【正文】 最初，我們組順利地做完了第一個(gè)實(shí)驗(yàn)，但當(dāng)我們做第二個(gè)實(shí)驗(yàn)時(shí)，波形一個(gè)都出不來(lái)了。2． 系統(tǒng)加入階躍信號(hào)，測(cè)量系統(tǒng)階躍響應(yīng)，并記錄超調(diào)量sp和調(diào)節(jié)時(shí)間ts。實(shí)驗(yàn)三 控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析一、實(shí)驗(yàn)?zāi)康? 1．觀察系統(tǒng)的不穩(wěn)定現(xiàn)象。若改變系統(tǒng)的參數(shù)，還可進(jìn)一步分析研究參數(shù)對(duì)系統(tǒng)性能的影響。本次實(shí)驗(yàn)由硬件連接以及軟件操作兩部分組成。 G（S）= K（TS+1） K=R2/R1，T=R1C 五、實(shí)驗(yàn)步驟 ，在桌面雙擊圖標(biāo) [自動(dòng)控制實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)] 運(yùn)行軟件。 2．學(xué)會(huì)根據(jù)系統(tǒng)階躍響應(yīng)曲線確定傳遞函數(shù)。七、實(shí)驗(yàn)波形及數(shù)據(jù) R2=0，z=0，等幅振蕩R2=50K，z=超調(diào)量：416 R2=100K, z=超調(diào)量：137 R2=200K, z=1超調(diào)量 0 987（穩(wěn)定點(diǎn)坐標(biāo)）R2=400K, z=2超調(diào) 0 987（穩(wěn)定點(diǎn)坐標(biāo)）C=超調(diào)量：497 八、計(jì)算（數(shù)據(jù)分析）系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖如下G3(S)G4(S)G1（S） R(S) C(S)G2(S)系統(tǒng)閉環(huán)傳遞函數(shù)G(S)=G1G2G3/(1+G2G3G4+G1G2G3)（其中G1=10/s,G2=10/s,G3=1,G4=R2/R1）2. 不同ζ和ωn 條件下測(cè)量的Mp 和ts 值R1R2CζωnMP（mv）TS(ms)100KΩ01μf010rad/s無(wú)窮大100KΩ50KΩ1μf10rad/s416（%）1200100KΩ100KΩ1μf10rad/s137（%）750100KΩ200KΩ1μf110rad/s0582100KΩ400KΩ1μf210rad/s01642100KΩ100KΩ100rad/s166（%）45由表可知，當(dāng)ζ為0時(shí)系統(tǒng)處于臨界阻尼狀態(tài)，等幅振蕩。圖33 滯后校正模擬電路圖（2）系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖示如圖34 圖34 滯后系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖圖中 Gc1(s）=5 5（s+1） Gc2（s）= 6s+1 3．串聯(lián)超前—滯后校正（1） 模擬電路圖如圖55，雙刀開關(guān)斷開對(duì)應(yīng)未校狀態(tài)，接通對(duì)應(yīng)超前—滯后校正。2 滯后校正校正前系統(tǒng)傳遞函數(shù)為G=50/（*s*s+*s+s） 校正后系統(tǒng)傳遞函數(shù)為G=（50s+50）/(*s*s*s+*s*s+*s+s)波特圖如下通過(guò)波特圖和系統(tǒng)階躍響應(yīng)可以看出滯后校正通過(guò)對(duì)快速性的限制換取了系統(tǒng)的穩(wěn)定性。正當(dāng)我們不抱希望地又連了一遍時(shí)，波形竟奇跡般的出現(xiàn)了。系統(tǒng)加入階躍信號(hào)。四、實(shí)驗(yàn)步驟 =C1=1mf，改變電位器阻值，使R3從0→500 KW方向變化，此時(shí)相應(yīng)的K=10K1。把不同z和wn條件下測(cè)量的Mp和ts值列表，根據(jù)測(cè)量結(jié)果得出相應(yīng)結(jié)論