【正文】 習(xí)慣上是用一個附加的標(biāo)記來注釋它。 基于旋轉(zhuǎn)軸的位置的分類 我們能根據(jù)旋轉(zhuǎn)軸裝配的位置對機(jī)器進(jìn)行分類。 機(jī)器工具空間效率的定義為：機(jī)器工具空間（省略了一部分）和包含著機(jī)器的最小凸起體積。如果我們僅僅是要鉆孔 ，那么理論上一軸 CNC 同步控制就足夠了，而加工 2D 平面時兩軸同步控制就夠了。這個系列又可以細(xì)分為有著 720種情況的六組。然而，從應(yīng)用的觀點(diǎn)來說，這種模塊設(shè)計(jì)并不總是最理想的。然而，它的工作空間利用因素比經(jīng)典的五軸機(jī)器要低。第一個例子論述的是加工珠寶的五軸機(jī)器的設(shè)計(jì)。從圖 4中我們可以看出，用一個單獨(dú)水平旋轉(zhuǎn)軸來運(yùn)載工件會使得機(jī)器更加具有彈性。 如圖 12所示，一個在不同角度有著很多孔和平面板的零件，僅僅用一臺三軸磨床來加工這個零件是不可能的。 這個因素可以定義為，工件空間和工具空間的交集與工具空間和工件空間的并集的比。如果只考慮有三根直線運(yùn)動軸的五軸機(jī)器，只有 3*5！ =360 的結(jié)合也是仍是有可能的。第一種分類是根據(jù)運(yùn)載軸的工具和工件的數(shù)量和在運(yùn)動鏈中各個軸的次序來劃分的。圖 1就展示了一 個五軸磨床的例子 。本文還定義了一些有用的定量參數(shù)，例如：工作空間利用因素、機(jī)器加工工具的空間利用率、方位空間的指標(biāo)和方位角。 一臺機(jī)器的加工工具 的軸的個數(shù)通常是由機(jī)器自由度數(shù)或者是在機(jī)器滑動過程中獨(dú)立可控的運(yùn)動數(shù)來決定的。兩個剛體之間的距離是由工具的加工路徑來決定的，這個距離也將會允許減少一個多余自由度，這樣就使得最小的自由度數(shù)為 5。同時只有兩根直線運(yùn)動軸和三根旋轉(zhuǎn)軸結(jié)合也包括在內(nèi)。所有組的結(jié)合總數(shù)為 60。 以上的定義都是理論上的定義。 CNC 控制器需要在材料切除過程中同步控制五軸。在第二組中，兩根旋轉(zhuǎn)軸安置在工具運(yùn)動鏈。這對增加精確度和減小大部分尺寸是有幫助的。 在購買五軸機(jī)器之前必須要對需要加工的產(chǎn)品的范圍進(jìn)行深入的研究。每一組仍然有 20 種可能的情況。五軸的機(jī)器有如下的應(yīng)用：（ 1）生產(chǎn)刀刃，如： 壓縮機(jī)和渦輪的漿； （ 2）燃料泵的注射器；（ 3）頭飾的外形；（ 4）醫(yī)學(xué)器官例如人造心臟閥；（ 5）復(fù)雜表面的鑄型。能夠加工的球頂變小就說明了這一點(diǎn)。 在定義五軸機(jī)器設(shè)備的工作空間之前，要適當(dāng)?shù)亩x加工工具的工作空間和工件的工作空間。所以，對于任意可能的工具運(yùn)載軸選擇（六選一或者有六種可能），在剩下的五根軸中選取四根進(jìn)行不同結(jié)構(gòu)的排列個數(shù)為 5*4！ =120。近乎所有存在的五軸機(jī)器 設(shè)備都屬于（ 1）類。一個三軸磨床有三個方向的線性滑動： X、 Y和 Z，這使得機(jī)器能放置在相應(yīng)軸向滑動范圍內(nèi)的任何