【正文】 子能等部門。 機械手的種類，按驅(qū)動方式可分為液壓式、氣動式、電動式 。右移到位時，碰到右限開關(guān)，右移電磁閥斷電，機械手右移停止。 機械手操作方法 自動操作 手動操作 連續(xù)操作 單步操作 主要用于調(diào)試 機械手的每一個動作按鈕：上、下 、左、右 11 機械手的工作原理 機械手主要由執(zhí)行機構(gòu)、驅(qū)動系統(tǒng)、控制系統(tǒng)以及位置檢測裝置等所組成。 （ 2）手動時的運動選擇開關(guān)：應有上 /下，左 /右，夾緊 /放松，等 3 個位置可供選擇。 當運動開關(guān)置于“上 /下”位置時，按起動按鈕時下降，按停止按鈕時上升 。如果是連續(xù)操作，則 4000接通， 3000又置“ 1“， 3007置“ 0”，又開始第二周期的循環(huán)動作。它具有可靠性高、適應工業(yè)現(xiàn)場的高溫、沖擊和振動等惡劣環(huán)境的特點，已成為解決自動控制問題的最有效工具，是當前先進工業(yè)自動化的三大支柱之一。 21 致 謝 感謝我 系領(lǐng)導及我的輔導 老師蔣老師， 感謝他們在我大學期間的無限支持和幫助，是你們那樂觀、努力、仔細、認真的態(tài)度對待著我，從而使我在心聲上有了一個飛躍的高度，在學習中了解學習到了更多的專業(yè)知識，豐富了自己整個大學的學習生活，營造了良好的學習氛圍。 在論文即將完成之際，我的心情無法平靜，從開始進入課題到論文的順利完成，有多少可敬的師長、同學朋友給了我?guī)椭?，在這里請接受我誠摯的謝意！ 22 參考文獻 [1] [2] 賀哲榮等 .流行 PLC 實用程序及設計 .西安：西安電子科技大學出版設 .2021 [3] 廖常初主編 .可編程控制器應用技術(shù)（第 4 版）。 機械手高效的工作效率，準確的定位精度，以及簡單的結(jié)構(gòu)及控制方式是人手不能替代的，機械手的使用也將越來越廣泛。如果被控的機械設備工作不正常，則明輸入輸出設備有故障，應著重檢查輸入輸出設備以及它們和 PLC 之間的連接情況，或查看程序是否有不妥之處。 同時將 3003的” 1“移到 3004， IN端的” 0“移到 3003，同時檢測右工作臺無工件 1005接通， 2021接通， 下降電磁閥通電，機械手下降，下降到底部碰到下限位開光時 1001接通，同時將 3004的” 1“移入 3005并保持 ， IN端的” 0“移入 3004， 3005常開觸點接通，夾緊電磁閥失電，機械手放松， 5001開始放松計時， 5001延時 2秒后，其常開觸點閉合產(chǎn)生移位信號將 3006置“ 1“， 3005置” 0“， 3006的常開觸點將 2021接通，上升電磁閥得電，機械手上升。 為了安全，機械手的左 /右移動，只有 當機械手處于上限位置時才能進行，因此，需在左 /右移動的電路中設置上限聯(lián)鎖保護。 12 確定所需要的的用戶 I/O 設備及 分配方法 本設計中應包 括下降電磁閥，上升電磁閥，夾緊電磁閥，放松電磁閥，左移電磁閥，右移電磁閥。 連續(xù)操作： 機械手從原點開始，按一下起動按鈕，機械手的動作將自動地，連續(xù)不斷地周期性循環(huán)。 起動 右位 上限位開關(guān) 8 7 6 5 4 2 3 1 上升 夾緊電磁閥 下限位開關(guān) 下降 下降電磁閥 左移 右移 右移電磁閥 上限位開關(guān) 原點 下降電磁閥 夾緊電磁閥 下限位開關(guān) 下降 左 /右 上 /下 夾 /松 手動 連續(xù) 單周期 單步 復位 起動 停止 10 機械手動作詳細運行順序 ： 從原點開始按下起動按鈕時，下降電磁閥通電，機械手下降。 (2)在裝配作業(yè)中應用廣泛，在電子行業(yè)中它可以用來裝配印制電路板，在機械行業(yè)中它可以用來組裝零部件。