【正文】 但本次設(shè)計(jì)的上下料機(jī)械手，相對(duì)于通用機(jī)械手，因此，動(dòng)作固定，結(jié)構(gòu)簡單，同時(shí)成本低廉，專用性較高，可實(shí)現(xiàn)車間內(nèi)的一些搬運(yùn)工作。 限位開關(guān)X3閉合，腰部上升，接著限位開關(guān)X3斷開，S27執(zhí)行置位指令，由S26轉(zhuǎn)換到S27。 機(jī)械手控制系統(tǒng)的順序功能圖和梯形圖如圖537所示。順序功能圖中的每一步對(duì)應(yīng)一小段程序，每一步與其它步是完成隔離開的。對(duì)于控制復(fù)雜，控制性能較高的系統(tǒng)，選擇中高檔的機(jī)器。(1)手動(dòng)工作方式便于對(duì)設(shè)備進(jìn)行調(diào)試和檢修，設(shè)置手動(dòng)工作方式。熔斷器結(jié)構(gòu)簡單、使用方便、價(jià)格低廉的保護(hù)電器，廣泛用于電氣設(shè)備的短路保護(hù)。它們的作用是根據(jù)需要無級(jí)調(diào)節(jié)液動(dòng)機(jī)的速度，并對(duì)液壓系統(tǒng)中工作液體的壓力、流量和流向進(jìn)行調(diào)節(jié)控制。⒋手腕左旋轉(zhuǎn)時(shí)，YA4得電油液經(jīng)過單向調(diào)速閥，液壓旋轉(zhuǎn)缸左旋，當(dāng)碰到行程開關(guān)SQ8時(shí)，YA4失電油液封閉，保持不動(dòng)狀態(tài)。液壓泵啟動(dòng)，從油箱1中抽油，通過過濾器2將油過濾，再經(jīng)過單向閥，油液進(jìn)入各電磁換向閥。節(jié)流閥沒有流量負(fù)反饋功能，不能補(bǔ)償由負(fù)載變化所造成的速度不穩(wěn)定，一般僅用于負(fù)載變化不大或?qū)λ俣确€(wěn)定性要求不高的場合。整個(gè)過程由plc系統(tǒng)控制，可實(shí)現(xiàn)手動(dòng)、半自動(dòng)、自動(dòng)3種循環(huán)方式。 液壓系統(tǒng)的組成 液壓傳動(dòng)系統(tǒng)主要由以下幾個(gè)部分組成： ① 油泵 它供給液壓系統(tǒng)壓力油，將電動(dòng)機(jī)輸出的機(jī)械能轉(zhuǎn)換為油液的壓力能，用這壓力油驅(qū)動(dòng)整個(gè)液壓系統(tǒng)工作。4． 操作控制方便、省力，易于實(shí)現(xiàn)自動(dòng)控制、中遠(yuǎn)程距離控制、過載保護(hù)。 在國外機(jī)械制造業(yè)中工業(yè)機(jī)械手應(yīng)用較多，發(fā)展較快。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動(dòng)(擺動(dòng))、移動(dòng)或復(fù)合運(yùn)動(dòng)來實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動(dòng)作，改變被抓持物件的位置和姿勢(shì)。OR39。液壓傳動(dòng)系統(tǒng)的特點(diǎn)是運(yùn)行平穩(wěn)，壽命長；容易實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化；布置較靈活。它是工作抓取和裝配系統(tǒng)中的一個(gè)重要組成部分。它可代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕上和原子能等部門。工作時(shí)機(jī)械手首先伸出手指尋找工作，通過安裝在手指內(nèi)的壓力敏感元件產(chǎn)生觸覺作用，然后伸向前方，抓住工件。本課題是研究機(jī)械手控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)，機(jī)械手輸入點(diǎn)輸出點(diǎn)不多，工作流程較簡單，選擇三菱FX系列的PLC足以滿足設(shè)計(jì)要求，比起西門子等其他高端可編程控制器，性價(jià)比更高。設(shè)小活塞的橫截面積是S1，加在小活塞上的向下的壓力是F1。本設(shè)計(jì)采用單向順序閥的平衡回路，調(diào)整順序閥，使其開啟壓力與液壓缸下腔作用面積的乘積稍微大于垂直運(yùn)動(dòng)部件的重力。設(shè)置過濾器，濾去油液中的雜質(zhì)，防止油液的清潔，保證液壓系統(tǒng)正常工作。進(jìn)油路：泵—液控單向閥—換向閥—單向調(diào)速閥—活塞液壓缸，回油路：活塞液壓缸—單向調(diào)速閥—換向閥—油箱。 流量控制閥：節(jié)流閥、調(diào)速閥、分流閥。