【正文】 分秒位 meter equ 34h 。⑵ 測距精度分析 測速系統(tǒng)采用了電機軸光電碼盤檢測技術(shù)。4060的振蕩頻率和Qi(i=6,7,8,9,10,12,13,14)的選擇要根據(jù)情況確定。如果操作者在場，就可以按下人工復位安鈕，強制系統(tǒng)復位。指令冗余技術(shù)：當CPU受到干擾后，往往將一些操作數(shù)當作指令碼來執(zhí)行，引起程序混亂。⑵、數(shù)字濾波可以根據(jù)信號的不同，采用不同的濾波方法或濾波參數(shù)，具有靈活、方便，功能強的特點。分位 point equ 36h 。圖36 EM78P458集成顯示電路43表32真值表D3D2D1D0顯示000000001100102001130100401015011060111710008100191010清小數(shù)點1011加小數(shù)點1100a1選通1101a2選通1110a3選通1111a4選通第4節(jié) 軟件設(shè)計一、系統(tǒng)軟件設(shè)計說明：在進行微機控制系統(tǒng)設(shè)計時，除了系統(tǒng)硬件設(shè)計外，大量的工作就是如何根據(jù)每個生產(chǎn)對象的實際需要設(shè)計應用程序。運算放大器工作在開換狀態(tài)，稍微有一點輸入信號就可使其輸出電壓達到飽和值，當輸入電壓極性改變時，輸出電壓就在正、負飽和值之間變化，這樣就完成了把連續(xù)電壓變成脈沖電壓的轉(zhuǎn)換作用。單片機在完成控制處理后，總是以數(shù)字信號通過I/O口或數(shù)據(jù)總線送給控制對象。利用超聲波的特性，可做成各種超聲波傳感器，結(jié)合不同的電路，可以制成超聲波儀器及裝置，在通訊、醫(yī)療及家電中獲得廣泛應用。 點缺同時使這些測量信號能滿足計算機輸入接口的電平要求。時鐘頻率用6MHZ時C取22uF,R取1KΩ。(2) 內(nèi)部存儲器容量有限。3 程序存儲器由于受集成度限制，片內(nèi)只讀存儲器一般容量較小，如果片內(nèi)的只讀存儲器的容量不夠，則需用擴展片外的只讀存儲器，片外最多可外擴至64k字節(jié)。遮光盤及槽型光電耦合器均安裝在不透光的盒子里，以避免外界光線的干擾，使電路不能正常工作。滯回比較器有兩個數(shù)值不同的閾值，當輸入信號因受干擾或其他原因發(fā)生變化時，只要變化量不超過兩個閾值之差，滯回比較器的輸出電壓就不會來回變化。比較器的輸出通常只有高電平和低電平兩種穩(wěn)定狀態(tài)，因此它相當與一個受輸入信號控制的開關(guān)，當輸入電壓經(jīng)過閾值時開關(guān)動作，使輸出從一個電平跳變到另一個電平。方案二：采用差動放大電路。紅外發(fā)光二極管發(fā)射一定強度的紅外線照射物體，紅外光敏三極管在接收到反射回來的紅外線后導通，發(fā)出一個電平跳變信號。（2）同樣由于開關(guān)頻率高，若與快速響應的電機相配合，系統(tǒng)可以獲得很寬的頻帶，因此快速響應性能好，動態(tài)抗擾能力強。方案三：脈寬調(diào)速系統(tǒng)。本設(shè)計采用MCS51系列中的80C51單片機。以80C51為控制核心，利用超聲波傳感器檢測道路上的障礙，控制電動小汽車的自動避障，快慢速行駛，以及自動停車，并可以自動記錄時間、里程和速度，自動尋跡和尋光功能。旋轉(zhuǎn)變流系統(tǒng)由交流發(fā)電機拖動直流電動機實現(xiàn)變流，由發(fā)電機給需要調(diào)速的直流電動機供電，調(diào)節(jié)發(fā)電機的勵磁電流即可改變其輸出電壓，從而調(diào)節(jié)電動機的轉(zhuǎn)速。