【正文】 當(dāng)小車右側(cè)出現(xiàn)障礙物時(shí)動(dòng)作與之相反。若遇到黑色的物體將不會(huì)接收到信號(hào)而檢測(cè)到障礙物進(jìn)而啟動(dòng)躲避系統(tǒng)。智能小車，也就是輪式機(jī)器的智能化成果，是一種集傳感器應(yīng)用，智能芯片控制，驅(qū)動(dòng)控制的高科技創(chuàng)意性設(shè)計(jì)。加入避障子程序，小車運(yùn)轉(zhuǎn)正常，調(diào)整靈敏度達(dá)最佳效果。故采用LED數(shù)碼管顯示。智能車驅(qū)動(dòng)電路實(shí)現(xiàn)如圖6所示。輸出信號(hào)進(jìn)入74LS02。如果要求小車正確判斷左轉(zhuǎn)還是右轉(zhuǎn)，需在小車側(cè)邊加多一組對(duì)管。黑帶尋跡依靠安裝在車底部左右兩個(gè)光敏二極管對(duì)管來對(duì)地面反射光感應(yīng)。小車具有以下幾個(gè)功能：自動(dòng)避障功能；尋跡功能（按路面的黑色軌道行駛）；趨光功能（尋找前方的點(diǎn)光源并行駛到位）；檢測(cè)路面所放置的鐵片的個(gè)數(shù)的功能；計(jì)算并顯示所走的路程和行走的時(shí)間，并可發(fā)聲發(fā)光。139。fprintf(cgiOut,“fprintf(cgiOut,“n”)。//[VTIME] = 2。} 漸變燈: 暗亮暗PWM波:,5,6,9,10,11這幾個(gè)端口可以輸出pwm波 analogWrite(pin, value)//輸出pwm波 pin:管腳號(hào):3,5,6,9,10,11中的任意一個(gè) value:0~255中的任何一個(gè)數(shù): 0:占空比為0% 255:占空比位100%遠(yuǎn)程視頻監(jiān)控步驟: (圖片庫)(視頻查看軟件)拷貝到ubuntu的家目錄tar xvf jpeg8b 4../configure //創(chuàng)建Makefile文件 make install //安裝程序運(yùn)行時(shí)，默認(rèn)尋找的頭文件的路徑在/usr/include,庫文件的路徑/libcd /usr/local/include sudo cp * /usr/include cd /usr/local/libsudo cp libjpeg* /lib:cd 移植查看視頻的軟件：tar xvf cd mjpgstreamercode182 cd mjpgstreamer make clean //清除已經(jīng)編譯過的程序make運(yùn)行查看視頻的軟件:sudo./ 打開火狐瀏覽器:8080 若發(fā)現(xiàn)視頻綠屏先強(qiáng)制結(jié)束程序運(yùn)行:ctl+：將 要對(duì)uboot環(huán)境信息進(jìn)行設(shè)置。case 0x01:// 右壓線，左轉(zhuǎn)zuo()。left4=0。left3=1。sbit zxun=P0^0。相信在單片機(jī)開發(fā)應(yīng)用中PROTUES也能獲得愈來愈廣泛的應(yīng)用。軟件仿真功能如下：1）提供軟件調(diào)試功能 2）提供豐富的外圍接口器件及其仿真RAM，ROM，鍵盤，馬達(dá)，LED，LCD，AD/DA，部分SPI器件，部分IIC器件?；谝陨戏治?，我們選擇了方案二，用STC89C52作為電機(jī)的主控制芯片。經(jīng)綜合比較考慮，我們放棄了此方案。顯示模塊包括：LCD1602,溫度傳感器DS18B20,時(shí)鐘芯片DS1302三個(gè)部分組成。當(dāng)然，在實(shí)際的直流電機(jī)中，不只有一個(gè)線圈，而是有許多線圈牢固地嵌在轉(zhuǎn)子鐵芯槽中，當(dāng)導(dǎo)體中通過電流在磁場(chǎng)中因受力而轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，就帶動(dòng)整個(gè)轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)，這就是直流電機(jī)的基本工作原理。第 5 頁湖北輕工職業(yè)技術(shù)學(xué)院2)3)4)過載、啟動(dòng)、制動(dòng)轉(zhuǎn)矩大。1腳和15腳下管的發(fā)射極分別單獨(dú)引出以便接入電流采樣電阻，形成電流傳感信號(hào)。在早期，遙控小車并不少見，但大多產(chǎn)品制造簡(jiǎn)單，實(shí)現(xiàn)的功能少，往往只有一些簡(jiǎn)單的功能，例如左轉(zhuǎn)右轉(zhuǎn)，前進(jìn)后退等，大多采用紅外控制，外加一些復(fù)雜的電路組合而成。第 3 1 頁湖北輕工職業(yè)技術(shù)學(xué)院一 整體方案設(shè)計(jì)利用紅外線傳感器發(fā)射和接收信號(hào)模塊來控制單片機(jī)，讓單片機(jī)翻譯傳輸指令，從而實(shí)現(xiàn)相應(yīng)的功能。In3，In4的邏輯圖與表1相同。載流導(dǎo)體在磁場(chǎng)中要受到電磁力的作用，因此ab與cd兩導(dǎo)體都受到電磁力的作用。轉(zhuǎn)速電機(jī)旋轉(zhuǎn)的速度，工程單位為r/min，即轉(zhuǎn)每分。接電源的正極時(shí)對(duì)比度最弱，接地電源時(shí)對(duì)比度最高，但對(duì)比度過高時(shí)會(huì)產(chǎn)生“鬼影”，因此通常使用一個(gè)10K的電位器來調(diào)整對(duì)比度，或者直接串接一個(gè)電阻到地；RS：MCU寫入數(shù)據(jù)或者指令選擇端。 電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊的選擇方案 1：采用SM6135W電機(jī)遙控驅(qū)動(dòng)模塊。