【正文】 所以 這項(xiàng) 牽引 模式 最大的問題 就是受外界 環(huán)境 影響 比較大 [12]。在未來， GPS 導(dǎo)引，視覺導(dǎo)引，激光導(dǎo)引和復(fù)合導(dǎo)引技術(shù)將是 AGV 導(dǎo)引下一步科研的重點(diǎn)和應(yīng)用的寵兒。在實(shí)際的設(shè)計(jì)思路 里 ，使用 一類 “定位牽引模式 ”，也就是 在 AGV 的行動 路線 上 的 參照點(diǎn)，一直監(jiān)控路線上的模擬 控制 點(diǎn)，上述的 模擬控制 點(diǎn) AGV 永遠(yuǎn)趕超不了，但又一直 位于 AGV 前方不遠(yuǎn)的位置 ； AGV行進(jìn)的方向一直 朝向 模擬 控制 點(diǎn)，使用 上述 規(guī)律性的調(diào)整 工作 ，就能夠令 AGV小車按照規(guī)定 的路線 向前行駛 ，并且產(chǎn)生很小的誤差 [21]。主要用于： 核 物質(zhì) 、危險(xiǎn)品（有毒 類 物質(zhì)、腐蝕性 物質(zhì) 、易燃 物品 ）等。 湖 北 工 業(yè) 大 學(xué) 碩 士 學(xué) 位 論 文 16 第 2 章 AGV 小車 控制系統(tǒng) AGV 循環(huán)系統(tǒng) 是由每臺 AGV 小車組成的 ， 每臺 AGV小車又是由不同的零部件組成的。 PLC輸入 /輸出結(jié)構(gòu)框圖如圖 所示， PLC 傳輸 端口 連接示意 圖 如 下圖 所示。當(dāng) AGV 電量低時(shí)，由中央管理系統(tǒng)發(fā)出指令， AGV 更換備用路線去充電區(qū)充電，充電完成后繼續(xù)返回物料裝配區(qū)進(jìn)行工件運(yùn)送 [39]。根據(jù) 上述 工作 流程， 本體系的工作 原理如上 。物流 分配也就是 各類 物品的分配流動，物品 要 流動就必須 進(jìn)行 搬運(yùn)與裝載 作業(yè) 。物流分配部門的數(shù)據(jù) 資料 獲取主要 有 兩類。 無 線 通 訊 接 口防 撞 與 剎 車 控制故 障 檢 測 與 車身 診 所轉(zhuǎn) 向 電 機(jī) 控 制驅(qū) 動 電 機(jī) 控 制主控制器MCU讀 寫 控 制基 帶 處 理射 頻 前 段數(shù) 據(jù) 存 儲 及 備份 圖 系統(tǒng)集成原理圖 如 下 圖 所示， RFID 與 AGV 綜合 體系能夠 在同時(shí)完成 上文 中論述的物流管理部門的兩項(xiàng) 基本工作 要求 ： 搬運(yùn)裝卸和信息采集。這里需要 強(qiáng)調(diào)的 是，上述 粘貼 的不單單是一般概念 上 的粘貼 作業(yè)，還涵蓋懸掛以及電子標(biāo)簽等等。 在此，把 RFID 閱讀設(shè)備 安置 在 AGV 車中，同時(shí) 把 閱讀設(shè)備的接口 與 AGV管理 體系 的接口相互 連接起來 ，就完成 了 RFID 與 AGV 之間的通信 工作 ， RFID 錄入的標(biāo)簽數(shù)據(jù) 使用 接口傳送到 AGV 管理體系，管理 體系 接收 處理 數(shù)據(jù)之后 ， 根據(jù)任務(wù)計(jì)劃 完成 對應(yīng) 的 系統(tǒng)功能 。 RFID 安裝位置說明 RFID 讀卡設(shè)備被 安置 在 AGV 中，它的 正 前方是小車 的運(yùn) 行 方向， RFID 閱讀設(shè)備 安置 在 AGV 的底部，和 路面 距離大約是 五公分 。