【正文】 DisplayString(0x0,1,Next Show)。 DisplayString(0x0,0, AVGSpeed )。 //延時(shí)消除抖動(dòng) } if (AVGSpeedShow==True) //已經(jīng)顯示過(guò) AVGSpeed選項(xiàng)了，則顯示下一個(gè)選項(xiàng) { //即第一次選擇了 Next鍵 WriteCmd(LCD_CLS)。 } if (ReturnMain==True) //按下了返回鍵，返回主菜單 { ReturnMain=False。 if (ReturnSelection==True) //按下的是返回鍵 ReturnMain=True。 if (SelectedShow==True) break。 DisplayString(0x0A,1,m)。 DisplayString(0,0,Total Distance)。 LCD_E=Disable。 } void SetWriteData(void) { LCD_RW=Write。 } void DisplaySingleChar(char x,char y,char cchar) { SetXY(x,y)。 } void SetXY(char x,char y) { if (y) x|=0x40。 //顯示開(kāi)以及光標(biāo)設(shè)置 } /* LCD模式設(shè)置函數(shù) *\ SetWriteCmd() 設(shè)置 LCD為寫(xiě)命令模式 SetReadCmd() 設(shè)置 LCD為讀命令模式 SetWriteData() 設(shè)置 LCD為寫(xiě)數(shù)據(jù)模式 \**/ void SetWriteCmd(void) { LCD_RW=Write。 Selected=False。 SelectedReturn=False。 if (ReturnSelection==True) //按下的是返回鍵 ReturnMain=True。 //按下了確定鍵，那么這個(gè)時(shí)候開(kāi)啟返回鍵的功能 Delay(250)。 Delay(250)。 DisplayString(0x0A,1,m/s)。 DisplayString(0x0,0, AVGSpeed )。 //按下了確定鍵，那么這個(gè)時(shí)候開(kāi)啟返回鍵的功能 AVGSpeedShow=False。 DisplayString(0x0,1,you want to see )。 if (GoToChoosingDisplay==True) break。)。P04=0。P03=1。} else {P01=0。P02=1。P04=0。amp。 Delay(50)。 Delay(50)。 //5ms SelectedSpeed=High。 } } } if (SpeedSelected==True) //按下了確定鍵，退出速度選擇 { IsSelectingSpeed=False。 //4ms Thx[2]=0x8a。 /* 速度選擇 */ if (SelectedMode==Line amp。 } } } if (ModeSelected==True) //按下了確定鍵，退出模式選擇 { IsSelectingMode=False。 DisplayString(0x0,0, Line Mode )。 //初始化 LCD DisplayString(0x0,0, Starting... )。 float PrepareDistance。 //模式選擇是否完畢標(biāo)志 bit Next。 char LowSpeedArea2EndTime。 char Thx[5]={0xf4,0xf4,0xc5,0xf4,0xff}。 //測(cè)速中斷 void ComputeTime(void)。 //設(shè)置寫(xiě)命令模式 void SetReadCmd(void)。當(dāng)走完 S 型鐵片后的一定時(shí)間里 ，小車(chē)自動(dòng)停止。為節(jié)約電源電量并且不影響 LCD 的功能，LCD 的背光用單片機(jī)進(jìn)行控制，使 LCD 的背光在小車(chē)行駛的過(guò)程中不亮，因?yàn)槲覀儾槐乜雌滹@示；在其它我們需要看顯示的內(nèi)容的時(shí)候 LCD 背光亮。 本次設(shè)計(jì)的簡(jiǎn)易智能電動(dòng)車(chē)，采用 AT89S52 單片機(jī) 作為小車(chē)的檢測(cè)和控制核心；采用 金屬 感 應(yīng) 器 TLQ5MC 來(lái)檢測(cè)路上 感應(yīng)到 的鐵片， 從而把 反饋 到的 信號(hào)送單片機(jī)， 使 單片機(jī) 按照預(yù)定的 工作模式 控制小車(chē)在各 區(qū) 域 按預(yù)定的速度行駛， 并且單片機(jī)選擇的 工作模式 不同也可控制 小車(chē)順著 S 形鐵片行駛 ；采用 霍爾元件 A44E 檢測(cè)小車(chē)行駛速度；采用 1602LCD 實(shí)時(shí)顯 示小車(chē)行駛的時(shí)間，小車(chē)停止行駛后，輪流顯示小車(chē)行駛時(shí)間 、 行駛距離 、 平均速度以及各速度區(qū)行駛的時(shí)間。但無(wú)論是 反射式紅外傳感器還是對(duì)射式紅外傳感器，他們對(duì)都對(duì)外圍環(huán)境要求較高，易受外部環(huán)境的影響，穩(wěn)定性不高，且價(jià)格較為昂貴。 8 (圖 7) 9 4．系統(tǒng)的具體設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)： 路面檢測(cè)模塊： 應(yīng)用一個(gè)金屬感 應(yīng) 器，安裝在車(chē)盤(pán)下，離地略小于 或約 四 毫米。 //執(zhí)行命令 void SetXY(char x,char y)。 //控速單位時(shí)間中斷 void Clock0_Init(void)。 //20ms char Tlx1=0xe0。 //倒計(jì)時(shí) char flag。 //顯示選擇標(biāo)志 bit SelectedReturn。 int SecondHigh。 //開(kāi)總中斷 EX0=1。 break。 DisplayString(0x0,1,Next Yes)。 WriteCmd(LCD_CLS)。 break。 DisplayString(0x0,1,Next Yes)。 continue。 WriteCmd(LCD_CLS)。 DisplaySingleChar(0x09,1,39。} else {P01=P02=P03=P04=0。} } else { //S型模式 if((Nocurve2)amp。P02=0。 if(Round%2) { if(IsT0INT2==1) {P01=1。P03=0。 //開(kāi) INT1中斷 Running=False。 Delay(200)。 DisplayString(0,1, Costed )。 Delay(250)。 DisplayString(0x0,1,Next Show)。 DisplayString(0x0,0, Total Distance )。 continue。 if (ReturnSelection==False) { if (TotalDistanceShow==False) //表明 AVGSpeed選項(xiàng)的內(nèi)容還沒(méi)有顯示 { WriteCmd(LCD_CLS)。 } 32 if (Next==True) //所有菜單項(xiàng)已經(jīng)顯示完畢，返回主菜單 { Next=False。 ReturnSelection=True。 DisplayDistance()。 Delay(5)。 LCD_RS=Data。 WriteData(cchar)。 LCD_E=Disable。 //光標(biāo)移動(dòng)設(shè)置 WriteCmd(LCD_DispCtr)。 SelectedReturn=False。 } } if (SelectedShow==True) { SelectedShow=False。 Selected=False。 ReturnSelection=True。 TotalDistanceShow=True。 DisplayAVGSpeed()。 //按下了 Next鍵，那么這個(gè)時(shí)候關(guān)閉返回鍵的功能 if (AVGSpeedShow==False) //還沒(méi)有顯示 AVGSpeed選項(xiàng)，顯示它 { //即第一次選擇 了確定鍵 WriteCmd(LCD_CLS)。 ReturnSelection=True。 /*首先顯示主菜單，然后顯示第一個(gè)選項(xiàng) */ DisplayString(0x0,0,Now Choose what )。 if ( HighSpeedAreaPassTime 9) //通過(guò)高速區(qū)的時(shí)間超過(guò) s DisplaySingleChar(0x0B,1,HighSpeedAreaPassTime/10+0x30)。s39。 P03=0。P02=1。P04=0。} 25 else {P01=0。 if(IsT0INT==1) {P03=1。 if (SelectedMode==Lineamp。 DisplayString(0x0,1, High )。 DisplayString(0x0,1, Curve )。Tlx[3]=0x78。 //這里沒(méi)有速度設(shè)置，因?yàn)槟J(rèn)速度就是 Low break。Tlx[1]=0x60。 WriteCmd(LCD_CLS)。 19 break。 while(1) { WriteCmd(LCD_CLS)。 //延時(shí)等待 LCD啟動(dòng) LCDInit()。 char PassLine=0。 //已經(jīng)被選擇的模式標(biāo)志 char SelectedMode=10。 char HighSpeedAreaEndTime。 //判斷 T1是否已經(jīng)響應(yīng)中斷 short IsT0INT2=1。 //所有中斷初始化 void SpeedINT(void)。 //LCD初始化 void SetWriteCmd(void)。 （ 2） S 型：滿(mǎn)足設(shè)計(jì)任務(wù)的發(fā)揮部分的要求，小車(chē)能自動(dòng)的感應(yīng)到在前面或在后面鐵片， 即第一次轉(zhuǎn)彎后若感應(yīng)到的是錯(cuò)誤的方向 ，則小車(chē)會(huì)后退 自動(dòng)調(diào)整方向，沿著 S型的鐵片走。原理圖 接線如（圖 4）所示： （圖 4） 5 LCD 顯示模塊： 采用 1602LCD，由單片機(jī)的總線模式連接。本設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，較容易實(shí)現(xiàn)，但具有高度的智能化、人性化 ，一定程度體現(xiàn)了智能。 通過(guò)對(duì)方案 方案 2 的比較其優(yōu)缺點(diǎn)，綜合多方面因素決定選用方案 1，其原理圖接線如（圖5）所示： （圖 5） 控速模塊： 方案 1： 使用功率三極管作為功率放大器的輸出控制直流電機(jī)。當(dāng)金屬傳感器檢測(cè)到鐵片時(shí)將對(duì)單片機(jī)發(fā)送中斷信號(hào)，單片機(jī)運(yùn)行中斷，改變輸給電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)的電壓占空比來(lái)控制小車(chē)的速度 。 //定位顯示地址 void DisplaySingleChar(char x,char y,char cchar)。 //時(shí)鐘中斷初始化 void Clock1_Init(void)。 short Round=0。 bit Roundid=0。 //返回選擇標(biāo)志