【正文】 break。dianj=17。dianj=22。while(1)//////檢測(cè)黑線位置{while(1){if(P1==0xff){duoj=8。if(time1==80){time1=0。////電機(jī)位定義 sbit L1=P1^7。本系統(tǒng)以設(shè)計(jì)題目的要求為目的，采用89S52單片機(jī)為控制核心，利用紅外線傳感器檢測(cè)道路上的黑線，控制電動(dòng)小汽車的自動(dòng)尋路，快慢速行駛。LM1=0。(R==0))//小車右偏{RM1=1。//右邊電機(jī) sbit LM1=P1^3。在驅(qū)動(dòng)模塊的調(diào)試中發(fā)現(xiàn)當(dāng)光耦芯片給定信號(hào)時(shí)對(duì)lm298的輸出沒有反應(yīng)。L298驅(qū)動(dòng)電路圖1616點(diǎn)陣LED室內(nèi)電子顯示屏的設(shè)計(jì)單片機(jī)原理及應(yīng)用課程設(shè)計(jì)PWM調(diào)速器的硬件組成在整個(gè)PWM調(diào)速器中，CPU既是運(yùn)算處理中心，又是控制中心，是最關(guān)鍵的器件。用該芯片作為電機(jī)驅(qū)動(dòng)，操作方便，穩(wěn)定性好，性能優(yōu)良。因此我們考慮其他更加穩(wěn)定的方案。當(dāng)我們進(jìn)一步的改進(jìn)機(jī)器人系統(tǒng)時(shí)，可實(shí)現(xiàn)更重要的功能，如可設(shè)計(jì)出自動(dòng)撲火機(jī)器人等。通過錄制視頻對(duì)話框，及視頻文件保存對(duì)話框進(jìn)行視頻保存設(shè)置?？s短其響應(yīng)時(shí)間，更有利于對(duì)智能小車的實(shí)時(shí)控制。視覺感知是利用圖像輸入系統(tǒng)加上圖像處理分析系統(tǒng)來完成的。一方面，可以通過小車系統(tǒng)的車間通信規(guī)劃行車路徑，充分利用現(xiàn)有的道路資源，提高道路利用率，減少堵車事件的發(fā)生；另一方面，還通過安裝各種傳感器感知路面狀況來避免交通事故的發(fā)生。小車A循跡功能單獨(dú)測(cè)試，結(jié)果如表51所示。當(dāng)兩個(gè)小車所探測(cè)到的定位點(diǎn)數(shù)相差為1，表示兩車距離適中，驅(qū)動(dòng)電機(jī)使兩車都快速行駛；當(dāng)兩個(gè)小車探測(cè)到的定位點(diǎn)數(shù)相同，表示兩車距離過近，驅(qū)動(dòng)電機(jī)使前車快速行駛而后車慢速行駛，從而拉大兩車間距；而當(dāng)兩個(gè)小車所探測(cè)到的定位點(diǎn)數(shù)相差大于1，表示兩車距離過遠(yuǎn)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)使前車慢速行駛而后車快速行駛，以此來縮短兩車距離。 軟件的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)在本設(shè)計(jì)中，軟件的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)采用了模塊化的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，將整個(gè)系統(tǒng)分成五大模塊，包括主程序模塊、循跡程序模塊、電機(jī)程序模塊、藍(lán)牙通信程序模塊、位置判斷程序模塊等，依次設(shè)計(jì)系統(tǒng)整體軟件結(jié)構(gòu)和各個(gè)模塊的軟件結(jié)構(gòu)，最后再將其匯總成為一個(gè)完整系統(tǒng)。在本設(shè)計(jì)中，選用藍(lán)牙通信裝置HC05來實(shí)現(xiàn)此功能。3 硬件設(shè)計(jì) 主控硬件設(shè)計(jì)對(duì)于每個(gè)小車而言，主控電路的核心器件為AT89S52單片機(jī)，通過此單片機(jī)來控制小車完成預(yù)計(jì)的功能。