【正文】 ne DecodeMode 0x09 define Intensity 0x0a define ScanLimit 0x0b define ShutDown 0x0c define DisplayTest 0x0f unsigned char code dispcode_char[]={0x7e,0x30,0x6d,0x79,0x33,0x5b,0x5f,0x70,0x7f,0x7b, 0x0, 0x1}。 delay(20)。 kp=ADC_TURNON(3,3)。 unsigned int a=0,b=0。 extern disp1(unsigned char dat[4])。 設(shè)置 P1口： 設(shè)置： P1M0=0x1F。 (2)用選定的 TS，僅加入比例控制環(huán)節(jié)使系統(tǒng)工作，逐漸減小比例度，即加大比例放大系數(shù) KP，直至系統(tǒng)對輸入的階躍信號的響應(yīng)出現(xiàn)臨界振蕩（穩(wěn)定邊緣），將這時(shí)的比例放大系數(shù)記為 Kr,臨界振蕩周期記為 Tr。 磁懸浮小球系統(tǒng)模型 將鋼質(zhì)小球放入電磁鐵產(chǎn)生的磁場中，用傳感器檢測鋼球在螺線管磁場中的位置，進(jìn)而用 PID 方法控制線圈電流以達(dá)到磁力和重力的平衡。 難點(diǎn) ： PID 控制程序的編寫及調(diào)試。 比例控制能 迅速反應(yīng)誤差，從而 減小穩(wěn)態(tài)誤差 。 實(shí)驗(yàn)湊試法的整定步驟為 “先比例，再積分，最后微分 ”。PIM1=0x1F。 無語了 extern disp2(unsigned char dat[4])。 show0[0]=(unsigned char)(a/1000)。 spec=ADC_TURNON(3,0)。flag==3) {flag=1。 void Delayms(void) { unsigned int a,b。 for(j=0。 } void MAX7219_Init() { MAX7219_Write(ShutDown ,0x00)。 //設(shè) ，其他為 IO P1M0=0x1F。 } void disp_kp() //用于顯示 kp， ki， kd 的值 { unsigned int b。 y=(unsigned char)(((b%1000)%100)%10)。 MAX7219_Write(Digit3,0)。 P1M0=0x1F。 unsigned int ADC_TURNON(unsigned char speed,unsigned char chanl) { unsigned int x,y,z。 x=x*4。 madd(int x,int y)。 k=k/10。0x8000)==0) s=0x7fff。0x80)==0) s=0x7f。} else if (x=0amp。 實(shí)驗(yàn)感想 通過本次實(shí)驗(yàn)，使我接觸到許多課堂上 很難學(xué)到的知識，極大地增長了我們的見識，學(xué)到了很多非常實(shí)用的技術(shù)，更迚一步理解了 pid 控制的基本原理，這對我們技能的提高是大有裨益的。再者，實(shí)驗(yàn)的分工上不太明確，導(dǎo)致隊(duì)長的實(shí)驗(yàn)任務(wù)過大，這幾乎影響了我們實(shí)驗(yàn)的迚度。集中學(xué)習(xí)了單片機(jī)方面的知識，并就 pid 控制算法設(shè)計(jì)迚行了較為合理的應(yīng)用。完成程序的設(shè)計(jì)，這個(gè)過程中大家一起努力，一起調(diào)試，一起解決問題。 if(x=0amp。0xff)==0xff) { if((zamp。0xffff)==0xffff) { if((zamp。 d=(kd/ts)*bek/1000。 CCAP1H=0x00pwm。 //查結(jié)束標(biāo)志位 if((ADC_CONTRamp。 MAX7219_Write(Digit5,dispcode_char[n])。 load=1。 P1M1=0x00。 b=ADC_TURNON(3,3)。 MAX7219_Write(Digit4,dat[0])。 } void disp1(unsigned char dat[4]) { load=1。j5。 if((tempamp。 sbit P17 = P1^7。 disp_ki()。 Delayms()。 unsigned char show0[4]={0x00,0x01,0x02,0x03}。 extern pid(int kp,ki,kd,spec,yk)。 控制器設(shè)計(jì)了 5 路 AD，都經(jīng)調(diào)理送入單片機(jī)，占用 五個(gè) I/O 引腳，其中 用于采集傳感器送入信號， 用于控制 PID 算法參數(shù)， 用于設(shè)置小球浮起高度。 臨界比例度法 進(jìn)行 PID 控制器參數(shù)的整定步驟： (1)首先預(yù)選擇一個(gè)足夠短的采樣周期 TS，一般說 TS應(yīng)小于受控對象純延遲時(shí)間的十分之一。 由最優(yōu)的 漆包線線徑和線長， 就可以得到合理的電磁繞組結(jié)構(gòu)參數(shù)。 創(chuàng)新點(diǎn) ：該實(shí)驗(yàn)以機(jī)械學(xué)院數(shù)控所得科研成果為依托，以一種新穎的方式，用磁懸浮小球直觀的展示了 PID控制理論的應(yīng)用。但是，比例控制 不能消除穩(wěn)態(tài)誤差 。 （ 1）整定比例控制 將比例控制作用由小變到大，觀察各次響應(yīng)，直至得到反應(yīng)快、超調(diào)小的響應(yīng)曲線。 傳感器信號 AD 轉(zhuǎn)換原理框圖 控制信號 AD 轉(zhuǎn)換原理框圖 控制器設(shè)計(jì)了兩路 DA，占用 和 ， 路 DA送往功率放大器， 路 DA備用。 //沒一個(gè)冒號 。 show0[1]=(unsigned char)((a%1000)/100)。 yk=ADC_TURNON(3,4)。 disp_kd()。 for(a=0。j5。 Delayms()。 P1M1=0x00。 unsigned char m,n,x,y。 MAX7219_Write(Digit4,dispcode_char[m])。 b=ADC_TURNON(3,2)。 P1M1=0x00。 //整理 SPEED speedamp。 y=ADC_LOW2amp。 char change16_8(int wd)。 ck=k+ck_1。 else s=0x8000。 else s=0x80。amp。同時(shí)，作為團(tuán)隊(duì)的一員，充分感受了團(tuán)隊(duì)合作的快樂。 （ 3）關(guān)于教學(xué)實(shí)驗(yàn)的些思考?；ハ嘟涣鲗W(xué)習(xí)的過程中，每一位隊(duì)員都感覺收獲頗多。 我們每個(gè)組的任務(wù)就是把 各個(gè)模塊組裝在一起。 t=x+y。 } else if ((tamp。 } else if((tamp。 p=kp*ake。 CCAP1L=0x00pwm。 Delayms()