【正文】 在本次設計中，我進一步加強了自己的動手能力和運用專業(yè)知識的能力，從中學習到如何去思考和解決問題，以及如何靈活地改變方法去實現(xiàn)設計方案；特別是深刻體會到的是軟件和硬件結(jié)合的重要性，以及兩者的聯(lián)系和配合作用。每個H橋的下側(cè)橋臂晶體管發(fā)射極連在一起，其輸出腳（SENSEA和SENSEB）用來連接電流檢測電阻。，LM2907N的引腳功能如下： ① 腳（F）和11腳（IN）為運算放大器／比較器的輸入端 ② 腳接充電泵的定時電容（C1）③ 3腳接充電泵的輸出電阻和積分電容（R1/C2） ④ 4腳（IN+）和10腳（UF1）為運算放大器的輸入端 ⑤ 5腳為輸出晶體管的發(fā)射極（U0）⑥ 8腳為輸出晶體管的集電極，一般接電源（UC） ⑦ 9腳為正電源端（VCC） ⑧ 12腳為接地端（GND） ⑨ 6，7，13，14腳未用圖 25 LM2907N原理框圖將LM2907N的8腳接到單片機輸入口。8腳為電源（VCC），1腳為地（GND）。它有折射和反射現(xiàn)象，且在傳播過程中有衰減。本系統(tǒng)采用PIC24HJ256GP610單片機作為中央處理器。通過PWM脈寬調(diào)制的方法,實現(xiàn)對小車速度的控制。方案一、采用激光傳感器探測障礙物。當光線照射到白線上面時，光線發(fā)射強烈，光線照射到黑線上面時，光線發(fā)射較弱。設計的智能電動小車能夠?qū)崿F(xiàn)在行駛中自動尋跡、探測預埋金屬鐵片、實時顯示鐵片數(shù)目，躲避障礙物,實時顯示鐵片數(shù)目最后在光源的引導下到達目的地，停車。智能電動小車系統(tǒng)以迅猛發(fā)展的汽車電子為背景，涵蓋了控制、模式識別、傳感技術、電子、電氣、計算機、機械等多個學科。PIC24采用改進型的哈佛結(jié)構(gòu)，工作時鐘在32MHz頻率下，指令速度高達16MIPS。紅外探測法，即利用紅外線在不同顏色的物體表面具有不同的反射性質(zhì)的特點[4]。同時，超聲波傳感器具有頻率高、波長短、繞射現(xiàn)象小，特別是方向性好、能夠成為射線而定向傳播等特點。完全滿足設計要求[9]。當小車在白色地面行駛時，裝在車下的紅外發(fā)射管發(fā)射紅外線信號， 經(jīng)白色反射后，被接收管接收，一旦接收管接收到信號，輸出低電平，當小車行駛到黑色引導線時，紅外線信號被黑色吸收后，光敏三極管截止，輸出高電平，從而實現(xiàn)了通過紅外線檢測信號的功能。本設計應用反射式超聲波探測電路探測障礙物。此外這個觸發(fā)器還有復位端 R，控制電壓端CV，電源端VCC和接地端GND。即當有障礙物時LED處于發(fā)光狀態(tài)，LM2907N的8號引腳輸出低電平，同時通過8腳將信號送給單片機，使單片機該根據(jù)信號控制小車轉(zhuǎn)向，從而實現(xiàn)避開障礙物的目的。不僅讓我對學過的單片機知識有了很多的鞏固，同時也對單片機這一門課程產(chǎn)生了更大的興趣。在這次設計中，我既鞏固了專業(yè)知識，又學到了在智能化設計過程中的許多流程和該注意的事項，增強了電子產(chǎn)品開發(fā)的意識。同時，在圖書館里、網(wǎng)上查閱資料，攻克了畢業(yè)設計中的道道難題。當全部關斷時，電機將自由滑行。LM393輸出的是比較規(guī)范的方波信號。2腳為觸發(fā)端（TR），是下比較器的輸入?？刂破湎蛴肄D(zhuǎn)；如果右方向偏離黑線，則左側(cè)的探頭就會檢測到黑線，把信號傳送到單片機，進行處理校正。但存儲量小，輸入輸出適配器簡單，功能較低。線性型驅(qū)動的電路結(jié)構(gòu)和原理簡單，成本低，加速能力強，但功率損耗大，特別是低速大轉(zhuǎn)距運行時，通過電阻R的電流大，發(fā)熱厲害，損耗大，對于小車的長時間運行不利。因此本方案易于實現(xiàn)，也比較可靠。下面幾種方案是根據(jù)本原理設計的。從某種意義上來說,機器人技術反映了一個國家綜合技術實力的高低,而智能電動小車是機器人的雛形,它的控制系統(tǒng)的研制將有助于推動智能機器人控制系統(tǒng)的發(fā)展，同時為智能機器人的研制提供更有利的手段。如日本每年都要舉行諸如“NHK杯大學生機器人大賽”、“全日本機器人相撲大會”、“機器人足球賽”等各種類型的機器人制作比賽，參加者多