圖22為AT89S52控制原理圖。其中硬件電路主要包括控制電路，藍(lán)牙通信電路，路徑循跡電路，電源驅(qū)動(dòng)電路，電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路等。此外，近些年來，交通事故頻繁發(fā)生，這已經(jīng)危害到了許多人的生命和財(cái)產(chǎn)。解碼部分用case語句進(jìn)行判斷。IntMasterEnable()。unsigned IR_flag = 0。 gap =40 amp。IR_Int_Init()。第一篇：智能小車嵌入式系統(tǒng)設(shè)計(jì)分析前言智能小車是在動(dòng)態(tài)不確定環(huán)境下對(duì)人工智能的考驗(yàn)，是以各種工控目的為載體的高科技對(duì)抗，是培養(yǎng)信息、自動(dòng)化領(lǐng)域科技人才的重要手段，同時(shí)也是展示高科技水平的生動(dòng)窗口和促進(jìn)科技成果實(shí)用化和產(chǎn)業(yè)化的有效途徑。while(1){ if(IR_flag == 1){ IR_flag = 0。amp。unsigned long IR_code_32[32]。}***3 SysTickPeriodSet(600)。紅外碼用數(shù)組儲(chǔ)存，使用的時(shí)候會(huì)方便一點(diǎn)。因此，想要解決交通問題已經(jīng)不能僅僅依靠交通管理部門，更需要從科技的角度來解決這一問題。其中，AT89S52單片機(jī)作為每個(gè)小車的控制核心，控制著電動(dòng)車的各個(gè)模塊正常工作，并通過編程使得小車按照預(yù)定路徑實(shí)現(xiàn)前進(jìn)，左拐，右 1 拐，緊急停車，加速，減速等功能。圖22 AT89S52控制原理圖 循跡模塊循跡裝置類型選擇：采用集成QTI傳感器DMS53401，它是一種通過光電接收管來探測(cè)其下表面反射光強(qiáng)度的傳感器。其中，小車的啟動(dòng)、復(fù)位、斷電都需要手動(dòng)開關(guān)來控制。HC05的引腳原理圖如如圖33所示。系統(tǒng)的軟件結(jié)構(gòu)圖如圖41所示。另外，前車發(fā)生故障時(shí)，應(yīng)使得后車在與其距離過近時(shí)自動(dòng)停車，防止出現(xiàn)兩車相撞的情況。表51 小車A循跡測(cè)試結(jié)果第一圈 第二圈 第三圈 第四圈 第五圈 1 完成 完成 完成 完成 完成 完成 完成 完成 完成 完成 完成 完成 完成 完成 完成 6 完成 完成 完成 完成 完成 完成 完成 完成 完成 完成 完成 完成 完成 完成 完成卡頓完成 完成 卡頓完成 完成 完成卡頓完成 卡頓小車B循跡功能單獨(dú)測(cè)試，結(jié)果如表52所示。參考文獻(xiàn)：[1] ，西安電子科技大學(xué)出版社， [2] ， [3] ，2002年[4] ， [5] ：機(jī)械工業(yè)出版社， [6] ， [7] ， [8] ， [9] , , , , traffic lights using cartocar Vehicular Technology Conference,2007 [10] Seki of DSRC in Center,Japan Automobile Research Institute,2002致謝歷時(shí)四個(gè)多月的本科畢業(yè)論文即將完成了，心中有著許多感慨。而其最主要和最基本的功能就是視頻圖像的檢測(cè)識(shí)別和預(yù)警，即確定智能小車所觀察各種復(fù)雜環(huán)境中是否出現(xiàn)障礙物，并對(duì)其安全行駛起到輔助作用。兩者轉(zhuǎn)換公式如下： 軟件設(shè)計(jì)的主要功能模塊智能小車視覺系統(tǒng)，主要完成對(duì)小車行進(jìn)時(shí)攝像機(jī)所拍攝到實(shí)時(shí)圖像的進(jìn)行采集、實(shí)時(shí)顯示、圖像avi存儲(chǔ)及對(duì)視野內(nèi)是否有障礙物出現(xiàn)的進(jìn)行分析判斷，對(duì)判斷出現(xiàn)的障礙物圖像信息進(jìn)行圖片形式存儲(chǔ)以備后續(xù)的圖像分析使用。