【正文】 從一相通電改換成另一相通電，即通電方式改變一次叫“ 一拍 ” 。） i ：減速裝置傳動比 工作臺的進(jìn)給速度 v(mm/min)： v =60δ ? it360b?? ?解：⑴脈沖分配方式有兩種： ⑵ 根據(jù) ，其中 K=2,m=3,Z=40. θ b=360176。 步距精度 Δθ b應(yīng)滿足 : Δ θ L— 絲杠傳動精度 步進(jìn)電動機的靜特性，是指步進(jìn)電動機在穩(wěn)定狀態(tài)（即步進(jìn)電動機不改變通電情況的運行狀態(tài)）時的特性，包括 靜轉(zhuǎn)矩、矩角特性 及 靜態(tài)穩(wěn)定區(qū) 。 ? 步進(jìn)電動機的 最大動態(tài)轉(zhuǎn)矩 和 脈沖頻率 的關(guān)系，即 Tdm=F(?)，稱為 矩頻特性 ，如圖 35所示。 4）啟動頻率和連續(xù)運行頻率 步進(jìn)電動機的連續(xù)運行頻率 ?c： 是指步進(jìn)電動機啟動后，當(dāng)控制脈沖頻率連續(xù)上升時，能不失步運行的最高頻率。 當(dāng)勵磁開始時，轉(zhuǎn)子在電磁力的作用下加速轉(zhuǎn)動。因此步進(jìn)電動機有一個啟動頻率，超過啟動頻率啟動時，肯定會產(chǎn)生失步。 READY: 輸入報警信號： READY是繼電器開關(guān)，當(dāng)驅(qū)動器正常工作時繼電器閉合，當(dāng)驅(qū)動器工作異常時繼電器斷開。 經(jīng)濟型數(shù)控系統(tǒng)中 ，脈沖的產(chǎn)生和分配均由微機來完成。 （ 2）環(huán)形分配器集成芯片 CH250環(huán)形脈沖分配器的功能關(guān)系如上表 1所示。因此， CPU的負(fù)擔(dān)減輕許多。目前國內(nèi)步進(jìn)電動機的驅(qū)動電路主要有以下幾種。采用調(diào)頻調(diào)壓的控制方法，即： 低頻時工作在低壓狀態(tài)，減少能量的流入，從而抑制了振蕩 ； 在高頻時工作在高壓狀態(tài)，電動機將有足夠的驅(qū)動能力。 五、步進(jìn)電動機與微機的接口技術(shù) CB CPU B 口 步進(jìn)電機接口電路8255 A 口 步進(jìn)電機驅(qū)動器 步進(jìn)電機 步進(jìn)電機類型及工作方式選擇 圖 316 步進(jìn)電機接口框圖 DB AB 驅(qū)動器可用大功率復(fù)合管 ，也可以是專門的驅(qū)動器。 不足之處是 ：高壓產(chǎn)生的電流上沖作用在低頻時會使輸入能量過大，引起電動機的低頻振蕩加重。程序就是根據(jù)這個原理設(shè)計的。 （ 4）多功能環(huán)形分配器 ? 8713脈沖分配器與單片機的接口例子如圖 311所示。 CMOS集成脈沖分配器有 ： CH250型是專為三相反應(yīng)式步進(jìn)電動機設(shè)計的環(huán)形分配器。 當(dāng)設(shè)置成“ ON”時，為“正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)”控制方式。 DIR： 方向信號輸入端，如 “ DIR”為低電平，電機按順時針方向旋轉(zhuǎn) ； “ DIR”為高電平電機按逆時針方向旋轉(zhuǎn)。同時繞組中的電流尚未上升到穩(wěn)定值，轉(zhuǎn)子沒有獲得足夠的能量，所以在這個工作區(qū)中不會產(chǎn)生振蕩。丟步時指轉(zhuǎn)子前進(jìn)的步距數(shù)小于脈沖數(shù)；越步是指轉(zhuǎn)子前進(jìn)的步距數(shù)多于脈沖數(shù)。（對同樣的負(fù)載轉(zhuǎn)矩來說，正、反向的啟動頻率和制動頻率是一樣的，所以一般技術(shù)數(shù)據(jù)中只給出啟動頻率和連續(xù)運行頻率。 此時三相步進(jìn)電動機不能靠提高通電相數(shù)來提高轉(zhuǎn)矩。 /15176。 而且相數(shù)越多，驅(qū)動電源也越復(fù)雜，成本也就越高。 ? 三相六拍工作方式： 為減小每改變一次通電狀態(tài)使步進(jìn)電機所轉(zhuǎn)過的角度，而采用三相六拍通電方式。