【正文】 4D 5D 6D 7T C O N第一章 MCS—51單片機硬件結(jié)構(gòu)及指令系統(tǒng) 主講：雷道仲 相關(guān)知識 與定時 /計數(shù)器有關(guān)的特殊功能寄存器 INT1引腳控制 T1。當采用12MHz晶振時，一個機器周期為 1181。 //設(shè)置 P1_1輸出高電平 delay_n181。 //設(shè)置 P1_0輸出高電平 delay_n181。 //計數(shù)器選取方式 1 TL0 = 0。 //定時器 1計時停止 H = TH0。 第一章 MCS—51單片機硬件結(jié)構(gòu)及指令系統(tǒng) 主講：雷道仲 int main(void) //主函數(shù)，程序從這里開始運行 { uint count,x,H,L。 //停止計數(shù) } 第一章 MCS—51單片機硬件結(jié)構(gòu)及指令系統(tǒng) 主講：雷道仲 設(shè)計案例 軟件設(shè)計 程序運行 按圖 135連接硬件電路，參考第 1章介紹的操作步驟編譯以上程序，將產(chǎn)生的可執(zhí)行文件燒寫到輪式教育機器人控制板上的單片機程序存儲器，開機運行，可以看到 LCD顯示屏上不斷的顯示出前方物體的距離值。 第一章 MCS—51單片機硬件結(jié)構(gòu)及指令系統(tǒng) 主講：雷道仲 設(shè)計案例 軟件設(shè)計 任務(wù)一：超聲波距離測量 本任務(wù)是根據(jù)超聲波傳感器的時序原理圖，應(yīng)用 c51單片機定時 /計數(shù)器實現(xiàn)對前方物體距離的測量并在 LCD模塊上顯示 源程序 Write_Data_LCM(0x30+x2)。 while (P1_3)。 //定義變量 uart_Init()。第一章 MCS—51單片機硬件結(jié)構(gòu)及指令系統(tǒng) 主講：雷道仲 2 4 5 模塊功能描述 必備知識 設(shè)計案例 學習內(nèi)容 第 13章 基于 C51單片機的超聲波導航模塊 1 3 相關(guān)知識 思考練習與拓展訓練 第一章 MCS—51單片機硬件結(jié)構(gòu)及指令系統(tǒng) 主講：雷道仲 本章概述 1．任務(wù) 任務(wù)一：超聲波距離測量 任務(wù)二：超聲波導航 2．要求 （ 1）能夠應(yīng)用超聲波準確前方物體的距離 （ 2）能夠應(yīng)用超聲波測距引導輪式教育機器人航行 第一章 MCS—51單片機硬件結(jié)構(gòu)及指令系統(tǒng) 主講：雷道仲 2 4 5 模塊功能描述 必備知識 設(shè)計案例 學習內(nèi)容 第 13章 基于 C51單片機的超聲波導航模塊 1 3 相關(guān)知識 思考練習與拓展訓練 第一章 MCS—51單片機硬件結(jié)構(gòu)及指令系統(tǒng) 主講：雷道仲 模塊功能描述 本案例模塊的主要內(nèi)容是：利用超聲波傳感器作為輪式教育機器人的雙眼， C51單片機作為輪式教育機器人的大腦，按要求設(shè)計硬件電路和編寫程序，使輪式教育機器人能夠隨時監(jiān)控前方障礙物的距離。 第一章 MCS—51單片機硬件結(jié)構(gòu)及指令系統(tǒng) 主講：雷道仲 設(shè)計案例 軟件設(shè)計 任務(wù)一：超聲波距離測量 本任務(wù)是根據(jù)超聲波傳感器的時序原理圖，應(yīng)用 c51單片機定時 /計數(shù)器實現(xiàn)對前方物體距離的測量并在 LCD模塊上顯示 源程序 void main(void) { uint count,x,H,L,x1,x2。 TR0 = 1。//在 LCD上顯示距離的十位數(shù) Set_xy_LCM(0,1)。 //計數(shù)器高四位賦初值零 TR0 = 0。 void Time0_Init (void)。 TR0 = 0。 } 第一章 MCS—51單片機硬件結(jié)構(gòu)及指令系統(tǒng) 主講：雷道仲 void Time0_Init (void) //計數(shù)器初始化 { TMOD |= 0x01。i++) { P1_0 = 1。 //設(shè)置 P1_0輸出低電平 P1_1 = 1。 第一章 MCS—51單片機硬件結(jié)構(gòu)及指令系統(tǒng) 主講：雷道仲 相關(guān)知識 輪單片機定時器 /計數(shù)器概述 當設(shè)置為定時工作模式時，定時器對 89Ｃ 51片內(nèi)振蕩器輸出的經(jīng) 12分頻后的脈沖計數(shù)，即每個機器周期使定時器（ T/C0或 T/C1）的數(shù)值加 1直至計滿溢出。 