（3）由于電力電子器件只工作在開關(guān)狀態(tài)，主電路損耗較小，裝置效率較高。此套紅外光電傳感器固定在底盤前沿，貼近地面。選擇優(yōu)質(zhì)元件構(gòu)成比例放大電路，雖然可以達到一定的精度，但有時仍不能滿足某些特殊要求。由于比較器的輸入信號是模擬量，而它的輸出電平是離散的，因此電壓比較器可作為模擬電路與數(shù)字電路之間的過渡電路。所以抗干擾能力強。測距原理：將光柵安裝在電機軸上，當電機轉(zhuǎn)動時，光柵也隨之轉(zhuǎn)動，同時安裝在光柵一側(cè)的紅外發(fā)光二極管點亮，在光柵的另一側(cè)設(shè)有紅外三極管，用于接收紅外發(fā)光二極管發(fā)出的紅外線信號。4 中斷系統(tǒng)具有5個中斷源，2級中斷優(yōu)先權(quán)。(3) 應用系統(tǒng)開發(fā)具有特殊性。除了上電復位外，有時還需要按鍵手動復位。因此，單片機應用系統(tǒng)中的前向通道體現(xiàn)了被測對象與系統(tǒng)相互聯(lián)系的信號輸入通道，原始參數(shù)輸入通道。 點超聲波視覺激光雷達MMW雷達價格合理，夜間不受影響。作為超聲波傳感器的材料，主要為壓電晶體。這些數(shù)字信號形態(tài)主要有開關(guān)量、二進制數(shù)字量和頻率量，可直接用于開關(guān)量、數(shù)字量系統(tǒng)及頻率調(diào)制系統(tǒng)，但對于一些模擬量控制系統(tǒng)，則應通過數(shù)／模轉(zhuǎn)換成模擬量控制信號。加在運算放大器反相輸入端上的有三個輸入信號。因此，軟件設(shè)計在微機控制系統(tǒng)設(shè)計中占重要地位。小數(shù)點位 shimi equ 37h 。⑶、數(shù)字濾波可以對頻率很低的信號實現(xiàn)濾波，克服了模擬濾波器的缺陷。當程序彈飛到某一字節(jié)指令上時，便自動納入正軌。但操作者不能一直監(jiān)視著系統(tǒng)，也往往是在引起不良后果之后才進行人工復位。(3)原則看門狗電路必須由硬件邏輯組成，不宜由可編程計數(shù)器充當，因為CPU失控后，可能會修改可編程器件參數(shù)，使看門狗失效。電機軸與車輪軸之間采用了齒輪箱二級減速，變比1/16。米位 fenzh equ 35h 。分米位 fmiao equ 33h 。理論上的誤差不到1秒/年。如果Rs=450Ω，RT=45Ω，CT=1uF,則f=10HZ。指令技術(shù)、軟件陷阱技術(shù)不能使失控的程序擺脫“死循環(huán)”的困境，這時系統(tǒng)完全癱瘓。另外，各類數(shù)據(jù)鎖存器盡可能和CPU安裝在同一電路板上，使傳輸線上傳送的都是鎖存好的電位控制信號，對于重要的輸出設(shè)備，最好建立檢測通道，CPU可以檢測通道來確定輸出結(jié)果的正確性。數(shù)字濾波克服了模擬濾波器的不足，它與模擬濾波器相比 ，有以下幾個優(yōu)點：⑴、數(shù)字濾波是用程序?qū)崿F(xiàn)的，不需要增加硬設(shè)備，所以可靠性高，穩(wěn)定性好。米位 fenzh equ 35h 。該芯片所驅(qū)動的顯示電路（如圖36 EM78P458集成顯示電路）所示顯示驅(qū)動器支持動態(tài)顯示，其顯示功能（如表32真值表）所示，00001001顯示從09數(shù)字，1010是未進位時是小數(shù)點清位，1011是進位后加小數(shù)點，11001111是八段共陰數(shù)碼管的位選。脈寬調(diào)制原理：脈寬調(diào)制器本身是一個由運算放大器和幾個輸入信號組成的電壓比較器。但這些干擾易從系統(tǒng)的前向通道竄入。