為 實(shí)現(xiàn) AGV 的精確定位和有效調(diào)度管理 提供了 重要保障 。在刷新 時(shí)期 里 ， PLC 使用依次掃描 的模式處理 傳輸?shù)?信號 資料， 傳輸 時(shí)期進(jìn)展 完 之后 ， 就 開始進(jìn)行 使用者 程序，對 系統(tǒng) 圖 組成 的 管理 路線 展開 邏輯 處理 ， 且掃描按照先左后右、先上后下的順序。 第三章： 在 電氣 專業(yè) 角度， 提出了 RFID 與 AGV 的構(gòu)思 模式 和綜合 方案 ，依次從合成 模式 ，閱覽器型號， 標(biāo)簽 定位，無線 裝置 等 多個(gè) 角度 論述 了 RFID 與 AGV的 合成體系 。 AGV 使用 以來，不 單單 可以作為自動 工作設(shè)備 來運(yùn)用， 還可以 被作為是一個(gè)個(gè) 隨時(shí)隨地 移動的 工作 平臺， 它 不僅可以 單獨(dú) 自動地 工作 ， 還 可以 人工的 組合 排列 在一起 工作 ， 之間 沒有 空間 距離， 但 又可以 發(fā)揮實(shí)時(shí) 調(diào)整 作用 。 AGV 的牽引操控模式就是處理段表指示 之 后 AGV的參照 點(diǎn) ， 怎樣 沿著固定 路線 運(yùn)行，通常要求完成直線式 或者 曲線 式的牽引 操控 。但是 設(shè)備視覺牽引 方式 的 使用 不是 很多 ， 這 表明 該項(xiàng)牽引技術(shù)有待 進(jìn)一步的 研究 。缺點(diǎn) 在于路面 檢測 、 配置 等處理工作眾多 ， 牽引作業(yè) 的 準(zhǔn)確性 與 精度 不高 ， 此外 ，不能在條件 差的路面 中 工作 。因?yàn)槿毡镜纳a(chǎn) 加工 行業(yè) 比較 先進(jìn) ， AGC 加工 行業(yè) 可以 為其 裝配 上 非常 方便 的 系統(tǒng) 模塊， 令 AGC的 費(fèi)用 最大程度的 減少，這也促進(jìn) 了 AGC 技術(shù) 的快速 發(fā)展和 進(jìn)步 [7]。 循環(huán)系統(tǒng)中通信系統(tǒng)的優(yōu)化，主要研究無線通訊設(shè)備如何放置才能使信號強(qiáng)度最優(yōu)，最穩(wěn)定，通過實(shí)驗(yàn)得出最佳位置。改進(jìn)的后掃碼技術(shù)比原來的條形碼掃碼技術(shù)在工作效率，掃碼出錯(cuò)率上面明顯的改善。 學(xué)位論文作者簽名： 日期： 年 月 日 學(xué)位論文版權(quán)使用授權(quán)書 本學(xué)位論文作者完全了解學(xué)校有關(guān)保留、使用學(xué)位論文的規(guī)定，即：學(xué)校有權(quán)保留并向國家有關(guān)部門或機(jī)構(gòu)送交論文的復(fù)印件和電子版，允許論文被查閱和借閱。研究資料顯示： 在生產(chǎn)制造 的 整個(gè) 流程 里，只有 遠(yuǎn)遠(yuǎn)低于 5％的時(shí)間是 用在產(chǎn)品加工和生產(chǎn) 中 ，其余 的95％ 都 是 用在了 商品的存儲、運(yùn)載以及 等待停留中 。推出本 行業(yè)的 相關(guān) 規(guī)范 ，展開 批量 化 、 模塊化生產(chǎn)加工 的 。 導(dǎo)航技術(shù) AGV 小車的控制技術(shù)已經(jīng)慢慢成熟起來，其導(dǎo)引技術(shù)儼然已成為 AGV小車 是否能夠更好的適應(yīng)復(fù)雜、惡劣工作環(huán)境的關(guān)鍵技術(shù)。 （ 6） 慣性導(dǎo)引 (Interial Guidance) 慣性導(dǎo)航 ， 指的是把 陀螺儀 裝配到 AGV 小車中 ， 將 定位 設(shè)備 安置 都工作 區(qū)的路面 上， AGV基本上 是 通過 運(yùn)算陀螺儀 收集到的數(shù)據(jù) 信號 來 定位 自身的 方位 和 朝向 ， 進(jìn)而完成 導(dǎo)引 。具體來說就是可以控制 AGV在路徑中的位置，定位是 AGV導(dǎo)航中最基本的環(huán)節(jié)，只有準(zhǔn)確掌握 AGV 的實(shí)時(shí)位置信息，才能在分配任務(wù)時(shí)做出最優(yōu)方案 [18]。 柔性裝配線、加工線 過去 常用 的加工流水線都是使用 一根 連續(xù)的運(yùn)送 裝置構(gòu)成 ，短 的 有 幾米長，長的 可以達(dá)到 幾千米，例如車輛連接 線、發(fā)動機(jī)安裝 線等。 整個(gè)循環(huán)系統(tǒng)的優(yōu)化設(shè)計(jì)使得循環(huán)系統(tǒng)更加高效，便捷，自動化，智能化。 開啟 /終止 、 急剎車按鍵都是 體系 用作 正常 啟閉 與緊急 剎車 的， 停止 按鍵 使用 AGV 的控制 進(jìn)行停車，按下 停止鍵之后能夠 使 AGV 普通 停止 ，不需要 切斷 工作 電源，緊湖 北 工 業(yè) 大 學(xué) 碩 士 學(xué) 位 論 文 17 急 剎車 按鍵用在 突發(fā) 事件中， 快速 切斷 AGV 的 工作 ， 當(dāng)緊急停車 按鈕按下后，AGV 切斷一切設(shè)備的動力供給，啟動制動器并報(bào)警，直到排除緊急停車原因且按下啟動按鈕之后 AGV 才重新運(yùn)行 [29]。根據(jù)現(xiàn)場的實(shí)際情況，路徑明確，各工位位置固定，以及規(guī)劃出何處可以高速行走加快效率，何處需要低速慢行，何處需要停止裝卸貨物等信息，所以站點(diǎn)傳感器只需通過識別地面上已鋪設(shè)好的不同順序的三條磁條實(shí)現(xiàn)對小車加速、減速、停止等狀態(tài)的控制 [35]。 RFID 技術(shù) 從 基本 原理 方面 分析 ， RFID 可以 說是一種條碼，條碼技術(shù) 指的是把 已編碼完善 的條形碼 粘附在 目標(biāo) 物質(zhì) 上，并且 運(yùn)用專門 的掃描 設(shè)備使用 光信號 把 數(shù)據(jù) 資料 由條形磁 轉(zhuǎn)到 讀寫 設(shè)備 中； RFID 則 是 利用 專門 的 RFID 讀寫 設(shè)備 以及 特別 的 能夠 粘附在目標(biāo) 物質(zhì) 上 的 標(biāo)簽， 使用 頻率 數(shù)據(jù)把數(shù)據(jù)資料 由 RFID 標(biāo)簽 轉(zhuǎn)到 RFID讀寫 設(shè)備 中 [41]。然而 AGV對物品 是 沒有認(rèn)識的，也可以說它只能被動的接受物品，不能 自動 的 讀取 數(shù)據(jù)。 湖 北 工 業(yè) 大 學(xué) 碩 士 學(xué) 位 論 文 26 2) 系統(tǒng)配置 按照上文中 描述 的兩個(gè) 基本功能要求 ，開始 本合成體系 的配置 工作。按照上文 中所描述 的 使用了被動式的數(shù)據(jù)標(biāo)簽，但 被動式 標(biāo)簽通常 劃分 為低頻、高頻與超高頻三類。