GATE＝ 1時， T0、 T1是否計數(shù)要受到外部引腳輸入電平的控制， INT0引腳控制 T0， 通過上述案例學習和實踐，在對單片機定時 /計數(shù)器的編程應(yīng)用 有了直觀認識之后，我們下面再來介紹有關(guān)單片機定時 /計數(shù)器更詳 細的內(nèi)容。方式 1時的計數(shù)長度 M是 2的 16次方。T M O DT 0控制11T F 0T R 0247。sing 1 { P1_3=!P1_3。 第一章 MCS—51單片機硬件結(jié)構(gòu)及指令系統(tǒng) 主講：雷道仲 思考練習與拓展訓練 拓展訓練 任務(wù)： 設(shè)計基于 89C51單片機的模擬航標燈系統(tǒng)，使其具有：白天航標燈熄滅；夜間按亮 2s,滅 2s的規(guī)律間歇發(fā)光的功能。 //查詢等待 TF0溢出標志 P1_3=!P1_3。其功能和操作與方式 0或方式 1完全相同。T M O DC / T = 1I N T 0C / T = 0T 0控制00247。 TR TR0 分別是定時器 /計數(shù)器 T T0 的運行控制位 , 通過軟件置 1后 , 定時器 /計數(shù)器才開始工作 , （如本設(shè)計案例中用到定時器 T0，啟動時用語句： TR0=1；停止時用語句： TR0=0；）在系統(tǒng)復位時被清 0。它們具有 兩種工作模式（計數(shù)器模式、 定時器模式）和四種工作方式（ 方式 0、方式 方式 方式 3），其控制字均在相應(yīng)的特殊功能寄存器（ SFR）中，通過對它的 SFR的編程，可以方便的選擇工作模數(shù)和工作方式。i++) { P1_0 = 1。 //設(shè)置 P1_1輸出低電平 delay_nms(20)。 while(i)。s(750)。 void Forward(void)。s(900)。 x1=x/10。s P1_3 = 0 。 ===========================================================*/ include include 第一章 MCS—51單片機硬件結(jié)構(gòu)及指令系統(tǒng) 主講：雷道仲 設(shè)計案例 軟件設(shè)計 任務(wù)一：超聲波距離測量 本任務(wù)是根據(jù)超聲波傳感器的時序原理圖，應(yīng)用 c51單片機定時 /計數(shù)器實現(xiàn)對前方物體距離的測量并在 LCD模塊上顯示 源程序 include define uint unsigned int define uchar unsigned char void delay_n181。 示意圖請見教材 P234頁圖 13— 1所示 第一章 MCS—51單片機硬件結(jié)構(gòu)及指令系統(tǒng) 主講：雷道仲 必備知識 位差超聲波距離傳感器工作時序 位差超聲波距離傳感器通過發(fā)射短超聲波爆裂，然后 聽 回音來探測物體。 第一章 MCS—51單片機硬件結(jié)構(gòu)及指令系統(tǒng) 主講：雷道仲 設(shè)計案例 軟件設(shè)計 任務(wù)一：超聲波距離測量 本任務(wù)是根據(jù)超聲波傳感器的時序原理圖，應(yīng)用 c51單片機定時 /計數(shù)器實現(xiàn)對前方物體距離的測量并在 LCD模塊上顯示 源程序 while(1) //進入循環(huán)體 { TL0 = 0。 H = TH0。 delay_nms(200)。s的高電平，然后拉低信號引腳 750181。 //計數(shù)器高位賦初值 0 P1_3 = 0 。 if(x=20) //如果距離小于 20cm時 { Backward()。 //設(shè)置 P1_0輸出高電平 delay_n181。 //設(shè)置 P1_1輸出高電平 delay_n181。 //延時 20ms } } 第一章 MCS—51單片機硬件結(jié)構(gòu)及指令系統(tǒng) 主講：雷道仲 設(shè)計案例 軟件設(shè)計 任務(wù)二：超聲波導航 程序運行 此處仍然采用圖 135所示的硬件電路，編譯以上程序， 將產(chǎn)生的可執(zhí)行文件燒寫到輪式教育機器人控制板上的單片 機程序存儲器，開機運行，可以看到輪式教育機器人開始向 前行進，當前方 20厘米內(nèi)出現(xiàn)障礙物時，輪式教育機器人先 是后退，然后左轉(zhuǎn)，從而避免碰撞 。 第一章 MCS—51單片機硬件結(jié)構(gòu)及指令系統(tǒng) 主講：雷道仲 相關(guān)知識 輪單片機定時器 /計數(shù)器概述 通過上述案例學習和實踐，在對單片機定時 /計數(shù)器的編程應(yīng)用 有了直觀認識之后，我們下面再來介紹有關(guān)單片機定時 /計數(shù)器更詳 細的內(nèi)