第 12 頁湖北輕工職業(yè)技術(shù)學(xué)院圖5 直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊的流程圖第 13 頁湖北輕工職業(yè)技術(shù)學(xué)院五 軟件的簡(jiǎn)單介紹在這次研究中，主要用到了keil，protues，proter和STC_ISP_V480等軟件 Keil的簡(jiǎn)介單片機(jī)開發(fā)中除必要的硬件外，同樣離不開軟件，我們寫的C語言源程序要變?yōu)镃PU可以執(zhí)行的機(jī)器碼有兩種方法，一種是手工匯編，另一種是機(jī)器匯編，目前已極少使用手工匯編的方法了。電路功能仿真特點(diǎn)如下：在PROTUES繪制好原理圖后，調(diào)入已編譯好的目標(biāo)代碼文件：*.HEX，可以在PROTUES的原理圖中看到模擬的實(shí)物運(yùn)行狀態(tài)和過程。通過本次課題設(shè)計(jì)，不僅是對(duì)我們課本所學(xué)知識(shí)的考查，更是對(duì)我的自學(xué)能力和收集資料能力以及動(dòng)手能力的考驗(yàn)。sbit left2=P3^1。left2=0。dianji2()。w!sudo tee %d回車再回車即可命令行模式下的快捷操作: :光標(biāo)移動(dòng)想要復(fù)制的那一行,輸入yy即可,再把光標(biāo)移動(dòng)到你想要粘貼位置的上一行,輸入p即可:光標(biāo)移動(dòng)想要復(fù)制的那幾行的 :光標(biāo)移動(dòng)想要剪切的那幾行的 再編譯一個(gè)c應(yīng)用程序,在程序中來調(diào)用庫里實(shí)現(xiàn)的函數(shù)gcc 應(yīng)用程序名l庫名()文件IO linux系統(tǒng)下一切設(shè)備皆文件操作文件: open():打開一個(gè)文件read()://從文件里邊讀出數(shù)據(jù) write()//向文件里寫入數(shù)據(jù) close()//關(guān)閉文件man手冊(cè): man 2 函數(shù)名open: 頭文件include include include open(const char *pathname, int flags)。 |=(CLOCAL | CREAD)。options, B115200)。fprintf(cgiOut,“n”)。fprintf(cgiOut,“n”)。write(fd,amp。由控制單元處理數(shù)據(jù)后完成相應(yīng)動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)了無人控制即可完成一系列動(dòng)作，相當(dāng)于簡(jiǎn)易機(jī)器人。2．模塊電路設(shè)計(jì)與比較 1)避障方案選擇方案一：采用超聲波避障，超聲波受環(huán)境影響較大，電路復(fù)雜，而且地面對(duì)超聲波的反射，會(huì)影響系統(tǒng)對(duì)障礙物的判斷。方案二：采用市面易購的電感式接近開關(guān)，本系統(tǒng)采用市面比較通用LJ18A38Z/BX來完成鐵片檢測(cè)的任務(wù)。由于接收對(duì)管裝在車底，發(fā)射距離的遠(yuǎn)近較難控制，調(diào)節(jié)可調(diào)電阻，發(fā)現(xiàn)靈敏度總是不盡人意，最后采用在對(duì)管上套一塑料管，屏蔽外界光的影響，靈敏度大幅提升。其額定工作電流為1A，最大可達(dá)36V；Vs電壓最大值也是36V，經(jīng)過實(shí)驗(yàn)，Vs電壓應(yīng)該比Vss電壓高，否則有時(shí)會(huì)出現(xiàn)失控現(xiàn)象。接收管輸出TTL電平，有利于單片機(jī)對(duì)信號(hào)的處理。趨光電路主要由三個(gè)光敏電阻構(gòu)成，調(diào)整三個(gè)光敏電阻的角度同時(shí)測(cè)試軟件，以最佳效果完成趨光功能。總體方案設(shè)計(jì)智能小車總體設(shè)計(jì)內(nèi)容：一是STC89C52芯片控制電路的設(shè)計(jì)；二是驅(qū)動(dòng)電路的設(shè)計(jì)；三是光電傳感器電路的設(shè)計(jì)；四是避障系統(tǒng)的設(shè)計(jì)；五是電源穩(wěn)壓電路的設(shè)計(jì)；六是硬件的焊接組裝；七是軟件的編程調(diào)試。電源供電模塊，使用的是直流穩(wěn)壓[3]電源，輸入的是直流+12V電壓，運(yùn)用三線穩(wěn)壓器件7805，輸出+5V直流電壓。通過實(shí)驗(yàn)測(cè)試智能跟隨小車的靈敏性，效果良好，能夠很好的按照預(yù)期完成指定動(dòng)作，并且運(yùn)行穩(wěn)定。由于PROTEUS軟件中沒有紅外傳感器，所以我們用從上到下編號(hào)16的六個(gè)開關(guān)代替?zhèn)鞲衅?，來?shí)現(xiàn)探測(cè)目標(biāo)的功能[5]。本設(shè)計(jì)所采用的傳感器是集發(fā)射與接收為一體的光電傳感器，具有很多其他傳感器所沒有的特性比如發(fā)射機(jī)距離遠(yuǎn)，抗干擾能力強(qiáng)，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，可調(diào)節(jié)等優(yōu)良的特點(diǎn)[1]。7．結(jié)論通過各種方案的討論及嘗試，再經(jīng)過多次的整體軟硬件結(jié)合調(diào)試，不斷地對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行優(yōu)化，智能小車能夠完成各項(xiàng)功能到達(dá)車庫。