水果抓取機械手的應用可以提高勞動生產(chǎn)率，解決勞動力不足問題、改善農(nóng)業(yè)的生產(chǎn)環(huán)境、防止農(nóng)藥、化肥等化學藥品對人體的傷害、提高勞動作業(yè)質(zhì)量等。 所以本次設計主要采用的是電動聯(lián)合氣動控制機械手的方式進行設計的。放松后，上升電磁閥通電，機械手上升。上升到頂時，碰 到上限位開關(guān)，上升電磁閥斷電，上升停止；同時接通左移電磁閥，機械手左移。 其系統(tǒng)的主要組成部分有如下：機械手 可編程控制器 水果抓取手 PLC 來進行 控制設計，本系統(tǒng)功能實用、節(jié)約時間，使用靈活性好 ,安全系數(shù)高 ,適用范圍廣 ,生產(chǎn)成本低 ,因此 ,該類控制方法在市場上占有絕大部分主導地位，成為了社會中自動控制產(chǎn)品中的產(chǎn)業(yè)支柱。下面介紹采用先進的可編程控制器 PLC 作為機械手的控制系統(tǒng)，可以克服以前繼電器控制的諸多缺點，利用 PLC 作為可靠性高、抗干擾能力強、 功耗低、環(huán)境適應能力強等特點，使機械手執(zhí)行機構(gòu)平穩(wěn)，準時，準確地工作。 (3)可在勞動條件差，單調(diào)重復易子疲勞的工作環(huán)境工作，以代替人的勞動 / (4)可在危險場合下工作，如軍工品的裝卸、危險品及有害物的搬運等。下降到底時，碰到下限開關(guān)，下降電磁閥斷電，機械手下降停止；同時按夾緊電磁閥，機械手夾緊。 在工作中若按一下停止按鈕，則機械手動作停止。 為了機械手處于原點進行指示，還配置 1 個原點指示的指示燈。 另外，由于左 /右、上 /下運動采用雙線圈二位 電磁閥控制，兩線圈不能同時通電，因此在左 /右、上 /下 的電路中設置了互鎖環(huán)節(jié)。上升到頂部碰到上限位開關(guān)， 1002接通， 上升電磁閥斷電，2021斷開，上升停止。 上述針對機械手的控制方法充分利用了 PLC 和其它控制裝置的特性，結(jié)構(gòu)緊湊、控制可靠，目前在現(xiàn)場運行良好。 在系統(tǒng)設計過程中，我遇到了很多設計方面的問題。重慶：重慶大 學出版社， 2021 [4] 王衛(wèi)星等編 .可編程控制器原理及應用。從這次設計中我有了很深的體會，任何事情都不是一蹴 而就的，都需要付出很艱辛的努力。 可編程控制器（ Programmable Logic controller，簡稱 PLC）是以微處理器為基礎(chǔ)，綜合了計算機技術(shù)與自動化技術(shù)而開發(fā)的新一代工業(yè)控制器。當機械手的動作完成了最后一步，即左移回到原點時，碰到左限位開關(guān)，輸入繼電器 1004接通， 2021斷開，左移停止，同時產(chǎn)生移位信號。 當運動選擇開關(guān)置于“夾緊 /放松“時按起動按鈕時機械手執(zhí)行夾緊動作，按停止按鈕時執(zhí)行放松動作。由圖可見， 圖 4 PLC I/O 連接圖 運動選擇 X0 X1 X2 X3 X4 X5 X6 X7 X10 X11 X12 X13 X14 X15 X16 Y0 Y1 Y2 Y3 Y4 Y5 起動按鈕 下限位開關(guān) 上限位開關(guān) 右限位開關(guān) 左限位開關(guān) 光電開關(guān) （無工件檢測） 手動 單步 單周期 連續(xù) 左 /右 夾 /松 上 /下 復位 操作方式選擇 下降沿電磁閥 夾緊 電磁閥 上升 電磁閥 左移 電磁閥 右移 電磁閥 原點指示 停止按鈕 ACMY—— S80 13 輸入設備 —— 用以產(chǎn)生輸入控制信號 本設計中應包括： （ 1）操作方式轉(zhuǎn)換開關(guān)：有手動，單步，單周期，循環(huán)等 4 個位置可供選擇。 在工作中若按一下復位按鈕，則機械手將繼續(xù)完成一個周期的動作后，