【正文】 根據(jù)負(fù)倒描述函數(shù)和 Nyquist 圖判斷系統(tǒng)的 穩(wěn)定性 據(jù)圖 2 得，對(duì)于線性環(huán)節(jié)， 非線性環(huán)節(jié)為死區(qū)特性，負(fù)倒描述函數(shù)為 即 )(/1 AN? 的曲線如圖 7 中橫軸射線所示。而課程設(shè)計(jì)恰恰培養(yǎng)了這一點(diǎn)。 )6)(3()( ??? sss ksG設(shè) 計(jì) 用 紙 11 圖 4 開環(huán)傳遞函數(shù)的 Bode 圖 設(shè) 計(jì) 用 紙 12 圖 5 開環(huán)傳遞函數(shù) Nyquist 曲線 相角裕度 ? 的含義是，對(duì)于閉環(huán)穩(wěn)定系統(tǒng)的，如果系統(tǒng)開環(huán)相頻特性再后 ? 度，則系統(tǒng)將處于臨界穩(wěn)定狀態(tài)?？刂葡到y(tǒng)的穩(wěn)定系統(tǒng)誤差信號(hào)的穩(wěn)態(tài)分量稱為系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差，以 sse 表示 )(lim tee tss ??? （ 8） 對(duì)于單位階躍輸入， R(s)=1/s,求得系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差為 )()(1 11)()(1 limlim00sHsGssHsG sessss??????? （ 9） 令 )()(lim0 sHsGK sp ??， 稱 pK 為穩(wěn)態(tài)位置誤差系數(shù)。 MATLAB軟件包括五大通用功能，數(shù)值計(jì)算功能 （ Nemeric） 、符 號(hào)運(yùn)算功能（ Symbolic）、數(shù)據(jù)可視化功能 （ Graphic） 、數(shù)字圖形文字統(tǒng)一處理功能（ Notebook）和建模仿真可視化功能 （ Simulink） 。在工程上常采用閉環(huán)主導(dǎo)極點(diǎn)的概念對(duì)三階系統(tǒng)進(jìn)行近似分析，或直接用 MATLAB軟件進(jìn)行高階系統(tǒng)分析。因?yàn)闆]有開環(huán)零點(diǎn)，所以三條根軌跡分支均沿著漸近線趨向無限遠(yuǎn)處。 通過這次 MATLAB 課程 設(shè)計(jì)，綜合運(yùn)用本專業(yè)所學(xué)課程的理論和生產(chǎn)實(shí)際知識(shí)進(jìn)行訓(xùn)練 ， 從而培養(yǎng)和提高學(xué)生獨(dú)立工作能力，鞏固與擴(kuò)充了課程所學(xué)的內(nèi)容，掌握 中央空調(diào)系統(tǒng)相關(guān)知識(shí)，對(duì)于變頻器有了進(jìn)一步了解， 提高了計(jì)算能力，繪圖能力，熟悉了規(guī)范和標(biāo)準(zhǔn)，同時(shí)各科相關(guān)的課程都有了全面的復(fù)習(xí)，獨(dú)立思考的能力也有了提高。 根軌跡法是一種十分便捷得分析和設(shè)計(jì)線性定?？刂葡到y(tǒng)的圖解 方法，了解到根軌跡的基本概念、根軌跡與系統(tǒng)性能之間的關(guān)系，并從閉環(huán)零、極點(diǎn)與開環(huán)零、極點(diǎn)之間的關(guān)系推導(dǎo)出根軌跡方程，把他轉(zhuǎn)化為常用的相角條件和模值條件形式，最終會(huì)出根軌跡。 確定根軌跡的漸近線 本系統(tǒng)根軌跡的漸近線有三條，據(jù)其與實(shí)軸的夾角公式 : 把 n=3,m=0代入求得： )2,1,0(300,180,6003 )12(180)12( ??????? ?? ??? qqmn qa? 漸近線與實(shí)軸的交點(diǎn)為 ： 303 6301 1 ??? ?????? ? ?? ?mnzpnjmi ija? 確定分離點(diǎn) 該系統(tǒng)中沒有有限零點(diǎn)，由法則五得： ?? ??njjpd1 01)1(,2,1,0,180)12( ??????? mnqmn qa ??設(shè) 計(jì) 用 紙 8 于是分離點(diǎn)方程為： 061311 ????? ddd 根軌跡與虛軸的交點(diǎn) 閉環(huán)特征方程式為 0189 23 ???? ksss 對(duì)上式應(yīng)用勞斯判據(jù)，有： 3s 1 18 2s 9 k 1s 818*9 k? 0s k 令勞斯表中 1s 行的首項(xiàng)為零，得 k= 162,根據(jù) 2s 行的系數(shù)，得輔助方程 9 2s +k=0 代 k=162 并令 s=jw,解得交點(diǎn)坐標(biāo) w= MATLAB 繪制根軌跡 MATLAB程序： num=[1]。 第二章 對(duì)于參數(shù) k 的討論 8 為閉環(huán)系統(tǒng)的一個(gè)極點(diǎn)時(shí)， K 的取值 由圖 1的系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)為 ???? )()(1 )()( SHSG SGs? KSSs K ??? 189 23 （ 2） 閉環(huán)特征方程式為 0189 23 ???? ksss