【正文】 感器分布如圖 所示，小車(chē)保持直線行駛。具體做法如下： 第四章 軟件設(shè)計(jì) 26 首先對(duì)三個(gè)舵機(jī)初始化： TIM2_PWM_Init(199,7199)。 函數(shù)說(shuō)明： stm32f103zet6 需要用到的引腳的配置 ③ void TIM3_PWM_Init(u16 arr,u16 psc) 南京工業(yè)大學(xué)本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 27 函數(shù)說(shuō)明： TIME3 PWM 部 分初始化 ， arr：自動(dòng)重裝值； psc：時(shí)鐘預(yù)分頻數(shù)。 圖 高亮 LED循跡模塊 車(chē)速及轉(zhuǎn)彎調(diào)試 車(chē)速調(diào)試 小車(chē)的車(chē)速是通過(guò)控制輸出給電機(jī)的 PWM 波形的占空比調(diào)節(jié)的。 ⑶軟件編寫(xiě)沒(méi)有 統(tǒng)一 的規(guī)劃 ，看上去比較雜亂，缺 乏邏輯性，以后編寫(xiě)程序可以先設(shè)計(jì)好思路，按模塊分部編寫(xiě)再整合。ll hold off jogging for a while. But if I really want to get away from work, I39。 不足和改進(jìn) 機(jī)器人是一個(gè)極其復(fù)雜的系統(tǒng)，由于第一次接觸這類(lèi)搬運(yùn)機(jī)器人，所以在硬件電路設(shè)計(jì)不盡合理，軟件方面也需優(yōu)化。 使用的紅外傳感器如圖 所示： 圖 紅外傳感器模塊 實(shí)際測(cè)試過(guò)程中發(fā)現(xiàn)這種紅外傳感器檢測(cè)距離短，道路參數(shù)檢測(cè)精度低，雖然能夠識(shí)別黑白線，但是對(duì)綠底白線的賽道識(shí)別度不高，特別容易受外界光線干擾，經(jīng)常判斷出錯(cuò)跑出賽道。 //設(shè)置通道 2占空比 } } 搬運(yùn)機(jī)器人要重復(fù)完成兩套這樣的抓物，放物過(guò)程，其算法同理。 圖 左轉(zhuǎn)路口 圖 分叉路口 南京工業(yè)大學(xué)本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 25 ①右轉(zhuǎn)路口 傳感器 10 和 5輸出低電平，但是隔一段時(shí)間后傳感器 3輸出高 電平。 檢測(cè)距離可以根據(jù)要求進(jìn)行調(diào)節(jié)，本設(shè)計(jì)選用的傳感器 工作電壓 5V，長(zhǎng) 5cm，直徑 17mm，有效距離 380cm 可調(diào)。 電流流向隨不同三極管對(duì)導(dǎo)通而改變，以此來(lái)控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的方向。 電源模塊 本設(shè)計(jì)采用兩塊 、 3600mah 的鎳氫電池供電，由于系統(tǒng)構(gòu)成復(fù)雜，各模塊供電要求不同，所以將電壓分為 ， 5V， 三個(gè)檔位。我轉(zhuǎn)而采用紅外測(cè)距，圖 為紅外光電開(kāi)關(guān)，事實(shí)證明紅外測(cè)距具有探測(cè)距離遠(yuǎn)，精度高的優(yōu)點(diǎn)，滿(mǎn)足設(shè)計(jì)要求。 一個(gè) 舵機(jī) 一般包括控制電路、傳感器、直流電機(jī)和減速齒輪組四部分 ， 輸出不同信號(hào)則舵機(jī)旋轉(zhuǎn)不同角度 。 ⑥ 超聲波導(dǎo)航 超聲波導(dǎo)航是利用超聲波傳感器發(fā)射超聲波遇到物體反射進(jìn)行定位。 （ 1）機(jī)器人查病房。資料顯示：在工廠 生產(chǎn) 過(guò)程中 ， 只有 5%的時(shí)間是用來(lái)生產(chǎn)產(chǎn)品 ， 產(chǎn)品的裝卸、運(yùn)輸卻要占用 95%的 時(shí)間 。 二十世紀(jì)六十年代斯坦福大學(xué)研制的一款自主移動(dòng)機(jī)器人 SHAKEY 拉開(kāi)了移動(dòng)機(jī)器人研究序幕 。該機(jī)器人系統(tǒng)選用 stm32f103zet6 單片機(jī)作為微控制器，采用七路灰度傳感器循跡，三路舵機(jī)控制的機(jī)械爪，一個(gè)紅外光電開(kāi)關(guān)測(cè)距，一個(gè)觸碰開(kāi)關(guān) ，四個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)器人直線行駛，轉(zhuǎn)彎。如 CMU 的Navlab 系列移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)；德國(guó) VamorsP和 Caravelle 系統(tǒng)； 由 日本本田公第一章 緒論 2 司 研制 的 P系列和 ASIMO 人型機(jī)器人；日本索尼的 SDR3X人型機(jī)器人和 AIBO 娛樂(lè)型機(jī)器人等 ，展示了移動(dòng)機(jī)器人各方面的先進(jìn)成果 [10]。 ② 機(jī)器人硬件電路設(shè)計(jì)。這種方法的優(yōu)點(diǎn)是原理簡(jiǎn) 單，聲光對(duì)其無(wú)干擾，缺點(diǎn)路徑改變麻煩，鋪設(shè)電纜工作量大，維護(hù)困難。 