【正文】 但本次設(shè)計的上下料機械手，相對于通用機械手，因此，動作固定，結(jié)構(gòu)簡單，同時成本低廉，專用性較高，可實現(xiàn)車間內(nèi)的一些搬運工作。 限位開關(guān)X3閉合，腰部上升，接著限位開關(guān)X3斷開，S27執(zhí)行置位指令，由S26轉(zhuǎn)換到S27。 機械手控制系統(tǒng)的順序功能圖和梯形圖如圖537所示。順序功能圖中的每一步對應(yīng)一小段程序，每一步與其它步是完成隔離開的。對于控制復(fù)雜，控制性能較高的系統(tǒng)，選擇中高檔的機器。(1)手動工作方式便于對設(shè)備進行調(diào)試和檢修，設(shè)置手動工作方式。熔斷器結(jié)構(gòu)簡單、使用方便、價格低廉的保護電器，廣泛用于電氣設(shè)備的短路保護。它們的作用是根據(jù)需要無級調(diào)節(jié)液動機的速度，并對液壓系統(tǒng)中工作液體的壓力、流量和流向進行調(diào)節(jié)控制。⒋手腕左旋轉(zhuǎn)時，YA4得電油液經(jīng)過單向調(diào)速閥，液壓旋轉(zhuǎn)缸左旋，當碰到行程開關(guān)SQ8時，YA4失電油液封閉，保持不動狀態(tài)。液壓泵啟動，從油箱1中抽油，通過過濾器2將油過濾，再經(jīng)過單向閥，油液進入各電磁換向閥。節(jié)流閥沒有流量負反饋功能，不能補償由負載變化所造成的速度不穩(wěn)定，一般僅用于負載變化不大或?qū)λ俣确€(wěn)定性要求不高的場合。整個過程由plc系統(tǒng)控制，可實現(xiàn)手動、半自動、自動3種循環(huán)方式。 液壓系統(tǒng)的組成 液壓傳動系統(tǒng)主要由以下幾個部分組成： ① 油泵 它供給液壓系統(tǒng)壓力油，將電動機輸出的機械能轉(zhuǎn)換為油液的壓力能，用這壓力油驅(qū)動整個液壓系統(tǒng)工作。4． 操作控制方便、省力，易于實現(xiàn)自動控制、中遠程距離控制、過載保護。 在國外機械制造業(yè)中工業(yè)機械手應(yīng)用較多，發(fā)展較快。運動機構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動(擺動)、移動或復(fù)合運動來實現(xiàn)規(guī)定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。OR39。液壓傳動系統(tǒng)的特點是運行平穩(wěn)，壽命長；容易實現(xiàn)自動化；布置較靈活。它是工作抓取和裝配系統(tǒng)中的一個重要組成部分。它可代替人的繁重勞動以實現(xiàn)生產(chǎn)的機械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作以保護人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機械制造、冶金、電子、輕上和原子能等部門。工作時機械手首先伸出手指尋找工作，通過安裝在手指內(nèi)的壓力敏感元件產(chǎn)生觸覺作用，然后伸向前方，抓住工件。本課題是研究機械手控制系統(tǒng)的設(shè)計，機械手輸入點輸出點不多，工作流程較簡單，選擇三菱FX系列的PLC足以滿足設(shè)計要求，比起西門子等其他高端可編程控制器，性價比更高。設(shè)小活塞的橫截面積是S1，加在小活塞上的向下的壓力是F1。本設(shè)計采用單向順序閥的平衡回路，調(diào)整順序閥，使其開啟壓力與液壓缸下腔作用面積的乘積稍微大于垂直運動部件的重力。設(shè)置過濾器，濾去油液中的雜質(zhì)，防止油液的清潔，保證液壓系統(tǒng)正常工作。進油路：泵—液控單向閥—換向閥—單向調(diào)速閥—活塞液壓缸，回油路：活塞液壓缸—單向調(diào)速閥—換向閥—油箱。 流量控制閥：節(jié)流閥、調(diào)速閥、分流閥。