為了提高小車反應(yīng)靈敏度，對(duì)紅外線接收信號(hào)及黑帶檢測(cè)信號(hào)都采用中斷法來處理。方案二：在小車前面裝上參數(shù)一致的光敏二極管或者光敏電阻，再通過A/D轉(zhuǎn)換電路轉(zhuǎn)換成數(shù)字量送入單片機(jī)，單片機(jī)再對(duì)讀入的幾路數(shù)據(jù)進(jìn)行存儲(chǔ)、比較，然后發(fā)出命令對(duì)外圍進(jìn)操作。計(jì)量路程示意圖見圖5。由于光敏二極管受可見光的影響較大，穩(wěn)定性差。采用紅外線發(fā)射與接收原理。此系統(tǒng)比較靈活，采用軟件方法來解決復(fù)雜的硬件電路部分，使系統(tǒng)硬件簡(jiǎn)潔化，各類功能易于實(shí)現(xiàn)，能很好地滿足題目的要求。} if(cgiFormSuccess==cgiFormSubmitClicked(“stop”)){ a=39。if(cgiFormSuccess==cgiFormSubmitClicked(“up”)){ a=39。char a=39。 amp。void setup(){ pinMode(led,OUTPUT)。ET0= 1。}湖北輕工職業(yè)技術(shù)學(xué)院{ m=1。else{if(numleft=1。七 致謝本設(shè)計(jì)能夠順利完成，還承蒙何老師以及身邊的組隊(duì)同學(xué)的指導(dǎo)和幫助。課程設(shè)計(jì)、畢業(yè)設(shè)計(jì)是學(xué)生走向就業(yè)的重要實(shí)踐環(huán)節(jié)。它不僅具有其它EDA工具軟件的仿真功能，還能仿真單片機(jī)及外圍器件。調(diào)試時(shí)在依照上表，用程序輸入對(duì)應(yīng)的碼值，能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)應(yīng)的動(dòng)作。本充電器就是采用4位數(shù)據(jù)傳送方式；BLA：LED背光正極。工程上，常常利用電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量J、電樞電阻Ra、電機(jī)反電動(dòng)勢(shì)系數(shù)Ke和轉(zhuǎn)矩系數(shù)Kt求出機(jī)械時(shí)間常數(shù)：Tm=（J*Ra）（/Ke*Kt）?11 轉(zhuǎn)動(dòng)慣量具有質(zhì)量的物體維持其固有運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的一種性質(zhì)。因此電磁力的方向仍然不變，線圈仍然受力按逆時(shí)針方向轉(zhuǎn)動(dòng)。上圖是其與51單片機(jī)連接的電路圖 電動(dòng)機(jī)簡(jiǎn)稱電機(jī)，是使機(jī)械能與電能相互轉(zhuǎn)換的機(jī)械，直流電機(jī)把直流電能變?yōu)闄C(jī)械能?？梢苑奖愕尿?qū)動(dòng)兩個(gè)直流電機(jī)，或一個(gè)兩相步進(jìn)電機(jī)。第一篇：基于89C51單片機(jī)的智能小車設(shè)計(jì)湖北輕工職業(yè)技術(shù)學(xué)院?jiǎn)纹瑱C(jī)實(shí)訓(xùn)報(bào)告題姓學(xué)專 目：基于STC89C52的智能小車設(shè)計(jì) 名：劉加象 號(hào)：20110302113 業(yè)：電子信息工程技術(shù)指導(dǎo)老師：何伶俐 日期：20130106信息工程系電信教研室目錄引言...............................................................................................................................3 一 整體方案設(shè)計(jì).........................................................................................................4 ............................................4 ..............................................4 二 智能小車系統(tǒng)概況.................................................................................................4 ...................................................................4 ..................................................5 ............................................7 三 模塊方案比較與論證：.........................................................................................9 電機(jī)模塊的選擇..............................................9 電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊的選擇..........................................9 控制器模塊的選擇..........................................