【正文】 輸入地址 元件名 輸出地址 元件名 X0 SB1 啟動(dòng) Y2 下降電機(jī) M1 X1 SB2 停止 Y3 上升電機(jī) M2 X2 SB3 復(fù)位 Y4 左移電機(jī) M3 X3 SK1 上升限位 Y5 右移電機(jī) M4 X4 SK2 下降限位 Y6 夾緊電機(jī) M5 X5 SK3 左移限位 Y7 放松電機(jī) M6 X6 SK4 右移限位 X7 SK5 夾緊限位 X10 SK6 放松限位 X11 SB4 手動(dòng)按鈕 X12 SB5 手動(dòng)上升 X13 SB6 手動(dòng)下降 X14 SB7 手動(dòng)左移 X15 SB8 手動(dòng)右移 X16 SB9 手動(dòng)夾緊 X17 SB10 手動(dòng)放松 表 PLC 輸入、輸出點(diǎn)分配表 基于 PLC 控制機(jī)械手系統(tǒng) 第 15 頁(yè) 共 22 頁(yè) PLC 的外部接線圖： ＥＥＥＥＥ SB1 SB2 SB3 SB4 SQ1 SQ2 SQ3 SQ4 SQ5 SB8 SB7 SB6 SB5 SB9 SB10 X0 X1 X2 X3 X4 X5 X6 X7 X10 X11 X12 X13 X14 X15 X16 X17 SQ6 COM1 COM2 COM3 Y2 Y3 Y4 Y5 Y6 Y7 COM XC348T 220V ~ KM1 KM2 KM3 KM4 KM5 KM6 常州工學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 第 16 頁(yè) 共 22 頁(yè) PLC 的程序設(shè)計(jì)流程圖及梯形圖 信捷公司 XC348TE系列 可編程控制器 是信捷公司為其生產(chǎn)的 PLC而設(shè)計(jì)的編程軟件，其運(yùn)行在 Windows操作系統(tǒng)下，具有豐富、簡(jiǎn)捷的操作環(huán)境和強(qiáng)大的編程、調(diào)試功能。閉合線圈旋轉(zhuǎn)所產(chǎn)生的電動(dòng)轉(zhuǎn)矩平衡了負(fù)載轉(zhuǎn)矩。機(jī)械手作業(yè)的準(zhǔn)確性和各種環(huán)境中完成作業(yè)的能力，在國(guó)民經(jīng)濟(jì)各領(lǐng)域有著廣闊的發(fā)展前景。由此可見(jiàn)，若輸入變量在 I/O刷新期間狀態(tài)發(fā)生變 化，則本次掃描期間輸出會(huì)相應(yīng)地發(fā)生變化。 2． 存儲(chǔ)器 PLC 的存儲(chǔ)器分為兩大部分：一大部分是系統(tǒng)存儲(chǔ)器，用來(lái)存放系統(tǒng)管理程序、監(jiān)控程序及其系統(tǒng)內(nèi)部數(shù)據(jù)。 9． 遠(yuǎn)程 I/O 功能 遠(yuǎn)程 I/O 功能是指通過(guò) I/O 單元將分散在遠(yuǎn)距離的各種輸入、輸出設(shè)備與 PLC 主機(jī)相連接，進(jìn)行遠(yuǎn)程控制，接收輸入信號(hào)、傳出輸出信號(hào)。在 PLC 內(nèi)部具有許多控制功能，諸如時(shí)序、計(jì)算機(jī)、主控繼電器以及移位寄存器、中間寄存器等。 PLC 的輸入、輸出 接口電路一般采用光電耦合器來(lái)傳遞信號(hào)。 （ 3）智能型 I/O 模塊的發(fā)展 智能型 I/O 模塊是以微處理器和存儲(chǔ)器為基礎(chǔ)的功能部件，它們的 CPU 與 PLC 的主 CPU 并行工作，占用主 CPU 的時(shí)間很少，有利于提高 PLC 的掃描速度。接觸器及其觸點(diǎn)按一定的邏輯關(guān)系連接 起來(lái)組成控制系統(tǒng)，控制各種生產(chǎn)機(jī)械，這就是大家所熟悉的傳統(tǒng)繼電接觸器控制系統(tǒng)由于它結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單。這是自動(dòng)工作。