【正文】 是一項(xiàng)非常艱巨的任務(wù)，如果把這次設(shè)計(jì)進(jìn)一步修改后，就可以應(yīng)用到 管道維修，它發(fā)揮的作用將是不可低估的。當(dāng)然，還有其他的一些可以改進(jìn)的方面，如改進(jìn)爬桿機(jī)器人使其能在管道內(nèi)爬行等等。而我設(shè)計(jì)了一個(gè)爬行機(jī)器人， 本次設(shè)計(jì)巧妙，在同行產(chǎn)品中，一般的爬桿機(jī)器人只能沿著直桿爬行，而這次設(shè)計(jì)用最精簡的結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)了彎桿爬桿的功能，且能實(shí)現(xiàn)各種靈活的動作，較適合制作為玩具。 綜上所述，選取“曲柄滑塊機(jī)構(gòu)”作為該爬桿機(jī)器人的最終運(yùn)動方案。曲柄與連桿鉸接，其另一端分別鉸接一自鎖套（即上下兩個(gè)自鎖套），它們是實(shí)現(xiàn)上爬的關(guān)鍵結(jié)構(gòu)。當(dāng)自鎖套有向下運(yùn)動的趨勢時(shí)，由力的傳遞傳到自鎖套，球、錐管與圓桿之間形成可靠的自鎖，阻止構(gòu)件向下運(yùn)動，而使其運(yùn)動的方向始終向上（運(yùn)動示意見右圖）。 ３ 5. 總體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 伸頭功能的實(shí)現(xiàn) 方案一：由凸輪機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)： 方案二：由平面六桿機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn) 方案三：由平面四桿機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn) 伸頭動力傳輸： 齒輪 1 固連在曲柄上，由電機(jī)帶動，齒輪 1 與齒輪 2 外嚙合，齒輪 3 與齒輪 2 同軸。至于其他方面的實(shí)用性，這種爬行機(jī)器人的實(shí)用性也是可以應(yīng)用得非常廣泛的。 ９ 參考文獻(xiàn) [1] 張春林等 . 機(jī)械創(chuàng)新設(shè)計(jì) .北京：機(jī)械工業(yè)出版社， 1999. [2] 廖漢元 孔建益等 . 武漢： 機(jī)械工業(yè)出版社， 1999. [3] 肖立，佟仕忠等 . 爬壁機(jī)器人的現(xiàn)狀與發(fā)展 [J].機(jī)