其特點(diǎn)是 能實(shí)現(xiàn)多自由度遠(yuǎn)距離傳輸，但是由于摩擦和腱的布局產(chǎn)生的力矩耦合等，手爪的抓取控制變得復(fù)雜。這種結(jié)構(gòu)承載能力強(qiáng)，易于控制，調(diào)速能力優(yōu)良。 84 個(gè)中斷， 16 級(jí)可編程優(yōu)先級(jí)，并且所有的引腳都可以作為中斷輸入。由于專(zhuān)用的驅(qū)動(dòng)芯片結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、 可靠性高 、 價(jià)格便宜 ，所以決定采用方案 2。地面顏色越深，吸收光線的能力越強(qiáng)，則光敏電阻接受到的反射光越弱，光敏電阻值越大 ，灰度傳感器的輸出電壓也越大；反之，地面灰度淺，輸出電壓小。如圖所示： 圖 傳感器 5在白線上 圖 傳感器 3在白線上 南京工業(yè)大學(xué)本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 23 ② T 型路口 傳感器 5 都輸出低電平，但是隔一 段時(shí)間傳感器 3 輸出高電平。 //計(jì)數(shù) num加一次 if(num==1) //第一次檢測(cè)到物體 { TIM_SetCompare2(TIM2,8)。 ⑥ void left_f(void)； 函數(shù)說(shuō)明：配置電機(jī)驅(qū)動(dòng)的邏輯信號(hào)，使左邊兩個(gè)電機(jī)反轉(zhuǎn)，右邊兩個(gè)電機(jī)正轉(zhuǎn)。所以最終采用方案二。 最后我想感謝我的家人，感謝他們四年來(lái)對(duì)我的關(guān)懷和鼓勵(lì)，正是他們的支持讓我能堅(jiān)持不懈順利完成學(xué)業(yè)。s annual National Day for Eye Care, the China Youth Development ServiceCenter and Zhejiang Medicine, a leading listed Chinese pharmaceutical pany, jointlyannounced the kickoff of the about one month, a questionnaire piled by top eye care medical experts in China willbe distributed through multiple online partners, including , as well asthrough offline survey events held in universities, middle schools and primary schools acrossthe report will be released based on the survey statistics and analysis, and most importantly,guidelines for parents and youth on how to care for the eyes and prevent myopia — agrowing problem in China39。后期進(jìn)行了搬運(yùn)機(jī)器人的硬件和軟件設(shè)計(jì)并最終實(shí)現(xiàn)了目標(biāo)。 ⑧ void fan(void)； 函數(shù)說(shuō)明：配置電機(jī)驅(qū)動(dòng)的邏輯信號(hào)，使四個(gè)電機(jī)反轉(zhuǎn)。 //設(shè)置通道 3占空比 TIM_SetCompare4(TIM2,19)。所以要有算法分辨這兩種道路。 舵機(jī)控制 電路 舵機(jī) 連接到單片機(jī)的 電路如圖 ： 圖 舵機(jī)和單片機(jī)連接電路 舵機(jī)有三條線，一條電源線，一條底線，一條信號(hào)線，由單片機(jī)產(chǎn)生周期為20ms，脈寬 1～ 2ms 的信號(hào)，通過(guò) PWM 設(shè)置占空比改變脈寬從而改變舵機(jī)旋轉(zhuǎn)角度。該芯片是 ST 公司生產(chǎn)的一種 工作 電壓高 ， 輸出 電流 大 的電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片。 STM32 擁有獨(dú)立時(shí)鐘開(kāi)關(guān)控制 各個(gè)外設(shè)， 不需要的外設(shè)可以關(guān)閉相應(yīng)時(shí)鐘來(lái)降低功耗。普通干電池價(jià)格便宜，但是放電快，只能使用一次不符合循環(huán)使用的要求，因此決定采用充電電池，充電電池分為鋰電池和鎳氫電池，鎳氫電池高容量，大電流，可循環(huán)使用，且價(jià)格更便宜，所以使用鎳氫充電電池。 ③人工肌肉驅(qū)動(dòng)方式 近年來(lái)產(chǎn)生一種驅(qū)動(dòng)方式是模擬人肌肉工作方式，比較典型的是氣動(dòng)的驅(qū)動(dòng)方式和液壓驅(qū)動(dòng)，但是這種技術(shù)還不夠成熟，還遠(yuǎn)遠(yuǎn)無(wú)法達(dá)到和人類(lèi)肌肉一樣工南京工業(yè)大學(xué)本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 7 作的高度。這種方法的優(yōu)點(diǎn)是定位精確，缺點(diǎn)是算法復(fù)雜。 ③ 機(jī)器人軟件設(shè)計(jì)。雖然起步較晚，但是發(fā)展迅 速。