保存模塊采用MPEG4基于對(duì)象的壓縮解碼技術(shù)進(jìn)行智能小車運(yùn)動(dòng)過程視頻信息的保存。此智能小車是基于STC89C52設(shè)計(jì)的具有自動(dòng)尋跡能力的小車。方案2：用RPR220型光電對(duì)管。方案2：對(duì)于直流電機(jī)用分立元件構(gòu)成驅(qū)動(dòng)電路。本系統(tǒng)中選用與MCS51系列完全兼容的AT89C52單片機(jī)，它是一種低功耗、高性能、CMOS八位微處理器。我們?cè)跈z驗(yàn)時(shí)發(fā)現(xiàn)是由于在光耦芯片后部焊接沒有焊好，出現(xiàn)了虛焊。sbit LM2=P1^4。RM2=0。LM2=1。整個(gè)系統(tǒng)的電路結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，可靠性能高。////光電管位定義 sbit L2=P1^1。in1=0。dianj=55。L=6。break。case 6:duoj=6。dianj=25。}//l4//else {duoj=8。} //L2if(L6==0){duoj=6。TR1=1。if(time1==dianj)in1=1。////電機(jī)位定義 sbit in2=P2^2。該設(shè)計(jì)是結(jié)合科研項(xiàng)目而確定的設(shè)計(jì)類課題。RM2=1。amp。sbit RM2=P1^2。調(diào)試過程中我們就發(fā)現(xiàn)了很重要的問題，由于對(duì)本設(shè)計(jì)的很多模塊的沒有共同的接地使得很多模塊無法工作，我們的解決辦法是12v的直流源穩(wěn)壓來供給所以的模塊，然后將所以的模塊連接共同的地。電動(dòng) 機(jī)的轉(zhuǎn)速由單片機(jī)調(diào)節(jié)PWM信號(hào)的占空比來實(shí)現(xiàn)。L298N是一個(gè)具有高電壓大電流的全橋驅(qū)動(dòng)芯片，它相應(yīng)頻率高，一片L298N可以分別控制兩個(gè)直流1616點(diǎn)陣LED室內(nèi)電子顯示屏的設(shè)計(jì)單片機(jī)原理及應(yīng)用課程設(shè)計(jì)電機(jī)，而且還帶有控制使能端。但是這種方案受光照影響很大，不能夠穩(wěn)定的工作。此智能小車是基于單片機(jī)所設(shè)計(jì)的，具有自動(dòng)尋跡能力，在實(shí)際的很多方面有應(yīng)用。通過設(shè)置默認(rèn)對(duì)實(shí)時(shí)捕捉的頻率為每秒15幀。3智能小車視覺系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì) 圖像處理顏色空間模型的建立由攝像機(jī)獲取智能小車前方目標(biāo)圖像，因彩色圖像能夠反映更多的空間信息,本系統(tǒng)采用HSI顏色空間模型進(jìn)行圖像分析與識(shí)別，但由于COMS攝像機(jī)采集的圖像是RGB格式，所以需要把RGB模型轉(zhuǎn)換為HSI顏色模型，然后再進(jìn)行相關(guān)的圖像處理。智能小車視覺系統(tǒng)的總?cè)蝿?wù)是環(huán)境感知。 展望本智能小車系統(tǒng)最主要的前景是運(yùn)用到無人駕駛汽車上。然后再將小車A、B通過藍(lán)牙連接相互通信，測(cè)試整個(gè)系統(tǒng)的性能。本設(shè)計(jì)是通過計(jì)算兩小車共檢測(cè)到的定位點(diǎn)數(shù)之差來判斷兩個(gè)小車的距離。，軟件布局要清晰。 藍(lán)牙通信串口硬件設(shè)計(jì)本系統(tǒng)中兩輛小車需要在一定情況下進(jìn)行通信，因而需要使用一個(gè)近距離的無線通信裝置。傳輸速度快，且可以加密，更加安全。因此，根據(jù)實(shí)際條件，最終選擇在兩輛小車上各搭載一片ATMEL公司的AT89S52芯片作為每個(gè)小車的主控器件。