【正文】 我國對氣動技術(shù)和 氣動機械手的研究與應(yīng)用都比較晚，但隨著投入力度和研發(fā)力度的加大，我國自主研制的許多氣動機械手已經(jīng)在汽車等行業(yè)為國家的發(fā)展進步發(fā)揮著重要作用。重復(fù)精度是指如果動作重復(fù)多次，機械手到達同樣位置的精確程度。運行程序時，要觀察是否符合預(yù)計的動作要求，發(fā)現(xiàn)錯誤立即修改和調(diào)整程序，直到滿足工藝流程要求。設(shè)備裝有上、下限位和左、右限位開關(guān)，它的工作過程如圖所示，有八個動作且運行方式分為單步，單周期，連續(xù)三種模式。支柱用來支撐手臂，也可以根據(jù)需要做成移動。 3. 輸入 /輸出混合模塊 EM223：共有 6 種產(chǎn)品。這一系列產(chǎn)品可以滿足多種多樣的自動化控制需要，下圖展示一臺 S7200 Micro PLC 的 CPU22*系列 PLC 的 CPU 外型圖如圖 2，具有緊湊的設(shè)計、良好的擴展性、低廉的價格以及強大的指令，使得 S7200 可以近乎完美地滿足小規(guī)模的控制要求。從控制機構(gòu)配置來說，早期直接用于開關(guān)量 I/O 模塊連接位置傳感器和執(zhí)行機構(gòu)，現(xiàn)在一般使用專用的運動控制模塊。 型 PLC 的 I/O 點數(shù)在 256 點以下，存儲容量在 2K 步以內(nèi)，其中輸入輸出點數(shù)小于 64 點的 PLC 又稱為超小型或微型 PLC，具有邏輯運算、定時、計數(shù)、移位及自診斷、監(jiān)控等基本功能。某些 PLC也配有手持型編程器，目前一般由計算機（運行編程軟件）充當(dāng)編程器。 （ 4） 體積小、質(zhì)量輕、功耗低 由于采用了單片機等集成芯片，體積小、質(zhì)量輕、機構(gòu)經(jīng)湊、功耗低。用戶程序存儲容量可擴展到 4K 。高頻率的點焊、力控的準確性及完成整個工序過程的高度自動化，堪稱是最有代表性的氣動機械手應(yīng)用之一。且現(xiàn) 代化的注塑機常常配置有機械手，以提高生產(chǎn)效率。 Manipulator 3 目 錄 摘 要 ...................................................................................................................................................1 PICK ......................................................................................................................................................2 第 1 章引言 .......................................................................................................................................4 第 2 章 PLC 的簡介 ...................................................................................................................7 的產(chǎn)生 ....................................................................................................... 7 PLC 的定義和特點 .......................................................................................... 7 的定義 ............................................................................................. 7 的特點 ............................................................................................. 8 的組成與分類 ........................................................................................... 9 的組 成 ............................................................................................. 9 的分類 ............................................................................................11 的工作原理與應(yīng)用 ..................................................................................11 的工作原理 ....................................................................................11 的應(yīng)用 ........................................................................................... 12 第 3 章 PLC 控制方案分析 .............................................................................................. 13 的選取 ..................................................................................................... 13 系統(tǒng)的整體設(shè)計分析 ..................................................................................... 16 第 4 章機械手的簡介 ............................................................................................................. 16 機械手的定義 ................................................................................................. 16 機械手的組成 ................................................................................................. 16 機械手的分類 ................................................................................................. 17 機械手的應(yīng)用 ................................................................................................. 17 第 5 章設(shè)計內(nèi)容 ........................................................................................................................ 18 機械結(jié)構(gòu)與控制要求 ..................................................................................... 18 系統(tǒng)硬件設(shè)計 ................................................................................................. 18 輸入輸出地址分配和外圍接線圖 ....................................................... 18 機械手工作示意圖、功能圖與梯形圖 ............................................... 19 第 6 章相關(guān)設(shè)備與系統(tǒng)調(diào)試 ........................................................................................... 21 系統(tǒng)調(diào)試 ......................................................................................................... 21 程序的運行與調(diào)試 ......................................................................................... 21 第 7 章設(shè)計總結(jié) ........................................................................................................................ 22 附錄 1（梯形圖） .................................................................................................................... 25 附錄 2（語句表） .................................................................................................................... 31 附錄 3（監(jiān)測圖） ..................................................................................................................