【正文】 我采用 簡易三 輪構(gòu)架式，用 前 輪驅(qū)動 及 換向的控制模式。 （ 2）驅(qū)動電路的選擇 采用 L298N 直流電機驅(qū)動芯片驅(qū)動直流電機轉(zhuǎn)動，通過 PWM 脈寬平滑調(diào)速控制直流電機運轉(zhuǎn)。 /*右電機后退 */ sbit senle=P1^4。 delay_50us(50)。 } void turnright() /*小車右轉(zhuǎn)函數(shù) */ { in1=1。senri==1)||(senle==0amp。后來經(jīng)過檢測后，終于又弄好了。而最難的是 FPGA 程序的編寫，特別是音樂的編程，真的很復(fù)雜，花了我們很多時間才把它寫好。senri==0)) straight()。 delay_50us(50)。in4=1。 /*右傳感器 */ void delay_50us(uint t) /*延時函數(shù)，大約 50us 的延時 */ { uchar j。內(nèi)含兩個 H 橋的高電壓大電流全橋式驅(qū)動器，可以用 來驅(qū)動直流電動機和步進電動機、繼電器線圈等感性負載。設(shè)計旨在設(shè)計出一款可以自主按照人類預(yù)設(shè)的軌跡行走（或者完全自主行走）并完成指定任務(wù)的小車。直流減速電機轉(zhuǎn)動力矩大，體積小，重量輕，裝配簡單，使用方便。t) for(j=19。in2=0。 delay_50us(20)。senri==1) turnleft()。一個人寫 C 語言程序，一個人寫 VHDL 程序，一個人負責循跡板的焊接與調(diào)試，還有一個負責資料的收集和報告的書寫。從最開始的買元器件，到焊接、調(diào)試循跡板，再到 FGPA 的 VHDL 程序和 C 語言程序的編寫，都不簡單。ENB=1。 in3=1。 delay_50us(20)。 /*左電機前進 */ sbit in2=P2^4。其中各個部分的功能如下： 時鐘電路：給單片機提供一個外接的 12MHz 的石英晶振。單片機對采集到的信號予以分析判斷 ,及時控制驅(qū)動電機以