設(shè)計(jì)的主要內(nèi)容是對(duì)電動(dòng)車進(jìn)行硬件電路與軟件的設(shè)計(jì)。在中國(guó)的一些大中型城市，由于嚴(yán)重的堵車問題，上、下班路途中所消耗的時(shí)間可能會(huì)長(zhǎng)達(dá)數(shù)個(gè)小時(shí)。當(dāng)接收到32位數(shù)據(jù)后flag3置1，表示紅外碼結(jié)束，開始進(jìn)行解碼。IntEnable(INT_GPIOF)。}include include include include include include include include include include include include “”/* 定義按鍵 */ define KEY_PORT SYSCTL_PERIPH_GPIOG define KEY_PIN GPIO_PORTG_BASE , GPIO_PIN_5 define keyGet()GPIOPinRead(KEY_PIN)define IR_PORT SYSCTL_PERIPH_GPIOF define IR_PIN GPIO_PORTF_BASE , GPIO_PIN_1// 定義全局的系統(tǒng)時(shí)鐘變量unsigned long TheSysClock = 12000000UL。amp。/* 防止JTAG失效，重要！*/SystemInit()。智能小車的研究融入了機(jī)器人學(xué)、機(jī)電一體化技術(shù)、通訊與計(jì)算機(jī)技術(shù)、視覺與傳感器技術(shù)、智能控制與決策等多學(xué)科的研究成果，反映出一個(gè)國(guó)家信息與自動(dòng)化技術(shù)的綜合實(shí)力。for(a = 18。 gap if(start_flagamp。unsigned long IR_code_8 = 0。SysTickEnable()。例如: for(a = 18。幸運(yùn)的是，在最近幾年傳感器、單片機(jī)技術(shù)突飛猛進(jìn)，受此影響，智能小車跟隨技術(shù)正在逐步從可能轉(zhuǎn)為現(xiàn)實(shí)。本設(shè)計(jì)是以電動(dòng)小車為基礎(chǔ)，增加紅外傳感器，藍(lán)牙等。根據(jù)反射光強(qiáng)度的不同，從而導(dǎo)致傳感器輸出的變化。由QTI循跡模塊組成的循跡電路進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)，不斷判斷小車的位置，并將檢測(cè)到的信息發(fā)回給單片機(jī)，單片機(jī)經(jīng)過運(yùn)算后，發(fā)送PWM波給電機(jī)，從而控制小車速度、啟停、轉(zhuǎn)彎、直線行駛等。圖33 藍(lán)牙引腳原理圖此藍(lán)牙在配對(duì)成功后的使用方法與串口的使用方法一樣，故同樣是將藍(lán)牙接口TXD、VCC接高電平，GND接地即可正常使用。圖41系統(tǒng)軟件結(jié)構(gòu)圖 主要模塊的實(shí)現(xiàn) 循跡流程圖如圖42所示。 位置判斷流程圖位置判斷流程圖如圖44所示。表52 小車B循跡測(cè)試結(jié)果第一圈 第二圈 第三圈 第四圈 第五圈 1 完成 完成 完成 完成 完成 完成 完成 完成 完成 完成 完成 完成 完成 完成 完成 完成 完成 完成 完成 完成 完成 完成 完成 完成 完成 完成 完成 完成 完成 完成 完成 完成 完成 完成 完成卡頓完成 完成 完成 完成系統(tǒng)性能測(cè)試，結(jié)果如表53所示。這幾個(gè)月來，從最初的選題、查找資料、撰寫開題報(bào)告、選擇零件設(shè)備、學(xué)習(xí)軟硬件的使用、測(cè)試、撰寫初稿、以及后期的論文修改，無時(shí)無處不存在盧教授的幫助和指導(dǎo)，這一幕幕都在我的腦海中留下了深深的印象，這讓我的心中有著無限的感激和感動(dòng)。本文主要針對(duì)自主開發(fā)的智能小車，選用新型高集成度的硬件設(shè)備，配合以VC++模塊化程序設(shè)計(jì)的軟件系統(tǒng)進(jìn)行