【正文】 + and (fault=39。參 考 文 獻(xiàn)[1] 徐正林，：中國物資出版社，2009.[2] ：中國物資出版社，2009.[3] 金琦淳，胡元，2012,4(下)：116118.[4] 胡廣鵬,郭佑民,2011,12:8588.[5] ,2012,5:184186.[6] ，2012，6：7478.[7] ，1998，6：4854.[8] ，1995,4：4547.[9] ,2007,11:3031.[10] 陳奪，萬福才，張曉明，2011,10:115117.[11] ,2007,12:11.[12] 劉晉浩, ,2007,9:3335.[13] 王春香，翁誠霖，趙炯. ：5457.[14] ：北京大學(xué)出版社，2006.[15] ：北京理工大學(xué)出版社，2007.[16] JiangWanLi, LiXinLin. ANew Type of Automated WarehouseWith MultiFunction. Proceedings of International Cofernce on Advanced Technology and Equipment of Materials Handing,1994, October25～27.[17] Min S. Ko, Hey , , Sang . Machine Control Level Simulation of an AS/RS in the Automotive Industry[J]. Proceedings of the 2010 Winter Simulation Conference: 17271737. 附錄A堆垛機(jī)PLC程序主程序程序段 1LD First_Scan_OnMOVW +0, VW100MOVW +0, VW101MOVW +0, VW102MOVW 0, VW103程序段 2LD Always_OnLPSA = LPPAN = 程序段 3LD Always_OnLPSA AN AN CALL SBR_0LPPA AN AN CALL SBR_1程序段 4LD R , 1R , 1R , 1R , 1R , 1R , 1END手動(dòng)運(yùn)行程序段 1LD AN LPSLD O ALDAN AN AN C1= LRDLD O ALDAN AN AN = LPPA AN AN AN = 程序段 2LD Always_OnLD O ALDLPSLD O ALDAN = LPPLD O ALDAN = 程序段 3LD LPSLD O ALDAN = LPPLD O ALDAN = 程序段 4LD AN AN LD O ALDLPSLD A O O ALD= LRDAW= VW100, 1AN C1= LRDAW= VW100, 2LPSAN C2= LPPA C2AN C3= LPPAW= VW100, 3LPSAN C4= LRDA C5AN C5= LPPA C5AN C6= 程序段 5LDW= VW100, 1A AN AN LD T37CTU C1, 2程序段 6LDW= VW100, 2A AN AN LD T37CTU C2, 2程序段 7LDW= VW100, 2A AN AN LD T37CTU C3, 3程序段 8LDW= VW100, 3A AN AN LD T37CTU C4, 2程序段 9LDW= VW100, 3A AN AN LD T37CTU C5, 3程序段 10LDW= VW100, 3A AN AN LD T37CTU C6, 4程序段 11LD Always_OnLD C1O C3O C6ALDS , 1程序段 12LD LD O ALDLPSLD A A LDN A A OLDO ALD= LRDAW= VW101, 1AN C7= LRDAW= VW101, 2LPSAN C8= LPPA C8AN C9= LRDAW= VW101, 3LPSAN C10= LRDA C10AN C11= LPPA C11AN C12= LPPA = 程序段 13LDW= VW101, 1A LD T38CTU C7, 2程序段 14LDW= VW101, 2A LD T38CTU C8, 2程序段 15LDW= VW101, 2A LD T38CTU C9, 3程序段 16LDW= VW101, 3A LD T38CTU C10, 3程序段 17LDW= VW101, 3A LD T38CTU C11, 4程序段 18LDW= VW101, 3A LD T38CTU C12, 5程序段 19LD Always_OnLD C7O C9O C12ALDS , 1程序段 20LD LD O ALDLPSLDN AN LD AN OLDALD= LPPLD O ALDS , 1程序段 21LD AN AN LD O ALDR , 1程序段 22LD A A LD T1CTU C13, 2程序段 23LD C13S , 1程序段 24LD A A AW= VW103,1= 程序段 25LDN