【正文】 一個(gè)正確地接收到有效報(bào)文的接收器 ，在應(yīng)答間隙 ， 將此信息通過發(fā)送一個(gè)顯性位報(bào)告給發(fā)送器 。 CAN總線的 技術(shù)規(guī)范 SRR的全稱是 “ 替代遠(yuǎn)程請求位 （ Substitute Remote Request BIT） ” ， SRR是一隱性位 。 數(shù)據(jù)長度可為 0。 （ 1） 對于發(fā)送器而言 ， 如果直到幀結(jié)束末尾一直未出錯 ，則對于發(fā)送器報(bào)文有效 。 ， 傳輸時(shí)間短 ， 受干擾概率低 ， 具有良好的檢錯效果 。 “ 過載幀 ” ， 當(dāng)一個(gè)節(jié)點(diǎn)正忙于處理接收的信息 ， 需要額外的等待時(shí)間接收下一報(bào)文時(shí) ， 可以發(fā)送過載幀 ， 通知其它節(jié)點(diǎn)暫緩發(fā)送新報(bào)文 。也就是說報(bào)文不是按照地址從一個(gè)節(jié)點(diǎn)傳送到另一個(gè)節(jié)點(diǎn) 。 “多主掌控 ” 的意思是一旦此一空閑狀態(tài)被監(jiān)測到 ， 那么每個(gè)節(jié)點(diǎn)都有均等的機(jī)會來發(fā)送報(bào)文 。 “沖突避免 ” 是指在兩上節(jié)點(diǎn)同時(shí)發(fā)送信息時(shí) ， 節(jié)點(diǎn)本身首先會檢測到出現(xiàn)沖突 ， 然后采取相應(yīng)的措施來解決這一沖突情況 。CAN總線上報(bào)文所包含的內(nèi)容只有優(yōu)先級標(biāo)志區(qū)和欲傳送的數(shù)據(jù)內(nèi)容 。 CAN總線的通信模式 三 、 CAN總線是一種高速的 ， 具備復(fù)雜的錯誤檢測和恢復(fù)能力的高可靠性強(qiáng)有力的網(wǎng)絡(luò) （ 1） 高速性： CAN總線一開始是為汽車工業(yè)而設(shè)計(jì)的 ， 如果要使這一市場能夠接受它 ， 一個(gè)能高效處理出錯情況的通訊協(xié)議是至關(guān)重要的 。 CAN總線的 技術(shù)特點(diǎn) CRC校驗(yàn)及其它檢錯措施 ， 保證了數(shù)據(jù)出錯率極低 。 如果報(bào)文受損 ， 將允許按照優(yōu)先權(quán)順序自動重發(fā) ， 為了能同其它總線訪問競爭 ， 總線一旦空閑 。 CAN技術(shù)規(guī)范 3所示 。 它在擴(kuò)展格式的標(biāo)準(zhǔn)幀 RTR位上被發(fā)送 ， 并代替標(biāo)準(zhǔn)幀的RTR位 。 所有接收到匹配 CRC序列的站 ， 通過在應(yīng)答間隙內(nèi)把顯性位寫入發(fā)送器的隱性位來報(bào)告 。 在應(yīng)答場中 ， 發(fā)送器送出兩個(gè)隱性位 。 遠(yuǎn)程發(fā)送請求位 RTR 。 CAN總線的 技術(shù)規(guī)范 數(shù)據(jù)幀 數(shù)據(jù)幀由 7個(gè)不同的位場組成 ， 即幀起始 、 仲裁場 、控制場 、 數(shù)據(jù)場 、 CRC場 、 應(yīng)答場和幀結(jié)束 。 對于報(bào)文接收器和發(fā)送器 ， 報(bào)文的實(shí)際有效時(shí)刻是不同的 。 CAN總線的 技術(shù)特點(diǎn) 10km（ 速率 5Kbps以下 ） ， 通信速率最高可達(dá) 1Mbps（ 此時(shí)通信距離最長為 40m） ， 目前可達(dá) 128個(gè)；報(bào) 文 標(biāo) 識 符 可 達(dá) 2032種 （ ） ， 而 擴(kuò) 展 標(biāo) 準(zhǔn)（ ） 的報(bào)文標(biāo)識符幾乎不受限制 。 最常用的是 “ 數(shù)據(jù)幀 ” ， 用于一個(gè)節(jié)點(diǎn)傳送信息到其它任一或所有節(jié)點(diǎn)； “ 遠(yuǎn)端幀 ” ， 基本上是一個(gè)數(shù)據(jù)幀但其中的 RTR位被置 1，表明這是一個(gè) “ 遠(yuǎn)端發(fā)送請求 ” ， 用于一個(gè)節(jié)點(diǎn)主動要求其它節(jié)點(diǎn)發(fā)送信息； 3 、 “ 錯誤幀 ” ， 如果節(jié)點(diǎn)在接收過程中檢測到任一在CAN總線協(xié)議中定義了的錯誤信息 ， 它就會發(fā)送一個(gè)錯誤幀 。 CAN總線的通信模式 二 、 基于報(bào)文的通訊 CAN總線是一個(gè)基于報(bào)文而不是基于站點(diǎn)地址的協(xié)議 。 CAN總線的通信模式 一 、 CSMA/CD— 載波監(jiān)測 ， 多主掌控 /沖突避免 “ 載波監(jiān)測 ” 的意思是指在總線上的每個(gè)節(jié)點(diǎn)在發(fā)送信息報(bào)文前都必須監(jiān)測到總線上有一段時(shí)間的空閑狀態(tài) 。此時(shí)優(yōu)先級高的報(bào)文先發(fā)送 ， 低優(yōu)先級的報(bào)文發(fā)送會暫停 。 所有節(jié)點(diǎn)都會接收到在總線上傳送的報(bào)文 ， 并在正確接后發(fā)出應(yīng)答確認(rèn) 。 在發(fā)布了 CAN總線技術(shù)規(guī)范后 ， 其最大的通訊速率已經(jīng)比 8倍 ， 達(dá) 1M位 /秒 ,在這種速率下 ， 即便是對時(shí)間要求非常關(guān)鍵的參數(shù)也可以通過 CAN總線傳輸而不必?fù)?dān)心其時(shí)延 。