【正文】 ng that everyone yearns for. Arxan is a place like this. The beauty of Arxan is everlasting regardless of the changing of four seasons. Bestowed by nature, its spectacular seasonal landscape and mountains are just beyond word. Arxan is a crucial destination for the remended travelling route, China Inner Mongolia Arxan — Hailar — Manzhouli. It is also the joint of the four prairies across the SinoMongolian border, where people gravitate towards the exotic atmosphere mixed with Chinese, Russian, and Mongolia elements. As a historic site for the Yitian Battle, Arxan still embodies the spirit of Genghis Khan. Walking into Arxan, you will be amazed by a kaleidoscope of geous colors all the year round the Spring azaleas blooming red in the snow, the Summer sea wavering blue in the breeze, the Autumn leaves painted in yellow covering volcanic traces, and the Winter woods shining white on the vast alpine snowscape. Hinggan League Arxan city is situated in the far eastern area of Inner Mongolia Autonomous Region. Its full name Haren Arxan means hot holy water in the Mongolian language. Arxan is a tourism city in the northern frontier with a blend of large forest, grand prairies, vast snowfield, heaven lake cluster, thermium, as well as volcanic cluster. It is a rare and unique ecotourism base filled with healthy sunshine, clean air and unspoiled green. Nestled close to the country39。 。 % select the largest object labeled = bwlabel(fore_deno,8)。) hold on plot(abs(trk_resid_tmp),39。True trajectory39。 [cx(i),cy(i)]。 DELTA_vy(i) = cy_noise(i) 2*cy_noise(i1) + cy_noise(i2)。,int2str(i), 39。 threshold_vy=11。 r22_act=。 [M,N,Dim] = size(Im1)。 隨著信息發(fā)展地越來越精確的程度，人們對跟蹤效果的要求變得更加苛刻，所以可查閱更多資料或與進(jìn)行 多方交流，以求探討出更加完美的方法。對小球在彈跳過程中，利用低通濾波預(yù)測針對當(dāng)前時刻后下一時刻的小球位置，并將其位置顯示出來以達(dá)到跟 蹤效果。大部分的預(yù)測軌跡范圍 ，如 下圖中顯示的 三角形 記號 。在本文中噪聲提前腐蝕掉，因此只需考慮線性化的系統(tǒng)測量方程。 相比較而 言，撞擊點(diǎn)（或撞擊后的點(diǎn)）速度發(fā)生顯著變化，所以慣性項的加權(quán)因子則 可 通過設(shè)置 k? 值來 控制其過程來獲得預(yù)期效果。通過物理知識可知，在小球運(yùn)動過程中，可對小球的速 度分解成水平向前和垂直向下。 在方程（ 2）中，兩個加權(quán) 因子 k? 和 k? 體現(xiàn)了這一點(diǎn)。 基于加強(qiáng)型低通濾波算法的高機(jī)動性視頻目標(biāo)跟蹤 2 高機(jī)動性目標(biāo)識別與跟蹤 低通濾波原理 低通濾波器原理比較簡單，其原理就是通過電容的作用阻止低頻信號讓高頻信號通過，對于高頻信號是采用電容吸收，電 感阻礙的方法不讓其通過。