【正文】 學(xué)生在規(guī)定時間內(nèi)完成畢 業(yè)設(shè)計的任務(wù)后，將 畢業(yè)設(shè)計的任務(wù)書、說明書、計算書及圖紙交指導(dǎo)教師認(rèn)可，然后由答辯委員會指定專門的教師進(jìn)行評閱。有關(guān)參考文獻(xiàn)及引用 對作者已閱讀過的對論文具有參考價值的文獻(xiàn)應(yīng)盡可能列出，并按文中引用文獻(xiàn)出現(xiàn)的先后順序連續(xù)編號。三、畢業(yè)設(shè)計成果的書寫格式成果分章節(jié)撰寫，層次要清楚，標(biāo)題要重點(diǎn)突出，簡明扼要。包括論文題目、摘要內(nèi)容。為研究個案機(jī)械手，這樣的陳述，（）隱藏簿記的工作坐標(biāo)系統(tǒng)，這往往是我們需要實(shí)踐的想法。）這種映射配置的自然變化機(jī)械手的變化。在一個案例像一個機(jī)器人仿真系統(tǒng)，我們需要創(chuàng)建的控制算法計算機(jī)可以使這個計算。在鏈接組成的機(jī)械手的末端執(zhí)行器的自由端鏈。為了描述人體在空間中的位置和方向，我們將始終高度坐標(biāo)系統(tǒng)，或框架，嚴(yán)格的對 象。一個更具挑戰(zhàn)性的領(lǐng)域，工業(yè)機(jī)器人，占10%裝置。主要內(nèi)容背景工業(yè)自動化的歷史特點(diǎn)是快速變化的時期流行的方法。t and carrier, unless they are in the same coordinate this way, we derive expressions for puting numerical solution, ”bookkeeping problem can be directly applied to the The robot is a typical electromechanical integration device, it uses the latest research results of machinery and precision machinery, microelectronics and puter, automation control and drive, sensor and information processing and artificial intelligence and other disciplines, with the development of economy and all walks of life to the automation degree requirements increase, the robot technology has been developing rapidly, the emergence of a variety of robotic utility of robot products, not only can solve many practical problems difficult to solve by manpower, and the promotion of industrial automation present, the research and development of robot relates to many aspects of the technology, the plexity of system structure, development and development cost is generally high, limiting the application of the technology, to some extent, therefore, the development of economic, practical, high reliability of robot system with a wide range of social significance and economic on the design of mechanical structure and drive system, the kinematics and dynamics of the cleaning robot is analysis is the basis of path planning and trajectory control of the manipulator, the kinematics analysis, inverse problem can plete the operation of space position and velocity mapping to drive space, using the homogeneous coordinate transformation method has been the end of manipulator position and arthrosis transform relations between the angle, geometric analysis method to solve the inverse kinematics problem of manipulator, provides a theoretical basis for control system robot dynamics is to study the relationship between the motion and force of science, the purpose of the study is to meet the need of realtime control, this paper use straightaway language introduced the related mechanical industrial robots and control knowledge for us, pointing the way for our future research is a very plicated learning, in order to go into it, you need to constantly learn, the road ahead is long, I shall 力學(xué)與控制摘要本書介紹了科學(xué)與工程機(jī)械操縱。在此基礎(chǔ)上，確定了組合機(jī)床自動上料液壓機(jī)械手的基本系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，對組合機(jī)床自動上料液壓機(jī)械手的運(yùn)動進(jìn)行了簡單的力學(xué)模型分析，完成了自動上下料機(jī)械手的控制系統(tǒng)、液壓系統(tǒng)和機(jī)械手機(jī)械方面的設(shè)計工作（包括傳動部分、執(zhí)行部分、驅(qū)動部分）的設(shè)計工作。器件集成度提高，控制柜日見小巧，且采用模塊化結(jié)構(gòu):大大提高了系統(tǒng)的可靠性、易操作性和可維修性。如果改變手部的姿態(tài)（方位），則用腕部的自由度加以實(shí)現(xiàn)。如沈陽低壓開關(guān)廠200t環(huán)類沖床磁力起重器殼體下料機(jī)械手和天京拖拉機(jī)廠400t沖床的下料機(jī)械手等；其一是用于多工位沖床，用作沖壓件工位間步進(jìn)輕局技術(shù)研究所制作的120t和40t多工位沖床機(jī)械手等。5在現(xiàn)代工業(yè)中，生產(chǎn)過程中的自動化已成為突出的主題。具有記憶功能的機(jī)械手產(chǎn)值約為67億日元，比1978年增長50%。1978年美國Unimate公司和斯坦福大學(xué)、麻省理工學(xué)院聯(lián)合研制一種UnimateVicarm型工業(yè)機(jī)械手，裝有小型電子計算機(jī)進(jìn)行控制，用于裝配作業(yè)，定位誤差可小于177。