【正文】 軌跡的繪制 該系統(tǒng)在繪制以 為參變量的根軌跡時(shí)，應(yīng)遵循零度根軌跡的繪制規(guī)則。 是 工程近似方法 描述函數(shù)法對(duì)非線性系統(tǒng)的 3個(gè)假設(shè) 能夠應(yīng)用描述函數(shù)法分析非線性系統(tǒng) 穩(wěn)定性和自振 。 1為使離散時(shí)間系統(tǒng)具有良好的品質(zhì)，閉環(huán)極點(diǎn) 在 Z 平面上應(yīng)如何分布。 P26習(xí)題 514 第六章 控制系統(tǒng)的校正 ? 控制系統(tǒng)校正的一般概念 ? 串聯(lián)校正 ? 反饋校正 ? 前饋校正 主要內(nèi)容 各種校正方法的特點(diǎn)和適用范圍。 要求 ：熟練掌握根軌跡的繪制法則，繪制根軌跡。 穩(wěn)態(tài)誤差是對(duì)系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)控制精度的度量，是系統(tǒng)的穩(wěn) 態(tài)指標(biāo)。一般適用于 前向通道 。 控制系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型的主要形式（古典）： (1)微分方程（時(shí)間域） （ 5）信號(hào)流圖（復(fù)數(shù)域） (2)傳遞函數(shù)（復(fù)數(shù)域） （ 6）差分方程（離散） (3)結(jié)構(gòu)框圖（復(fù)數(shù)域） （ 7）脈沖傳遞函數(shù)（離散） (4)頻率特性 (頻域 ) 數(shù)學(xué)模型 建模的基本方法 : (1) 機(jī)理分析法 (2) 統(tǒng)計(jì)法（辨識(shí)法） (3)實(shí)驗(yàn)測(cè)取 （黑箱） （白箱） 傳遞函數(shù) 傳遞函數(shù)的定義： 零初始條件下，輸出量的拉氏變換與輸入量的拉氏變換之比。在任何情況 下，希望液面高度維持不變。 特殊性：傳遞函數(shù)僅適用于線性定常系統(tǒng)。 要點(diǎn) ：已知傳函，對(duì)標(biāo)準(zhǔn)型，求出特征參數(shù)，求指標(biāo)。 由 0→∞ 變化時(shí) ， 閉環(huán)特征根在 S平面上移動(dòng)的 軌跡如下圖所示 。 已知伯特圖求對(duì)應(yīng)系統(tǒng)傳函。 第八章 線性離散系統(tǒng)的理論基礎(chǔ) 2020/9/15 第八章 線性離散時(shí)間系統(tǒng)的理論基礎(chǔ) 52 其設(shè)計(jì)的原理和分析方法的思路就與線性連續(xù)系統(tǒng) 的基本 相同 。 １、香農(nóng)采樣定理。 求相位穿越頻率 ωj ,求穿越頻率 ωc . 最小相位系統(tǒng)的概念。 K直觀地表示了參數(shù) 變化時(shí)， 閉環(huán)特征根的變化。 試確定系統(tǒng)參數(shù) Kk 及 τ 值 。 傳遞函數(shù)的拉氏反變換是系統(tǒng)的單位脈沖響應(yīng) ， 反之 ， 系 統(tǒng)單位脈沖響應(yīng)的拉氏變換是系統(tǒng)的傳遞函數(shù) ， 兩者有一 一對(duì)應(yīng)的關(guān)系 。 答：（ 1）工作原理：閉環(huán)控制方式。 液位自動(dòng)控制系統(tǒng)方框圖 第 2章 自動(dòng)控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型 自動(dòng)控制系統(tǒng)的分析與設(shè)計(jì)是建立在數(shù)學(xué)模型基礎(chǔ)上的。 例題 ? 變換技巧一：向同類移動(dòng) 分支點(diǎn)向分支點(diǎn)移動(dòng)，綜合點(diǎn)向綜合點(diǎn)移動(dòng)。 高階系統(tǒng)的穩(wěn)定性判斷則由代數(shù)穩(wěn)定判據(jù)完成。 分析系統(tǒng)性能 。 ii. 中頻段決定系統(tǒng)的暫態(tài)特性。 閉環(huán)系統(tǒng)脈沖傳函的求取 ；穩(wěn)態(tài)誤差的求取。 ② 非線性部分輸出中的高次諧波振幅小于基波振幅 。 解 閉環(huán)特征方程 改寫(xiě)為 等效開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為 ? ? ,0( 2 )K saW s as s a????0)1()12(2 2 ???????? sassasassa? ? ( 1 )1 1 0( 2 1 )eq sWs ss ?? ? ? ??a( 1 )()( 2 1 )eqsWsss????a用所有不含 α的項(xiàng)做分母 第 5章 頻率法 頻域分析法 : Frequency Domain Response Analysis 用頻率響應(yīng)來(lái)分析系統(tǒng)的方法。它是一種用 圖解方法 表示特征根與系統(tǒng)參數(shù)的全部數(shù)值關(guān)系的方法。 自動(dòng)控制系統(tǒng)的時(shí)域指標(biāo) 一階系統(tǒng)的階躍響應(yīng) 二階系統(tǒng)的階躍響應(yīng) 高階系統(tǒng)的階躍響應(yīng) 自動(dòng)控制系統(tǒng)的代數(shù)穩(wěn)定判據(jù)