結(jié)合各種成本問題，完成的困難 系數(shù) 以及 RFID 閱讀設(shè)備的安置 地點(diǎn) 與 錄入 點(diǎn)必須 小于一米 ， 所以 在 本文 中 ，使用的 是 工作 頻率 的被動式標(biāo)簽，會因此 ， 本次 收據(jù) 收集 設(shè)備 使用 的 工作 頻率是 。為了完成本項(xiàng) 工作 ，必須 開始 標(biāo)簽選擇，閱讀設(shè)備 配置 以及通信 方式 設(shè)計(jì)。 而這樣帶來的好出也顯而易見。 體系使用 一個(gè)詢問 設(shè)備 與 多個(gè)應(yīng) 答 設(shè)備構(gòu)成 。 在具體 工作 里 ， AGV 小車的 兩端 都裝配有 位置感應(yīng) 設(shè)備 ， 可以 檢測 并且 感應(yīng)到 100gauss 之下 的磁場， 表示出南極 和北極。 人機(jī)界面的信息顯示屏可以對 AGV 運(yùn)行狀態(tài)和故障信息進(jìn)行實(shí)時(shí)的監(jiān)視，操作人員可以根據(jù)顯示信息實(shí)時(shí)掌控 AGV 小車的狀態(tài)。然后設(shè)計(jì) AGV 與 RDID 集成系統(tǒng)，進(jìn)而優(yōu)化循環(huán)系統(tǒng)中的通信系統(tǒng)， 使其信號強(qiáng)度最優(yōu)，最穩(wěn)定 。② 廠房的 空間必須 大、長、高（方便 大型的 行車工作 ）， 因而 土建 投資 費(fèi)用 很大。 在 地標(biāo) 定位中， RFID 定位 、 視覺定位和激光定位是較為常見的、比較先進(jìn)的技術(shù) ； 經(jīng)緯 定位 中 具備 十分獨(dú)立完善 的定位 作用 ，但是 必須定期對 累積 附加 的 各種 定位 誤差 展開 修 正 工作 ， 從而保證 之后定位的 精確 性； 全球 定位精度高、地面監(jiān)控系統(tǒng)龐大，但信號非常弱，受空間、氣候、環(huán)境影響大，且昂貴。 它的 最大 問題就 是 前期 生產(chǎn) 費(fèi) 高， 而且 其 工作 的 準(zhǔn)確性 與 安全 性 都是 由 陀螺儀的 生產(chǎn)質(zhì)量和 工作 時(shí)間 直接 影響 的 [15]。前者指的是在自動牽引車運(yùn)行 軌道 上安裝導(dǎo)引信號 設(shè)備 （例如具有變頻感應(yīng)作用的導(dǎo)線、色帶以及 膠帶等），由于 裝置 在 AGV中的感應(yīng)設(shè)備 使用 實(shí)時(shí)檢測牽引 數(shù)據(jù) 信號（例如 周期 、溫度、電流等），再把 收集到 數(shù)據(jù) 信號 經(jīng)過處理 運(yùn)算 之后 ，指揮自動牽引車按照預(yù)先設(shè)定 好 的路線 工作 。 系列產(chǎn)品的覆蓋面廣： 種類 多樣 的 行駛方式 ， 牽引 模式 會議及 載荷 體系 ，上述 類別 的 AGV 商品 的 載荷 總量 能夠 從六十公斤到 六十五噸 左右 。因此，目前 全球 所有工業(yè)國 都在 把提高物流水平、減少物流費(fèi)用當(dāng)作公司 在 市場競爭里存活 盈利 的重要 法寶 ，為了 進(jìn)一步達(dá)到高效化的制造加工 要求 ，物流 儲運(yùn) 正在 一步步 朝向 高效化，安全化以及智能化的角度 進(jìn)步 。 