸出 ACT動作續(xù) $4時間后，立即執(zhí)行 GOTO所指的步 EXT $5 外部觸發(fā) GOTO $6 $6: Next,1~N,Rxxx,Dxxxx MEND