它具有簡單、容易使用 較強(qiáng)的處理能力和很好的圖形處理能力等優(yōu)勢。當(dāng)用有效的跟蹤方法通過所述濾波處理控制并重新配置流動性高的移動目標(biāo)。 Tracking quality。 Kalman filter。檢驗給定視頻序列的跟蹤情況，從而達(dá)到預(yù)測跟蹤的目的 [7]。 在 20世紀(jì)，計算機(jī)編程繁瑣且負(fù)擔(dān)重，在計算機(jī)軟件方面經(jīng)驗豐富的美國大學(xué)計算機(jī)系的主任克斯，以減輕學(xué)生編程的負(fù)擔(dān)為目的，設(shè)計了最早的 MATLAB， 使學(xué)生們的編程過程大大簡化。對于低頻信號 ，則采用電感地租，電容高阻讓其通過。在這種情況下，速度沒有發(fā)生突變或僅僅有一些微小變化時，對于預(yù)估速度變化時，在 這個 過程中線性項起到主導(dǎo)作用 ，這基于加強(qiáng)型低通濾波算法的高機(jī)動性視頻目標(biāo)跟蹤 些變化 在公 式（ 2） 中得以體現(xiàn) 。黑色小球在水平方向以恒定的速度穿過圖像場景，在垂直方向因重力作用自由落下。圖（ a）和（ b）給出的預(yù)測跟蹤效果 ， 在第三撞擊點(diǎn) 周圍 ，圖（ a）基于加強(qiáng)型低通濾波算法的高機(jī)動性視頻目標(biāo)跟蹤 顯示出了在沒有設(shè)置加權(quán) 因子低通濾波器所預(yù)測后擊球的跟蹤位置。在此， 將 當(dāng)前 預(yù)測 狀態(tài)方程再加上已經(jīng)估算好的 誤差及方差 結(jié)果 ， 來預(yù)測 下一時刻 目標(biāo)所處狀態(tài)的估計值 。與由卡爾曼濾波器來預(yù)測相比，低通濾波預(yù)測下一刻的目標(biāo)運(yùn)動以及預(yù)測軌跡更接近所對應(yīng)的真實運(yùn)動軌跡。小球運(yùn)動狀態(tài)可分為兩個狀態(tài)，即線性狀態(tài)與慣性狀態(tài)?；蛟S這兩種濾波仍不滿足完美的意愿，可嘗試尋找更加優(yōu)良的濾波實現(xiàn)精確的目標(biāo)跟蹤。 dt=。 R_act=[[r11_act,0]39。 MAR_y=zeros(num_of_frm,1)。.bmp39。 end if i4 [y_hatk] = lpfilter_forCCDC11_LPF(cy_noise(i1),cy_noise(i2), 基于加強(qiáng)型低通濾波算法的高機(jī)動性視頻目標(biāo)跟蹤 cy_noise(i3), cy_noise(i4), cy_noise(i1), cy_noise(i2), vy_noise(i1), alpha1, beta1)。 [cx_noise(i),cy_noise(i)]。,39。ro39。 stats = regionprops(labeled,39。 。s largest virgin forest, and known for its spring and ecological environment, Arxan is marveled at by many tourists as the purest land on earth. You cannot miss out the Autumn of Arxan. It is definitely the best with brightlycolored scenery full of emotions. Autumn in the northern part of the country es earlier than the South. A September rain followed by the footprints of Autumn brings more colors to the once emerald green mountain and blooming grassland. Shutterbugs flock to see for themselves the marvel of splendid colors around the mountains and waters, many of whom have travel a long distance and even camp here only to capture a moment of the nature wonder. The silver birch turns golden, while the larch is still proudly green. You will find yourself drowned in the intoxicating red of the wild fruits as well as the glamour of flowers in full blown. And your heart will be lingering on the woods as it39。 