設(shè)計(jì)液壓機(jī)械手的原則是 :充分分析作業(yè)對(duì)象 (工件 )的作業(yè)技術(shù)要求，擬定最合理的作業(yè)工序和工藝，并滿足系統(tǒng)功能要求和環(huán)境條件 。觸摸屏通過(guò) RS232C串口和 CPU進(jìn)行通訊，傳達(dá)用戶 的指令，從而改變系統(tǒng)的運(yùn)行狀態(tài)。它能完成邏輯運(yùn)算、順序運(yùn)算、定時(shí)、記數(shù)和算術(shù)運(yùn)算等操作，它還具有“數(shù)字量和模擬量輸入和輸出 ”的能力，并且非常容易與“工業(yè)控制系統(tǒng)聯(lián)成一體”，易于“擴(kuò)充”。 （ 7）組態(tài)軟件與 PLC 的軟件化 個(gè)人計(jì)算機(jī)（ PC）的價(jià)格便宜，有很強(qiáng)的數(shù)學(xué)運(yùn)算、數(shù)據(jù)處理、通信和人機(jī)交互的功能。 7）采用密封、防塵、抗震的外殼封裝結(jié)構(gòu)，以適應(yīng)工作現(xiàn)場(chǎng)的惡劣環(huán)境。 2． 定時(shí) /記數(shù)控制功能 定時(shí) /記數(shù)控制功能指用 PLC提供的定時(shí)器、記數(shù)器指令實(shí)現(xiàn)對(duì)某種操作的定時(shí)或記數(shù)控制，以取代時(shí)間繼電器和記數(shù)繼電器。運(yùn)算器也稱(chēng)為算術(shù)邏輯單元，它的功能就是進(jìn)行算術(shù)運(yùn)算和邏輯運(yùn)算。 圖 PLC 的掃描全過(guò)程 （ 1）輸入刷新階段 在輸入刷新階段， CPU 掃描全部輸入端口，讀取其狀態(tài)并寫(xiě)入輸入狀態(tài)寄存器。 機(jī)械手的優(yōu)勢(shì) 機(jī)械手可以減省工人、提高效率、降 低成本、提高產(chǎn)品品質(zhì)、安全性好、提升工廠形象。 我們讓閉合線圈 ABCD 在磁場(chǎng) B 內(nèi)圍繞軸 xy 旋轉(zhuǎn)。它利用主接點(diǎn)來(lái)開(kāi)閉電路，用輔助接點(diǎn)來(lái)執(zhí)行控制指令。 常州工學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 第 22 頁(yè) 共 22 頁(yè) 參 考 文 獻(xiàn) 器原理及應(yīng)用 趙金榮 葉 真編 上海應(yīng)用技術(shù)學(xué)院 易傳祿主編 上海科普出版社 （ PC）原理與應(yīng)用 朱紹祥主編 上海交大出版社 王兆義主編 機(jī)械工業(yè)出版社 方承遠(yuǎn)主編 機(jī)械工業(yè)出版社 鐘肇新 彭 侃編 華南理工大學(xué)出版社 王永華主編 北京航空航天大學(xué)出版社 湯以范主編 機(jī)械工業(yè)出版社 編程及應(yīng)用 廖常初主編 機(jī)械工業(yè)出版社 。這六個(gè)出線端在接線盒里的排列如圖 ，可以接成星形或三角形。 基于 PLC 控制機(jī)械手系統(tǒng) 第 11 頁(yè) 共 22 頁(yè) 三相異步電機(jī) 三相異步電機(jī)工作原理 當(dāng)電 動(dòng)機(jī)的三相定子繞組（各相差 120 度電角度），通入三相對(duì)稱(chēng)交流電后，將產(chǎn)生一個(gè)旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)，該旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)切割轉(zhuǎn)子繞組，從而在轉(zhuǎn)子繞組中產(chǎn)生感應(yīng)電流（轉(zhuǎn)子繞組是閉合通路），載流的轉(zhuǎn)子導(dǎo)體在定子旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)作用下將產(chǎn)生電磁力，從而在電機(jī)轉(zhuǎn)軸上形成電磁轉(zhuǎn)