【正文】 、動態(tài)特性起動過程分析 雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)起動過程的轉(zhuǎn)速和電流波形設(shè)系統(tǒng)起動前處于停車狀態(tài)：=0，=0，=0,n=0，Ⅱ=90。兩個調(diào)節(jié)器之間實行串級聯(lián)接，轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器ASR的輸出是電流調(diào)節(jié)器ACR的輸入，其輸出Uc控制電力電子變換器。但是，如果對系統(tǒng)的動態(tài)性能要求較高，單閉環(huán)系統(tǒng)就難以滿足需要。生產(chǎn)機械的調(diào)速方法可以采用機械的方法取得，但是機械設(shè)備的變速機構(gòu)較復(fù)雜，所以在現(xiàn)代電力拖動中，大多數(shù)采用電氣調(diào)速方法。因此采用電流負反饋控制過程，起動過程中，電動機轉(zhuǎn)速快速上升，而要保持電流恒定，只需電流負反饋；穩(wěn)定運行過程中，要求轉(zhuǎn)矩保持平衡，需使轉(zhuǎn)速保持恒定，應(yīng)以轉(zhuǎn)速負反饋為主。從靜特性上看，轉(zhuǎn)速環(huán)要求電流迅速地跟隨轉(zhuǎn)速變化，而電流環(huán)則力圖保持電流不變，這種性能有使靜特性變軟的趨勢，但它對包在外面的速度反饋環(huán)來說相當于一種擾動作用。但是，只要Id仍大于負載電流，轉(zhuǎn)速就繼續(xù)上升。通過理論上的分析和實驗仿真，轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的主要優(yōu)點是：系統(tǒng)的調(diào)整性能好，又很硬的靜特性，基本上無硬差；動態(tài)響應(yīng)快，啟動時間短；系統(tǒng)的抗干擾能力強；兩個調(diào)節(jié)器可分別設(shè)計，調(diào)整方便。五、基于MATLAB/SIMULINK的調(diào)速系統(tǒng)的仿真(一)、無靜差直流調(diào)速系統(tǒng)的仿真其中PI調(diào)節(jié)器的值為， 修改控制參數(shù)后的仿真結(jié)果PI調(diào)節(jié)器的值改為，系統(tǒng)的轉(zhuǎn)速響應(yīng)無超調(diào),PI調(diào)節(jié)器的值改為，系統(tǒng)的超調(diào)較大，但快速性較好， 無超調(diào)仿真結(jié)果 超調(diào)量過大的仿真結(jié)果（二）、轉(zhuǎn)速、電流反饋控制直流調(diào)速系統(tǒng)的仿真 電流環(huán)仿真模型電流環(huán)PI參數(shù)關(guān)系KT=，傳遞函數(shù) 電流環(huán)的仿真結(jié)果電流環(huán)PI參數(shù)關(guān)系改為KT=，傳遞函數(shù)，電流環(huán)PI參數(shù)關(guān)系KT=，傳遞函數(shù)， 電流環(huán)無超調(diào)的仿真結(jié)果 電流環(huán)超調(diào)量較大的仿真結(jié)果 轉(zhuǎn)速環(huán)的仿真模型轉(zhuǎn)速環(huán)PI參數(shù)如把負載電流的設(shè)置為136，滿載起動，起動時間延長，退飽和超調(diào)量減少。第1階段電流上升階段(0～)：突加→很大→ASR迅速飽和→=→、迅速上升→n上升→≈時，=，電流調(diào)節(jié)器很快壓制了Id的增長，標志本階段結(jié)束?？梢?，電流調(diào)節(jié)器ACR和電流檢測反饋回路構(gòu)成了電流環(huán)（內(nèi)環(huán)）；轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器ASR和轉(zhuǎn)速檢測反饋環(huán)節(jié)構(gòu)成了轉(zhuǎn)速環(huán)（外環(huán)）。額定勵磁下的感應(yīng)電動勢和電磁轉(zhuǎn)矩分別為:再定義以下時間常數(shù)：電樞回路電磁時間常數(shù)(s),電力拖動系統(tǒng)機電時間常數(shù)（s）, 整理后，在零初始條件下，取拉普拉斯變換，得到電壓與電流間的傳遞函數(shù)為:電流與電動勢間