它有折射和反射現(xiàn)象，且在傳播過程中有衰減。表31 傳感器性能比較傳感器類型優(yōu)對被測對象的信號的選取其主要任務就是最真實地反映被測對象的真實狀態(tài)，它包括實時性與測量精度。只要Vcc的上升時間不超過1ms,就可以實現(xiàn)自動上電復位。其應用特點：(1) 有可供用戶使用的大量I/O口線。2 數(shù)據(jù)存儲器片內(nèi)為128個字節(jié)，片外最多可外擴至64k字節(jié)，用來存儲程序在運行期間的工作變量、運算的中間結(jié)果、數(shù)據(jù)暫存和緩沖、標志位等，所以稱為數(shù)據(jù)存儲器。根據(jù)兩個脈沖信號發(fā)生的先后順序與兩個光電耦合器的位置關(guān)系，即可計算出玩具車的行駛方向（前進或后退）。而滯回比較器則解決了這個問題。⑶ 開關(guān)特性。如抗干擾能力差、共模抑制比低等。該電路包括一個紅外發(fā)光二極管、一個紅外光敏三極管及其上拉電阻。由于電流波形比VM系統(tǒng)好，在相同的平均電流下，電動機的損耗和發(fā)熱都比較小。簡稱VM系統(tǒng)。這種方案能實現(xiàn)對電動小汽車的運動狀態(tài)進行實時控制，控制靈活、可靠，精度高，可滿足對系統(tǒng)的各項要求。80C51是一款八位單片機，它的易用性和多功能性受到了廣大使用者的好評。改變勵磁電流的方向則輸出電壓的極性和電動機的轉(zhuǎn)向都隨著改變，所以GM系統(tǒng)的可逆運行是很容易實現(xiàn)的。根據(jù)以上綜合比較，以及本設(shè)計中受控電機的容量和直流電機調(diào)速的發(fā)展方向，本設(shè)計采用了H型單極型可逆PWM變換器進行調(diào)速。正常行駛時，發(fā)射管發(fā)射紅外光照射地面，光線經(jīng)白紙反射后被接收管接收，輸出高電平信號；電動車經(jīng)過黑線時，發(fā)射端發(fā)射的光線被黑線吸收，接收端接收不到反射光線，傳感器輸出低電平信號后送80C51單片機處理，判斷執(zhí)行哪一種預先編制的程序來控制玩具車的行駛狀態(tài)。例如，在測量本設(shè)計中的光電檢測信號時需要把檢測過來的電平信號放大并濾除干擾，而且要求對共模干擾信號具有相當強的抑制能力。由于比較器的上述特點，在分析時既不能象對待放大電路那樣去計算放大倍數(shù)，也不能象分析運算電路那樣去求解輸出與輸入的函數(shù)關(guān)系，而應當著重抓住比較器的輸出從一個電平跳變到另一個電平的臨界條件所對應的輸入電壓值（閾值）來分析輸入量與輸出量之間的關(guān)系。但是，滯回比較器畢竟是模擬器件，溫度的漂移是它無法消除的。由于光柵隨電機高速轉(zhuǎn)動，則紅外線三極管接收到的就是一系列脈沖信號。5 定時器/計數(shù)器片內(nèi)有2個16位的定時器/計數(shù)器， 具有四種工作方式。圖31 80C51單片機最小系統(tǒng)時鐘電路80C51雖然有內(nèi)部振蕩電路，但要形成時鐘，必須外部附加電路。本設(shè)計就是用的按鍵手動復位。由于在該通道中主要是傳感器與傳感器有關(guān)的信號調(diào)節(jié)、變換電路,故也可稱為傳感器接口通道。易于多目標測量和分類，分辨率好。壓電晶體組成的超聲波傳感器是一種可逆?zhèn)鞲衅?，它可以將電能轉(zhuǎn)變成機械振蕩而產(chǎn)生超聲波，同時它接收到超聲波時，也能轉(zhuǎn)變成電能，故它分為發(fā)送器和接收器。 根據(jù)單片機輸出信號形態(tài)及控制對象要求，后向通道應解決：⑴、功率驅(qū)動。