【正文】 滾珠絲杠壓桿穩(wěn)定性 cF 驗算（ N） m a x242521 /10 aclc FLdKKF ??? 式 () 徐州工程學院畢業(yè)設計 (論文 ) 22 式中 cF —— 臨界壓縮載荷， N 1K —— 安全系數(shù)，滾珠絲杠垂直安裝為 1/2，滾珠絲杠水平安裝 1/2 2K —— 支撐系數(shù) clL —— 滾珠絲杠最大受壓長度 maxaF? —— 滾珠絲杠副所受最大軸向壓縮載荷， N 由于， Y 軸方向絲杠是水平安裝 3/11?K ；絲杠的支撐方式為兩端固定 22?K mm460?clL ； N246082033m a x ????? pa FF 0 94 6 0/???????? aclc FLdKKF 由于 maxac FF ?? ，因此符合校核要求。選擇最大距離的時刻來校核。（ 7）摩擦力矩。因為制造精度越高、長徑比越大，工藝難度越大，成品合格率越低。但實際工作中 200400 毫秒是很快的速度，因此步進 電機與伺服電機相比更加經(jīng)濟。 液壓容易達到較高的壓力，體積較小可以獲得較大的推力或扭矩；工作平穩(wěn)可靠。絲杠傳動方式主要有梯形絲杠傳動、滾珠絲杠傳動、滑動絲杠傳動等。這種機械手結構簡單、成本較低，但精度不是很高，主要應用于搬運作業(yè)，其工作空間是一個類球形的空間。在現(xiàn)有機械手技術基礎上，確定了 小型零件裝配 機械手的基本系統(tǒng)結構，對機械手的運動進行了簡單的力學模型分析，完成了機械手傳動部分、執(zhí)行系統(tǒng)、驅(qū)動系統(tǒng)等系統(tǒng)的相關徐州工程學院畢業(yè)設計 (論文 ) 6 設計，并對機械手的控制技術進行了一定的 設計 。例如關節(jié)模塊中的伺服電機、減速機、檢測系統(tǒng)三位一體化；有關節(jié)模塊、連桿模塊用重組方式構造的機器人整機；國外已有模塊化裝配機器人產(chǎn)品問市。其主要特點是：介質(zhì)來源極為方便、輸出力小、氣動動作迅速、結構簡單、成本低。 控制系統(tǒng)是支配機械手按規(guī)定的要求運動的系統(tǒng)。它的優(yōu)點是氣源方便，維護簡單，成本低。 本 設計 所做的機械手采用 電磁鐵直接吸引 。 關鍵詞 機械手 ；三自由度；滾珠絲杠；單片機 Abstract Scientific concept of development of engineering technology has opened up a broad road, while the robot as a hightech automated production equipment, has been widely used in various fields of national economy. At first, the paper introduces the conception of the manipulator, the position of the manipulator and its classification, the freedegree,the form of coordinate and the information of the development briefly . the mechanical structure design,the drive,the control system design and so on, realize three degrees of freedom movement of the manipulator: the X and Y axis movement and the X axis rotation. The design chooses the ball screw to realize the linear motion in the X and Y direction,to drive by the stepping motor, and realize the X axis rotation with the stepping motor. The manipulator grabs workpiece directly by electro magic chuch. The manipulator has simple structure and it is easy to operate. Under the control of the processor, it plete assembly task by itself. Keywords Manipulator Three Degrees of Freedom Ball screw SCM 徐州工程學院畢業(yè)設計 (論文 ) I 目 錄 摘要 .................................................................................................................................................. I Abstract ...........................................................................................................................................II 1 緒論 ............................................................................................................................................. 1 機械手概述 .......................................................................................................................... 1 機械手的組成和分類 ................................................................................................... 1 國內(nèi)外發(fā)展狀況 ........................................................................................................... 4 本課題研究的主要內(nèi)容 ...................................................................................................... 5 小型零件裝配機械手的功能要求及現(xiàn)實意義 .................................................................. 6 小型零件裝配機械手的功能要求 ............................................................................... 6 小型零件裝配機械手的現(xiàn)實意義 ............................................................................... 6 2 機械手總體設計方案 ................................................................................................................. 7 機械手的坐標型式與自由度 .............................................................................................. 7 機械手的坐標型式 ....................................................................................................... 7 機械手的自由度 ........................................................................................................... 8 總體設計方案 ...................................................................................................................... 8 傳動行走機構 ............................................................................................................... 8 驅(qū)動行走機構 ............................................................................................................... 9 機械手的設計參數(shù) ............................................................................................................ 10 3 機械手機械系統(tǒng)設計 ............................................................................................................... 12 X 軸結構的設計與選擇 ..................................................................................................... 12 軸 滾珠絲桿副尺寸選擇計算 .................................................................................... 12 滾動軸承型號選擇計算 .............................................................................................. 16 驅(qū)動電機的選擇 計算 .................................................................................................. 17 軸鍵的選擇計算 ........................................................................................................ 18 軸結構的設計與選擇 ....................................................................................................... 19 滾珠絲杠副尺寸選擇計算 .......................................................................................... 19 滾動軸承型號選擇計算 .............................................................................................. 23 驅(qū)動電動機的選擇計算 .............................................................................................. 25 軸鍵的校核 ................................................................................................................ 26 二維工作臺底板的選擇及校核 .................................................................................. 27 4 機械手控制系統(tǒng)設計 ............................................................................................................... 29 控制系統(tǒng)的結構分類 ............................