【正文】 　? 根據 運 動 形 態(tài) 分 類　 1. ??? ROBOT(直交機器人 ) : 沿 X,Y,Z軸 的方向 運 動 . 2. 多 關 節(jié) 機器人 (4軸 以上的機器人 ) : 動 作 結 構 由 關 節(jié) 構 成的的機器人 3. 圓 柱坐 標 機器人 (Cylinderical Robot) :動 作 結 構 為圓 柱坐 標 形式的機器人 　4. 直角坐 標 機器人 (Cartesian Robot) : 動 作 結 構 為 直角坐 標 形式的機器人 5. 極 坐 標 機器人 (Spherical Robot) : 動 作 結 構 為 極 坐 標 形式的機器人　 ? 根據用途分 類 1. 操作機器人 2. 組 裝機器人 4. 弧 焊 機器人 焊 機器人1. 機器人的定 義與 分 類Doing it right the first time, Working Smarter 世鐘工業(yè) 株式會社Manufacturing Technology Team4 全體 構 成 圖2. 機器人的 構 成Doing it right the first time, Working Smarter 世鐘工業(yè) 株式會社Manufacturing Technology Team5 構 成 機器人各 條 軸 的名 稱Doing it right the first time, Working Smarter 世鐘工業(yè) 株式會社Manufacturing Technology Team6B軸 減 速器 與 伺服 電 機R1軸 減速器 與伺服 電 機R2軸 減 速器 與 伺服 電 機H軸 減 速器 與 伺服 電 機V軸 減速器 與伺服 電 機S軸 減 速器 與 伺服 電 機Doing it right the first time, Working Smarter 世鐘工業(yè) 株式會社Manufacturing Technology Team7(????： 165 kg) 動 作范 圍 與 速度 2. ROBOT的 構 成 Doing it right the first time, Working Smarter 世鐘工業(yè) 株式會社Manufacturing Technology Team8Doing it right the first time, Working Smarter 世鐘工業(yè) 株式會社Manufacturing Technology Team9單 位 ： mm： P點 動 作范 圍 作 業(yè)領 域 2. ROBOT的 構 成Doing it right the first time, Working Smarter 世鐘工業(yè) 株式會社Manufacturing Technology Team10 作 業(yè)領 域 設 定 檢討2. ROBOT的 構 成SIMULATOR PROGRAM　? 作 業(yè)領 域 設 定 檢討 必要 項 目　 1) JIG 3D(2D) 設計 DATA 2) ROBOT(ARC or HANDLING ROBOT) 選 定 3)作 業(yè)產 品 數 據 (ARC WELD’G or SPOT WELD’G 部位 ) 4)根據 SIMULATOR PROGRAM算出作 業(yè) 半 徑 并 且 設 定 ROBOT 與 JIG間 的 設 置 間 隔， 決 定吊具尺寸 5) 擴 大作 業(yè)領 域的方法 : 報 告臺 (ROBOT 本體安著 帶 ) 高度 調 整Doing it right the first time, Working Smarter 世鐘工業(yè) 株式會社Manufacturing Technology Team11 ???電 源 供 給CPUSERVO AMPSE