一個輸入信號是鋸齒波調(diào)制信號，另一個是控制電壓，其極性大小可隨時改變，與鋸齒波調(diào)制信號相減，從而在運算放大器的輸出端得到周期不變、脈寬可變的調(diào)制輸出電壓。對于本系統(tǒng)，軟件更為重要。十米位 shifn equ 38h 。⑷、數(shù)字濾波器具有以上優(yōu)點，所以數(shù)字濾波在微機應用系統(tǒng)中得到了廣泛應用。當彈飛到某一雙字節(jié)指令上時，有可能落到其操作數(shù)上，從而繼續(xù)出錯。為使程序脫離“死循環(huán)”，通常采用“看門狗技術(shù)”。4060的RST線上阻容組成的微分電路很重要，因為掃描輸入信號是CPU產(chǎn)生的正脈沖，若此信號變“1”后，由于干擾，程序亂跳，微分電路只能讓上跳沿通過，不會封死4060，看門狗仍能計數(shù)起作用。車輪周長135mm,光電碼盤與電機軸安裝在一起，電機軸每一轉(zhuǎn)產(chǎn)生2個脈沖，車輪每轉(zhuǎn)產(chǎn)生32個脈沖，理論測量精度可達135mm/32=⑶ 定位精度分析 本設(shè)計采用實際測量與軟件補償技術(shù)，理論上可使定位精度提高到誤差10mm。分位 point equ 36h 。秒位 fenmi equ 32h 。二、測試數(shù)據(jù)及測試結(jié)果分析： ⑴ 計時精度分析 計時系統(tǒng)采用了新型顯示芯片。一般取Rs=10RT，且RT1kΩ,CT≥100pF。 “看門狗”技術(shù) PC受到干擾而失控，引起程序亂飛，也可能使程序陷入“死循環(huán)” 。外設(shè)設(shè)備接受到一個被干擾的錯誤信息后，還來不及作出有效的反應，一個正確的信息又來了，就可及時防止錯誤動作的產(chǎn)生。故實質(zhì)上它是一種程序濾波。分秒位 meter equ 34h 。管腳vss串上10k電阻后與vcc管腳相接后再接+5v電源，管腳gnd接地。雙極式PWM變換器的優(yōu)點如下：（1）電流一定連續(xù)；（2）可使電動機在四象限中運行；（3）電機停止時有微振電流，能消除靜摩擦死區(qū)；（4）低速時，每個晶體管的驅(qū)動脈沖仍較寬，有利于保證晶體管可靠導通；（5）低速平穩(wěn)性好，調(diào)速范圍可達20000左右。但后向通道是一個輸出通道，而且輸出電平較高，不易受到直接損害。（2）超聲波障礙檢測超聲波是一種在彈性介質(zhì)中的機械振蕩，其頻率超過20KHz，分橫向振蕩和縱向振蕩兩種，超聲波可以在氣體、液體及固體中傳播，其傳播速度不同。另外超聲波傳感器的工作原理基于聲，即使可以使之測達100m遠，但其更新頻率為2Hz，而且還有可能在傳輸中受到它信號的干擾，所以在CW/ICC系統(tǒng)中使用是不實際的。因此，在前向通道中，傳感器、敏感元件及其相關(guān)電路占有重要地位。最簡單的上電自動復位電路中上電自動復位是通過外部復位電路的電容充電來實現(xiàn)的。由于集成度的限制，最小應用系統(tǒng)只能用作一些小型的控制單元。1 微處理器該單片機中有一個8位的微處理器，與通用的微處理器基本相同，同樣包括了運算器和控制器兩大部分，只是增加了面向控制的處理功能，不僅可處理數(shù)據(jù)，還可以進行位變量的處理。為實現(xiàn)可逆記數(shù)功能，我們在測距儀中并列放置了兩個槽型光電耦合器，遮光盤先后通過凹槽可產(chǎn)生兩個脈沖信號。這種情況，通常是不允許的。由于比較器中運放處于開環(huán)或正反饋狀態(tài)，它的兩個輸入端之間的電位差與開環(huán)電壓放大倍數(shù)的乘積通常超過最大輸出電壓，使其內(nèi)部某些管子進入飽和區(qū)或截止區(qū)，因此在絕