得F1=2198N,F2=㈣回轉(zhuǎn)液壓缸的參數(shù)計(jì)算設(shè)b=60mm，工作壓力p=4Mpa，d=50mm則由得m取液壓缸內(nèi)徑40mm②液壓泵的選型由于回轉(zhuǎn)階段液壓缸工作壓力最大，若取進(jìn)油路總壓力損失，壓力繼電器可靠動(dòng)作需要壓力差，則液壓泵最高工作壓力可按式算出因此泵的額定壓力可取Pr升降時(shí)所需流量最小是3L/min,，則小流量泵的流量應(yīng)為，回轉(zhuǎn)時(shí)液壓缸所需的最大流量是129L/min，則泵的總流量為即大流量泵的流量。 PLC控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì) PLC控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方法 1. 系統(tǒng)的設(shè)計(jì)確定被控對(duì)象的工作原理，控制要求，動(dòng)作及動(dòng)作對(duì)象。通常I/O點(diǎn)數(shù)是根據(jù)被控對(duì)象的輸入、輸出信號(hào)的實(shí)際需要，在加上10%15%的裕度來確定的。這些開關(guān)集中安裝在操作面板上，設(shè)計(jì)的操作面板如圖所示。 ② 某一STL觸點(diǎn)閉合后，當(dāng)該步后面的轉(zhuǎn)換條件滿足時(shí)，轉(zhuǎn)換實(shí)現(xiàn)，即后續(xù)步對(duì)應(yīng)的狀態(tài)繼電器被SET或OUT指令置位，后續(xù)步變?yōu)榛顒?dòng)步，同時(shí)與原活動(dòng)步對(duì)應(yīng)的狀態(tài)繼電器被系統(tǒng)程序自動(dòng)復(fù)位，原活動(dòng)步對(duì)應(yīng)的STL觸點(diǎn)斷開。⑶自動(dòng)程序用STL指令設(shè)計(jì)的自動(dòng)程序的梯形圖如圖所示，特殊輔助繼電器M8041(轉(zhuǎn)換起動(dòng))和M8044(原點(diǎn)條件)是從自動(dòng)程序的初始步S2轉(zhuǎn)換到下一步S20的轉(zhuǎn)換條件。機(jī)械手PLC程序語句表程序語句表序號(hào)備注0LDX21ANDX102ANDX53ANDX34ANIY05OUTM8004M8004:特殊繼電器6LDM8000M8000:特殊繼電器7ISTM30S20S27M30:手動(dòng)8LDS09LDX2410OUTY011LDX2512RSTY013LDX2214ANIX1115ANIY216LDX2317ANIX218ANIY119OUTY220LDX2021ANIX722ANIY423OUTY324LDX2125ANIX1026ANIY327OUTY428LDX1429ANIX530ANIY631OUTY532LDX1533ANIX634ANIX1035OUTY636LDX1637ANIX438ANIY1039OUTY740LDX1741ANIX342ANIY743OUTY1044手動(dòng)程序45STLS146SETS1047STLS1048RSTY149OUTY250LDX1151SETS1152STLS1153RSTY354OUTY455LDX1056SETS1257STLS1258RSTY659OUTY560LDX561SETS1362STLS1363RSTY064OUTY1065LDX366SETS1467LDS1468SETS1369RSTS1670RSTY071自動(dòng)回零程序72STLS273LDM8043M8043:回原點(diǎn)完成74SETS2075STLS2076LDIX277OUTY278LDX279SETS2180STLS2181LDIX682OUTY683LDX684SETS2185STLS2286LDIX487OUTY788LDX489SETS2290STLS2291LDIX492OUTY793LDX494SETS2395STLS2396LDIX797OUTY398LDX799SETS24100STLS24101SETY0102OUTT1K50T1:時(shí)間繼電器103LDT1104SETS25105STLS25106LDIX3107OUTY10108LDX3109SETS26110STLS26111LDIX5112OUTY5113LDX5114SETS27115STLS27116LDIX11117OUTY2118LDX11119SETS28120STLS28121LDIX6122OUTY6123LDX6124SETS29125STLS29126LDIX4127OUTY7128LDX4129SETS30130STLS30131LDIX10132OUTY4133LDX10134SETS31135STLS31136RSTY1137OUTT2K50T2:時(shí)間繼電器138LDT2139SETS32140STLS32141LDIX7142OUTY3143LDX7144SETS33145STLS33146LDIX3147OUTY10148LDX3