經(jīng)過(guò)多次調(diào)試，比較各種方案的優(yōu)劣，不斷改進(jìn)和升級(jí)，確定了現(xiàn)在的方案。s level of industrialization important symbol. Intelligent mobile robot is an important branch of the robot, is a versatile integrated system humanputer interaction, situational awareness, planning and decisionmaking, such as a set of motion control. This paper describes the design and implementation of mobile robot based handling of photoelectric sensors. The robot system selected stm32f103zet6 microcontroller as microcontrollers, sensors tracking the use of seven road gray, threeway servocontrolled mechanical claw, an infrared photoelectric switches ranging, a touch switch, four motordriven robot straight, turning . Entire robot system involving body structure design, gray sensor signal acquisition and processing, structural design of mechanical claw, control algorithms and strategies to optimize other aspects. After several rounds of testing, paring the pros and cons of various options, continuous improvement and upgrading, determine the current program. The robot system can now plete the task of autonomous navigation and transportation, to achieve the intended purpose of the experiment. Keywords: photoelectric sensors, handling robots, autonomous navigation, tracking IV 摘要 ................................................................................................................................ II ABSTRACT ....................................................................................................................III 第一章 緒論 .................................................................................................................... 1 自主式搬運(yùn)機(jī)器人概述 ...................................................................................... 1 發(fā)展歷史與研究現(xiàn)狀 .......................................................................................... 1 國(guó)外發(fā)展 .................................................................................................. 1 國(guó)內(nèi)發(fā)展 .................................................................................................. 2 課題研究意義 .................................................................................................... 2 課題研究?jī)?nèi)容 .................................................................................................... 2 第二章 機(jī)器人總體設(shè)計(jì) .................................................................................................. 4 設(shè)計(jì)目標(biāo) ...............