得F1=2198N,F2=㈣回轉(zhuǎn)液壓缸的參數(shù)計算設(shè)b=60mm，工作壓力p=4Mpa，d=50mm則由得m取液壓缸內(nèi)徑40mm②液壓泵的選型由于回轉(zhuǎn)階段液壓缸工作壓力最大，若取進油路總壓力損失，壓力繼電器可靠動作需要壓力差，則液壓泵最高工作壓力可按式算出因此泵的額定壓力可取Pr升降時所需流量最小是3L/min,，則小流量泵的流量應(yīng)為，回轉(zhuǎn)時液壓缸所需的最大流量是129L/min，則泵的總流量為即大流量泵的流量。 PLC控制系統(tǒng)的設(shè)計 PLC控制系統(tǒng)的設(shè)計方法 1. 系統(tǒng)的設(shè)計確定被控對象的工作原理，控制要求，動作及動作對象。通常I/O點數(shù)是根據(jù)被控對象的輸入、輸出信號的實際需要，在加上10%15%的裕度來確定的。這些開關(guān)集中安裝在操作面板上，設(shè)計的操作面板如圖所示。 ② 某一STL觸點閉合后，當該步后面的轉(zhuǎn)換條件滿足時，轉(zhuǎn)換實現(xiàn)，即后續(xù)步對應(yīng)的狀態(tài)繼電器被SET或OUT指令置位，后續(xù)步變?yōu)榛顒硬剑瑫r與原活動步對應(yīng)的狀態(tài)繼電器被系統(tǒng)程序自動復(fù)位，原活動步對應(yīng)的STL觸點斷開。⑶自動程序用STL指令設(shè)計的自動程序的梯形圖如圖所示，特殊輔助繼電器M8041(轉(zhuǎn)換起動)和M8044(原點條件)是從自動程序的初始步S2轉(zhuǎn)換到下一步S20的轉(zhuǎn)換條件。機械手PLC程序語句表程序語句表序號備注0LDX21ANDX102ANDX53ANDX34ANIY05OUTM8004M8004:特殊繼電器6LDM8000M8000:特殊繼電器7ISTM30S20S27M30:手動8LDS09LDX2410OUTY011LDX2512RSTY013LDX2214ANIX1115ANIY216LDX2317ANIX218ANIY119OUTY220LDX2021ANIX722ANIY423OUTY324LDX2125ANIX1026ANIY327OUTY428LDX1429ANIX530ANIY631OUTY532LDX1533ANIX634ANIX1035OUTY636LDX1637ANIX438ANIY1039OUTY740LDX1741ANIX342ANIY743OUTY1044手動程序45STLS146SETS1047STLS1048RSTY149OUTY250LDX1151SETS1152STLS1153RSTY354OUTY455LDX1056SETS1257STLS1258RSTY659OUTY560LDX561SETS1362STLS1363RSTY064OUTY1065LDX366SETS1467LDS1468SETS1369RSTS1670RSTY071自動回零程序72STLS273LDM8043M8043:回原點完成74SETS2075STLS2076LDIX277OUTY278LDX279SETS2180STLS2181LDIX682OUTY683LDX684SETS2185STLS2286LDIX487OUTY788LDX489SETS2290STLS2291LDIX492OUTY793LDX494SETS2395STLS2396LDIX797OUTY398LDX799SETS24100STLS24101SETY0102OUTT1K50T1:時間繼電器103LDT1104SETS25105STLS25106LDIX3107OUTY10108LDX3109SETS26110STLS26111LDIX5112OUTY5113LDX5114SETS27115STLS27116LDIX11117OUTY2118LDX11119SETS28120STLS28121LDIX6122OUTY6123LDX6124SETS29125STLS29126LDIX4127OUTY7128LDX4129SETS30130STLS30131LDIX10132OUTY4133LDX10134SETS31135STLS31136RSTY1137OUTT2K50T2:時間繼電器138LDT2139SETS32140STLS32141LDIX7142OUTY3143LDX7144SETS33145STLS33146LDIX3147OUTY10148LDX3