A A A LPSLD A O O ALD= LRDAW= VW100, 3AN C14= LRDAW= VW100, 2LPSAN C15= LPPA C15AN C16= LPPAW= VW100, 1LPSAN C17= LRDA C17AN C18= LPPA C18AN C19= 程序段 26LDN A AW= VW100, 3A LD T37CTU C14, 2程序段 27LD AW= VW100, 3A AN LD T37CTU C15, 2程序段 28LD AW= VW100, 3A AN LD T37CTU C16, 3程序段 29LD AW= VW100, 3A AN LD T37CTU C17, 2程序段 30LD AW= VW100, 3A AN LD T37CTU C18, 3程序段 31LD AW= VW100, 3A AN LD T37CTU C19, 4程序段 32LD Always_OnLD C14O C16O C19ALDS , 1程序段 33LD A A LPSLD A O O ALD= LPPLPSAN C20= LRDA C20AN C21= LRDA C21AN C22= LPPA C22S , 1程序段 34LD A LD T37CTU C20, 3程序段 35LD A LD T37CTU C21, 4程序段 36LD A LD T37CTU C22, 5程序段 37LDN T37LD LD A OLDLD A OLDALD= TON T37, 20程序段 38LDN T38LD LD A OLDLD A OLDLD LDN A LD A OLDALDOLDALD= TON T38, 20程序段 39LD A LD A OLDLD A OLD= TON T39, 20程序段 40LD Always_OnLPSA AN = LRDA AN = LRDA AN AN = LRDA AN AN = LRDA AN AN = LRDA AN AN = LRDA AN AN = LRDA AN AN = LRDA AN AN = LRDA AN AN = LRDA AN = LRDA = LPPA AN = 程序段 41LD CRET 自動(dòng)運(yùn)行程序段 1LD AN LPSAN S , 1S , 1A SCRT LPPA S , 1S , 1S , 1S , 1A A SCRT 程序段 2SCRE程序段 3LSCR 程序段 4LDN R , 1R , 1S , 1S , 1A SCRT 程序段 5SCRE程序段 6LSCR 程序段 7LD Always_OnR , 1R , 1S , 1S , 1A SCRT 程序段 8SCRE程序段 9LSCR 程序段 10LD R , 1R , 1S , 1S , 1S , 1S , 1A A SCRT 程序段 11SCRE程序段 12LSCR 程序段 13LD LPSR , 1R , 1R , 1R , 1AW= VW103, 0S , 1LRDAW= VW103, 1S , 1LRDS , 1LPPLD O ALDSCRT 程序段 14SCRE程序段 15LSCR 程序段 16LD LPSAW= VW103, 0R , 1LRDAW= VW103, 1R , 1LRDR , 1LRDS , 1LRDS , 1LPPA SCRT 程序段 17SCRE程序段 18LSCR 程序段 19LD Always_OnLPSR , 1R , 1S , 1AW= VW103, 0S , 1LRDAW= VW103, 1S , 1LPPA SCRT 程序段 20SCRE程序段 21LSCR 程序段 22LDN LPSR , 1AW= VW103, 1R , 1LRDS , 1LRDS , 1LRDS , 1LRDS , 1LPPA A SCRT 程序段 23SCRE程序段 24LSCR 程序段 25LD Always_OnR , 1R , 1R , 1R , 1程序段 26SCRE程序段 27LSCR 程序段 28LDN LPSR , 1R , 1R , 1R , 1AW= VW103, 0S , 1LRDAW= VW103, 1S , 1LRDS , 1LPPLD O ALDSCRT 程序段 29SCRE程序段 30LSCR 程序段 31LDN LPSAW= VW103, 0R , 1LRDAW= VW103, 1R , 1LRDR , 1LRDS , 1LRDS , 1LPPA SCRT 程序段 32SCRE程序段 33LSCR 程序段 34LD Always_OnLPSR , 1R , 1S , 1AW= VW103, 0S , 1LRDAW= VW103, 1S , 1LPPA SCRT 程序段 35SCRE程序段 36LSCR 程序段 37LD LPSAW= VW103, 1R , 1LRDR , 1LRDS , 1LRDS , 1LRDS , 1LRDS , 1LPPA SCRT 程序段 38SCRE程序段 39LSCR 程序段 40LD R , 1R , 1R , 1