B=beta。)。Residual between true and KF predicted trajectory39。,39。 X_prio_store(i,:)=X_prio39。 end X_trk_lpf(i,2) y_hatk。bmp39。 alpha1=。]。,[0,1,0,0]39。在大學(xué)生涯中，我學(xué)到不少的知識，感謝學(xué)習(xí)期間對我悉心指導(dǎo)的老師以及對我生活給以幫助的同學(xué)們。非線性狀態(tài)為小球撞擊地面后彈跳起來的時刻，在小球彈跳過程中可分析為：撞擊地面前時小球速度為 v，在撞擊地面后小球的速度銳減到 0，此時，低通濾波通過慣性相關(guān)的處理進(jìn)行跟蹤，其效果在上圖所展示。圖 6 記錄了卡爾曼濾波和低通濾波的總體預(yù)測跟蹤情況，其中要需要注意 6處撞擊地面的位置發(fā)生明顯誤差。 其預(yù)估與校正的方式可由 下圖來表示： 基于加強(qiáng)型低通濾波算法的高機(jī)動性視頻目標(biāo)跟蹤 方程（ 1）和方程（ 2）是 在 離散時間內(nèi)線性隨機(jī)微分方程執(zhí)行控制系統(tǒng)狀態(tài) X∈ ?241。 （ a）線性項為主導(dǎo)的 LPF （ b）慣性項主導(dǎo)的 LPF 圖 5 在撞擊處預(yù)測跟蹤檢測 寧波大學(xué) 信息 學(xué)院 本科畢業(yè)設(shè)計（論文） 11 3 卡爾 曼濾波預(yù)測跟蹤 卡爾曼濾波的介紹 自 60年代以來，數(shù)學(xué)家卡爾曼將狀態(tài)空間導(dǎo)入到濾波理論中，并推導(dǎo)出一系列遞推估計算法，后人將這種算法稱為卡爾曼濾波理論。但是，在垂直的方向上，小球的運(yùn)動軌跡容易 偏離預(yù)測的軌跡，這是因為小球復(fù)雜的運(yùn)動狀態(tài)與撞擊地面發(fā)生急劇的速度變化所造成的。相反的 ，當(dāng)目標(biāo)在高機(jī)動時，檢測到高機(jī)動目標(biāo)的速度急劇發(fā)生變化時 ，這時在方程（ 2）中 ，則需要限制線性項的作用或 嚴(yán)格來講，將線性項過濾出來，不要讓它影響了合理的結(jié)果。 本文中的低通濾波器就是利用文中所研究圖像的高低頻率的差異來實現(xiàn)預(yù)測跟蹤。在當(dāng)今時代， MATLAB軟件作為常用計算軟件應(yīng)用在控制研究領(lǐng)域。兩種最典型的跟蹤算法是有關(guān)數(shù)據(jù)方面 的驅(qū)動（從基底向上延伸）和有關(guān)模型方面驅(qū)動（從最 高處向下延伸） 。因此， 一些 研究者開始專注于相關(guān)視頻跟蹤方面的研究 [1]。為了證明低通濾波的實用性，在預(yù)測中融入卡爾曼濾波共同對目標(biāo)檢測跟蹤，實驗表明在預(yù)測軌跡跟蹤質(zhì)量中，所建議的低通濾波對預(yù)測軌跡具有很好的效果比卡爾曼濾波更加有預(yù)測能力，從而證明了它的可行性。 因此，本文的目的的是利用低通濾波來預(yù)測跟蹤目標(biāo)的運(yùn)動狀態(tài) 。 Matlab 簡介 MATLAB也叫作矩陣實驗室，是一款由美國 The MathWorks公司生產(chǎn)和銷售的商業(yè)數(shù)學(xué)軟件。 五、 實驗 結(jié)果 介紹相關(guān) 分析與 跟蹤過程。 由于計算過程中要考慮一階差分，與此對應(yīng)的速度： ^3 ( 1 ) 4 ( ) ( 1 )( 1 ) 2c k c k c kvk h? ? ? ??? (8) 注意，在方程（ 8）中 ,速度 V在將到來的時刻（ K+1）與在同樣將來時刻（ k+1）中的位置 C相關(guān)聯(lián) , C 上的標(biāo)記 ^表示預(yù)估，表示尚未到來的時刻，通過方程（ 8） ,可以解出 ^( 1)ck? ，得到預(yù) 測的位置為 ^ 4 1 2( 1 ) ( ) ( 1 ) ( 1 )3 3 3c k c k c k h v k? ? ? ? ? ? (9) 在上面的方 程中， h 是時間 間隔 1hk?? ? ，回到方程（ 3）， 2 ()ck? 和 2 ( 1)ck??分別用方程（ 6）和方程（ 7） 來 計算，可以得到即將到來的速度 ( 1)vk? 。圖中特意將小球設(shè)成黑色，這是針對淺灰色的背景，設(shè)置的優(yōu)點(diǎn)在于：通過最小誤差的處理技術(shù)進(jìn)行目 標(biāo)提取，使用給定的處理寧波大學(xué) 信息 學(xué)院 本科畢業(yè)設(shè)計（論文） 7 方法來描述出目標(biāo)小球的運(yùn)動軌跡這種無誤差的真實位置，也就是上述所提到的真實軌跡。 基