當(dāng)定子 A相磁極上的小齒與轉(zhuǎn)子上的小齒對齊時，定子 B相磁極上的小齒剛好超前 (或滯后 )轉(zhuǎn)子小齒 1/3齒距角，定子 C相磁極上的小齒超前 (或滯后 )轉(zhuǎn)子小齒 2/3齒距角。 ： 分為三相、四相、五相、六相等。 ) 第 1節(jié) 步進(jìn)電動機的工作原理及驅(qū)動方法 ? 步進(jìn)電動機是一種將 電脈沖 信號變換成相應(yīng)的 角位移或直線位移 的機電執(zhí)行元件。相當(dāng)于一個數(shù)字 /角度轉(zhuǎn)換器，也是一個串行的數(shù) /模轉(zhuǎn)換器。 ： 分為高頻步進(jìn)電機和低頻步進(jìn)電機。 11 步進(jìn)電機 A相通電狀態(tài) （ 近似于電磁鐵的工作原理） 三相單三拍工作方式： 如圖轉(zhuǎn)子上有四個均勻分布的齒 4。即按 AABBBCCCAA… 方式通電，使電機正轉(zhuǎn)；反之，按 AACCBCBABA…… 方式通電，使電機反轉(zhuǎn)。 步進(jìn)電動機應(yīng)用在機床上一般是通過減速器和絲桿螺母副帶動工作臺移動。 =24， 需要一臺每轉(zhuǎn) 24步的步進(jìn)電機。 五相步進(jìn)電動機三相通電時的最大靜態(tài)轉(zhuǎn)矩 : ? 由于采用了 23相通電方式， 最大靜態(tài)轉(zhuǎn)矩提高了 ，而且矩角特性形狀相同，對步進(jìn)電動機運行穩(wěn)定性有利。） 步進(jìn)電動機的啟動頻率 ?st是指在一定負(fù)載轉(zhuǎn)矩下能夠不失步地啟動的最高脈沖頻率。丟步嚴(yán)重時，轉(zhuǎn)子將停留在一個位置上或圍繞一個位置振動。減小步距角可以減小振蕩幅值，以達(dá)到削弱振蕩的目的。 CW： 正轉(zhuǎn)信號，每個脈沖使電機正向轉(zhuǎn)動一步。 “ ” 為控制方式選擇開關(guān) 控制方式 高電平有效接線 低電平有效接線 ON 正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn) （雙脈沖方式） CW+接正轉(zhuǎn)信號 CCW+接反轉(zhuǎn)信號 CW與 CCW短接為信號地 CW接正轉(zhuǎn)信號 CCW接反轉(zhuǎn)信號 CW+與 CCW+短接為公共端 OFF 脈沖和方向 （單脈沖方式） PULSE+接脈沖信號 DIR+接方向信號 PULSE與 DIR短接為信號地 PULSE接脈沖信號 DIR接方向信號 PULSE+與 DIR+短接為公共端 ? 第一、按預(yù)定的工作方式分配各個繞組的通電脈沖； ? 第二、控制步進(jìn)電機的速度，使它始終遵循加速 勻速 減速的運動規(guī)律工作。封裝形式為 16腳直插式。本例選用單時鐘（單脈沖）輸入方式 ：8713的 3腳為步進(jìn)脈沖輸入端， 4腳為轉(zhuǎn)向控制端，這兩個引腳的輸入均由單片機提供和控制。用 R0作為狀態(tài)計數(shù)器，來指示第幾拍，按正轉(zhuǎn)時加 1，反轉(zhuǎn)時減 1的操作規(guī)律，則正轉(zhuǎn)程序為： CW： INC R0 ；正轉(zhuǎn)加 1 CJNE R0， 0AH， ZZ ；如果計數(shù)器等于 10修正為 0 MOV R0， 00H ZZ： MOV A， R0 ；計數(shù)器值送 A MOV DPTR， ABC ；指向數(shù)據(jù)存放首地址 MOVC A， A+DPTR ；取控制字 MOV P1， A ；送控制字到 P1口 RET ABC： DB 0FCH， 0F8H， 0F9H， 0F1H， 0F3H ； 10個控制字 DB 0E3H， 0E7H， 0E6H， 0EEH， 0ECH 反轉(zhuǎn)程序為： CCW： DEC R0 ；反轉(zhuǎn)減 1(反序 ) CJNE R0， 0FFH， FZ ；如果計數(shù)器等于 FFH修正為 9 MOV R0， 09H FZ： MOV A， R0 MOV DPTR， ABC ；指向數(shù)據(jù)存放首地址 MOVC A， A+DPTR ；取控制字 MOV P1， A ；送 P1口 RET 軟件法在電動機運行中，要不停地產(chǎn)生控制脈沖，占用了大量的CPU時間，可能使單片機無法同時進(jìn)行其他工作（如監(jiān)測等