【正文】 ： SISOTOOL(G) 原值： ： K= 校正值： ： K= 原值： K= 校正值： K=（（ 5） ） 在在 SISOTOOL界面上，打開閉環(huán)的階躍響應界面，然后用鼠標使閉環(huán)極點（小紅方塊）從開環(huán)極點開始沿根軌跡不斷移動，在觀察三個閉環(huán)極點運動趨向的同時，注意觀察系統(tǒng)階躍響應的變化。 （ 22） 令 1,2,5n ，結合單位階躍響應圖，觀察自然頻率對階躍響應的影響。 2．畫出校正后系統(tǒng)的對數坐標圖，并求出校正后系統(tǒng)的ω′ c及ν′。 超前校正： (圖 51)。 系統(tǒng)臨界穩(wěn)定增益： ： 由于系統(tǒng)無右半平面的開環(huán)極點，且奈奎斯特曲線不包圍（（ 1， j0）點。 impulse(G,t)在時間范圍 t秒內，畫出單位脈沖響應圖。 阻尼比 =0： G=tf([1],[1,0,1]) Transferfunction: 11 s^2+1 step(G,18) 阻尼比 =： G=tf([1],[1,1,1]) Transferfunction: 11 s^2+s+1 step(G,18) 阻尼比 =2： G=tf([1],[1,2,1]) Transferfunction: 11 s^2+2s+1 step(G,18) 結論： 當阻尼比取 00 時，其振蕩頻率為 11，即為無阻尼振蕩；當阻尼比大于 00 小于 11 時，二階系統(tǒng) 為欠阻尼二階系統(tǒng)，其單位階躍響應為衰減振蕩；當阻尼于比大于 11 時，二階系統(tǒng)為過阻尼二階系統(tǒng)，其單位階躍響應為是非振蕩的。（要） 求寫出記錄值，并給出說明。 s 放在斷開位置。為此，要求校正網絡最大的相位超前角出現在系統(tǒng)的截止頻率（剪切頻率）處。 （（ 2） ） 觀察和理解引進零極點對閉環(huán)根軌跡的影響。 （ AA） 0margin(G)nyquist(G) 臨界穩(wěn)定 實驗四連續(xù)系統(tǒng)串聯(lián)校正一、實驗目的 對系統(tǒng)動態(tài)性能的校正作用。 s 接通，重復步驟 5,將兩次所測 的波形進行比較。它能夠直觀、快速地分析系統(tǒng)的動態(tài)性能、和穩(wěn)態(tài)性能。break。本次實驗從分析系統(tǒng)的性能指標出發(fā)，給出了在 MATLAB 環(huán)境下獲取系統(tǒng)時域響應和分析系統(tǒng)的動態(tài)性能和穩(wěn)態(tài)性能的方法。 圖 11 單位階躍響應曲線y=impulse(num,den,t)。Zeta=039。39。wn=139。200+K＞ 0。模塊中的電阻 R2 為 電流取樣電阻，在按電流補償開環(huán)控制實驗時 用到。得到系統(tǒng)最大穩(wěn)定工作時的開環(huán)增益值。 1)試設計控制電路，說明電路原理。為了便于觀察轉速的變化，可以用電壓表測量測速發(fā)電機輸出電壓。 推薦電路如下： 四、 0 型電動機轉速控制 用測速發(fā)電機作速度反饋，形成轉速閉環(huán)結構。 2)實驗裝置 圖一機械裝置示意圖 為了實驗方便，實驗裝置由兩部分組成： 一個是機械裝置，用于固定直流電動機、 測速發(fā)電機以及慣性盤部件，其直觀圖如圖一 所示。wn=639。step(num1,den1,t)。39。step(num,den1,t)。grid。 2 n2．對典型二階系統(tǒng) G(s) 22s 2 ns n1）分別繪制出ω n=2(rad/s),ζ分別取 0, 和 時的單位階躍響應曲線，分析參數ζ對系統(tǒng)的影響。 得 wc≈ ； γ (wc)=180?+?(wc)=90??=? 可見相位裕量并不滿足要求，為不影響低頻段特性和改善暫態(tài)響應性能，采用引前矯正。為此，要求校正網絡最大的相位超前角出現在系統(tǒng)的截止頻率（剪切頻率）處。 s 放在斷開位置。（要） 求寫出記錄值，并給出說 明。 阻尼比 =0： G=tf([1],[1,0,1]) Transferfunction: 11 s^2+1 step(G,18) 阻尼比 =： G=tf([1],[1,1,1]) Transferfunction: 11 s^2+s+1 step(G,18) 阻尼比 =2： G=tf([1],[1,2,1]) Transferfunction: 11 s^2+2s+1 step(G,18) 結論： 當阻尼比取 00 時，其振蕩頻率為 11，即為無阻尼振蕩；當阻尼比大于 00 小于 11 時，二階系統(tǒng) 為欠阻尼二階系統(tǒng)，其單位階躍響應為衰減振蕩；當阻尼于比大于 11 時，二階系統(tǒng)為過阻尼二階系統(tǒng)，其單位階躍響應為是非振蕩的。并將測量結果記入下表中： 滯后校正系統(tǒng)指標校正前校正后階躍響應曲線見圖 見圖 δ %（秒） 213439Ts（秒） 2529529 五、實驗報告 1．計算 串聯(lián)校正裝置的傳遞函數 Gc（ s）和校正網絡參數。如通信不正常查找原因使通信正常后才可以繼續(xù)進行實驗。） 指令： ： rlocfind(G)分離點： + K=： ： + K= （（ 3） ） 用利用 MATLAB 的的 rlocfind 指令 ,求出系統(tǒng)臨界穩(wěn)定增益 ,并用指令驗證系統(tǒng)的穩(wěn)定性。 step(G,t)在時間范圍 t秒內，畫出單位階躍響應圖。 （ 22） 令 1,2,5n ，結合單位階躍響應圖，觀察自然頻率對階躍響應的影響。） 指令： ： SISOTOOL(G) 原值： ： K= 校正值： ： K= 原值： K= 校正值： K=（（ 5） ） 在在 SISOTOOL界面上，打開閉環(huán)的階躍響應界面，然后用鼠標使閉環(huán)極點（小紅方塊）從開環(huán)極點開始沿根軌跡不斷移動，在觀察三個閉環(huán)極點運動趨向的同時，注意觀察系統(tǒng)階躍響應的變化。 [五、連續(xù)系統(tǒng)串聯(lián)校正 ]。由于 RC 組成的超前網絡具有衰減特性，因此，應采用帶放大器的無源網絡電路，或采用運算放大器組成的有源網絡。 （（ 3） ） 觀察、理解根軌跡與系統(tǒng)時域響應之間的聯(lián)系。 ，并通過模擬實驗檢驗設計的正確性。并將測量結果記入下表中： 超前校正系統(tǒng)指標校正前校正后階躍響應曲線見圖 見圖 δ %,8Tp（秒） 166118Ts（秒） 1152154 滯后校正： (圖 53)。并且能夠靈活的改變系統(tǒng)的結構和參數通過快速、直觀的仿真達到系統(tǒng)的優(yōu)化設計。endend tr1=(m1)*。 1．用 MATLAB 求系統(tǒng)的瞬態(tài)響應時，將傳遞函數的分子、分母多項式的系數分別以 s 的降冪排列寫為兩個數組 num、 den。plot(t,y)。)。)。)。因此 0＜ K＜ 第五