學(xué)位論文作者簽名： 指導(dǎo)教師簽名： 日期： 年 月 日 日期： 年 月 日 湖 北 工 業(yè) 大 學(xué) 碩 士 學(xué) 位 論 文 I 摘 要 隨著物流系統(tǒng)的迅速發(fā)展 ,AGV 的應(yīng)用范圍也在不斷擴(kuò)展 ， 能夠廣泛運(yùn)用于工業(yè)、軍事、交通運(yùn)輸、電子等領(lǐng)域 ， 具有良好的環(huán)境適應(yīng)能力 ， 很強(qiáng)的抗干擾能力和目標(biāo)識別能力 。那么循環(huán)系統(tǒng)如何進(jìn)行優(yōu)化和設(shè)計(jì)也提上了日程 。 逐漸 完成 智能化、 系統(tǒng)化 與 現(xiàn)代化 。 第二類 是 實(shí)用 型 的 AGV 方式 —— 通常 也被稱之為 AGC，更為親切 合理 ，基本上 都是日本 生產(chǎn)加工的 ， 上述 方式 是以 實(shí)用 、 方便、快捷 為 設(shè)計(jì) 目的 ， 盡可能 的讓 使用者 在最短 時(shí)間 之 內(nèi)收回 前期 投資 費(fèi)用 ， 上述 AGV方式被廣泛使用在 日本 與臺灣 區(qū)域 的 生產(chǎn) 車間中 ，從 運(yùn)用 總量方面分析 ，日本 公司 制造 的 AGV產(chǎn)品 基本上湖 北 工 業(yè) 大 學(xué) 碩 士 學(xué) 位 論 文 8 都是 這 一類 。如 上 表 所示。 對全球 多個(gè) AGV 企業(yè)的主要 AGV 產(chǎn)品所使用的牽引 方式 的調(diào)研 數(shù)據(jù) 結(jié)果 可知，電磁感應(yīng)牽引、慣性牽引、光學(xué)檢測牽引、地點(diǎn)預(yù)定 牽引 、檢測牽引依次所占據(jù) 的比重 是 %、 %、 %、 %與 %。 這對與電磁以及 磁帶等 有線式導(dǎo)引來說 ，沒有 很多 的 沖突問題，但是 對于 激光以及 慣性等 無線式引導(dǎo) 來說， 卻是困難 重重的 。⑤剛性加工 流水 線可以使 原來 能夠 同時(shí) 開展 的生產(chǎn) 工作 失去可能 。 同時(shí)對本次 研究 的出發(fā)點(diǎn)與 研究 意義進(jìn)行 詳細(xì)的論述 。內(nèi)部 使用可以 編程 代碼的 儲存 設(shè)備 ， 具備 數(shù)據(jù) 處理 作用 、 程序 編碼 作用 、 通訊 作用 、 邏輯 管理 作用 等等， 運(yùn)轉(zhuǎn) 能力很強(qiáng) ， 使用 范圍 也 十分 廣泛 [30]。 S N NS S N中 速高 速N S N低 速SN N啟 動SN停 止S 圖 AGV 磁條定位示意圖 然而這種傳統(tǒng)的定位方式使得 AGV小車在運(yùn)行的過程中是完全靠地標(biāo)來改變車體運(yùn)行狀態(tài)的，在實(shí)際應(yīng)用中發(fā)現(xiàn)這種定位方式也存在一些缺陷，比如定位磁條一般粘貼在導(dǎo)引運(yùn)行區(qū)域的外部，容易造成人為的機(jī)械損傷；當(dāng)定位站點(diǎn)較多時(shí)，實(shí)現(xiàn)起來較復(fù)雜等 [37]。 RFID 技術(shù) 能夠辨別出各種 物體 和 標(biāo)簽， 工作 效率很高 [42]。 通常情況下，管理 體系 存在于工控式系統(tǒng)中，或者 在 單片機(jī)中 。 主要粘貼在以下幾個(gè)地方 。按照讀取距離 規(guī)定， 必須 小于 一米，因此在AGV 正應(yīng)對貨物的時(shí)候，可以 準(zhǔn)確 無誤 的獲得 前方電子標(biāo)簽的