3機(jī)械手是一種能自動控制并可從新編程以變動的多功能機(jī)器，他有多個自由度，可以搬運(yùn)物體以完成在不同環(huán)境中的工作。在工業(yè)生產(chǎn)中應(yīng)用的機(jī)械手被稱為工業(yè)機(jī)械手。4機(jī)械手首先是從美國開始研制的。它給出在第一次故障前的平均運(yùn)行時間），由400小時提高到1500小時，精度可提高到177。預(yù)計到1990年將有55萬機(jī)器人在工作。目前在我國機(jī)械手常用于完成的工作有：注塑工業(yè)中從模具中快速抓取制品并將制品傳誦到下一個生產(chǎn)工序；機(jī)械手加工行業(yè)中用于取料、送料；澆鑄行業(yè)中用于提取高溫熔液等等。手部多為兩指（也有多指）；根據(jù)需要分為外抓式和內(nèi)抓式兩種；也可以用負(fù)壓式或真空式的空氣吸盤（主要用于吸冷的，光滑表面的零件或薄板零件）和電磁吸盤。 驅(qū)動機(jī)構(gòu)驅(qū)動機(jī)構(gòu)是工業(yè)機(jī)械手的重要組成部分。(7)機(jī)器人化機(jī)械開始興起。for example, each chapter it mainly mechanical has a brief section book is used to teach the class notes introduction to robotics, Stanford University in the fall of 1983 to first and second versions have been through 2002 in use from 1986 the third version can also benefit from the revised and improved due to feedback from many to all those who modified the author39。這本書是從課堂筆記用來教機(jī)器人學(xué)導(dǎo)論，斯坦福大學(xué)在1983的秋天到1985。自那時起，市場越來越多的（），雖然它是受經(jīng)濟(jì)波動，是所有市場。這是最機(jī)部分有限的一類的任務(wù)被認(rèn)為是固定的自動化。運(yùn)動學(xué)是科學(xué)的運(yùn)動，對運(yùn)動不考慮力這導(dǎo)致它。具體而言，給定一組關(guān)節(jié)角，正向運(yùn)動學(xué)問題是計算位置和方向工具架相對于底座。顯然，如果機(jī)器人用純粹的模式記錄和關(guān)節(jié)的位置和運(yùn)動的播放，沒有算法有關(guān)的關(guān)節(jié)空間的笛卡爾空間是必要的。小寫的變量的標(biāo)量。目前，由于機(jī)器人的研制和開發(fā)涉及多方面的技術(shù)，系統(tǒng)結(jié)構(gòu)復(fù)雜，開發(fā)和研制的成本普遍較高，在某種程度上限制了該項(xiàng)技術(shù)的廣泛應(yīng)用，因此，研制經(jīng)濟(jì)型、實(shí)用化、高可靠性機(jī)器人系統(tǒng)具有廣泛的社會現(xiàn)實(shí)意義和經(jīng)濟(jì)價值。正文：是成果的主體，應(yīng)分為若干章節(jié)。頁碼位于頁面底端，居中書寫。作者姓名寫到 第三位，余者寫“，等”或“，et al．”。它是學(xué)校對畢業(yè)設(shè)計成績進(jìn)行考 核、驗(yàn)收的一種形式。注意不要在一篇參考文 獻(xiàn)段落的中間換頁。公式：公式的編號用括號括起寫在右邊行末，其間不加虛線。參考文獻(xiàn)的寫法應(yīng)該遵循 規(guī)范。為保證畢業(yè)設(shè)計（或課程設(shè)計）成果質(zhì)量，規(guī)定如下：一、畢業(yè)設(shè)計（或課程設(shè)計）成果要求 由畢業(yè)設(shè)計說明書、設(shè)計圖紙、計算書三部分組成，分別篇為第一篇、第二篇、第三篇，要求：用計算機(jī)錄入、繪圖、打印，并裝訂成冊；畢業(yè)設(shè)計（或課程設(shè)計）成果應(yīng)盡量減少雷同，如雷同超過 40％視為抄襲，按無效處理；畢業(yè)設(shè)計成果不少于 3 萬字（含圖紙約不少于 30 頁，圖紙多者，頁數(shù)要增加）。這是通常很方便，導(dǎo)致結(jié)構(gòu)緊湊，有優(yōu)雅的公式。一個解的存在或不存在的定義工作區(qū)一個給定的機(jī)械手。）這是一個根本性的問題機(jī)械手的實(shí)際應(yīng)用。一些機(jī)器人包含滑動（或棱鏡）連接，其中之間的聯(lián)系相對位移是一個翻譯，有時也被稱為聯(lián)合偏移量。電氣工程技術(shù)施加在傳感器的設(shè)計電氣工程技術(shù)施加在傳感器的設(shè)計和工業(yè)機(jī)器人接口，與計算機(jī)科學(xué)的基礎(chǔ)這些設(shè)備進(jìn)行編程以執(zhí)行所需任務(wù)。如果我們的因素這些質(zhì)量調(diào)整成數(shù)，使用機(jī)器人的成本下降甚至比他們的價格標(biāo)簽更快。此外，它是有幫助的，但不是絕對必要的，讓學(xué)生完成入門課程控制理論。s ten years, robot prices dropped although human labor the same time, the robot is not only cheaper, they bee more effective and faster, more accurate, more we factor these quality adjusted to the number, the use of robots to decrease the cost of even than their price tag costeffective in the robot they bee, as human labor to bee more expensive, more and more industrial work bee robot automation is the most important trend to promote the industrial robot market second trend is, in addition to the economic, as robots bee more can bee more tasks they can do, may have on human workers engaged in dangerous or robots perform gradually get more plex, but it is still, in 2000, about 78% installation welding or material handling robot in USA more challenging field, industrial robots, accounted for 10% book focuses on the dynamics and control of the most important forms of industrial robot, is the industrial robot is sometimes , as shown in Figure is always included, and CNC milling machine(NC)is usually difference lies in the programmable plex place if a mechanical device can be programmed to perform a variety of applications, it may be an industrial is the part of a limited class of tasks are considered fixed the purpose of this difference, do not need to be discussed。以上