【正文】 (標(biāo)準(zhǔn)偏離 ms) 在第二個(gè)例子中直升飛機(jī)一定穿過(guò)移動(dòng)二個(gè)墻壁的開口。 讓了 t*最小是最小量時(shí)間符合到那一個(gè)軸。 取消較低的范圍與最佳的費(fèi)用到一致進(jìn)入無(wú)障礙情形, 和如果這一個(gè)軌道已經(jīng)被發(fā)現(xiàn) , 上面的范圍和從里程碑到目的地 xf 的最好軌道的費(fèi)用相等或以別的方式+∞。 安全時(shí)間τ概念提出為了避免如此的情形發(fā)生: 定義I (安全時(shí)間) 一個(gè)里程碑 是上述安全時(shí)間 如果 (x, t) 是可行 盡管.只有當(dāng)條件安全時(shí)間τ時(shí)才能把主要的里程碑增加到目錄。但是， 意識(shí)到可得到的引導(dǎo)政策不僅可以掌舵車輛從一個(gè)平衡態(tài)到另一平衡態(tài)， 而且可以從任何狀態(tài)恢復(fù)到平衡態(tài)性能. 這里建議介紹下列步驟：考慮在一些點(diǎn)及時(shí)的給子目錄和新近子目錄添加里程標(biāo)。（地感線圈過(guò)來(lái)的信號(hào)是開關(guān)量）所以PLC能直接控制。DT50里存放的是它們的差.（6）F32 % :16bit除法 這里用來(lái)進(jìn)行測(cè)量車速的計(jì)算。（3）AN= :16位數(shù)據(jù)比較(邏輯與) AN :16位數(shù)據(jù)比較(邏輯與)。如此循環(huán)形成交通燈控制。向上位機(jī)傳輸車流量，平均車速。功能簡(jiǎn)單，以開關(guān)量控制為主，可實(shí)現(xiàn)條件控制、順序控制、定時(shí)計(jì)數(shù)控制。日本松下電工的FP系列PLC是20世紀(jì)90年代開發(fā)的第三代產(chǎn)品，代表了當(dāng)今世界PLC的發(fā)展水平。智能車輛和智能公路。出現(xiàn)了很多龐大的連續(xù)開發(fā)計(jì)劃。車如水、人如潮，這是我國(guó)城市交通的真實(shí)寫照。Area sense coil is it measure speed , cross of intersection to e at first, rate of traffic flow, Then carry on serial munication and transmit the data through the upward location machine of serial mouth of PLC, While transmitting, Judge the busy situation of the road, e to control the traffic light. To alleviate the stopping up of the road。通過(guò)信息技術(shù)、控制技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)等高新技術(shù)手段的應(yīng)用，提高政府管理部門的決策能力，引導(dǎo)個(gè)體交通行為趨于有序化，提高交通運(yùn)輸系統(tǒng)的運(yùn)行效率和服務(wù)水平，增強(qiáng)系統(tǒng)安全可靠性。ITS發(fā)展目前遇到的一些實(shí)際問(wèn)題:① 系統(tǒng)的安全性和實(shí)時(shí)性。當(dāng)今PLC吸取了微電子技術(shù)和計(jì)算機(jī)技術(shù)的最新成果，以單機(jī)自動(dòng)化到整條生產(chǎn)線的自動(dòng)化乃至整個(gè)工廠的生產(chǎn)自動(dòng)化；從柔性制造系統(tǒng)、工業(yè)機(jī)器人到大型分散控制系統(tǒng)，PLC均承擔(dān)著重要角色。具備網(wǎng)絡(luò)功能。適用于大規(guī)模的過(guò)程控制、集散式控制系統(tǒng)和工廠自動(dòng)化網(wǎng)絡(luò)。A．處于谷峰期時(shí)：南北紅燈亮?xí)r維持60S，在南北紅燈亮的同時(shí)東西綠燈也亮，并維持54S。如圖26所示東西紅，南北黃東西黃，南北紅東西紅，南北綠東西綠，南北紅圖26交通燈運(yùn)行過(guò)程測(cè)南北向得數(shù)據(jù)用地感線圈XX6，和XX8運(yùn)行過(guò)程同上。：TM指令是一減計(jì)數(shù)型預(yù)置定時(shí)器。FP1T2：ONRS232口上位機(jī)系統(tǒng)HGFEDCBA（系統(tǒng)寄存器412=K2）數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器DT104DT103DT102DT101DT100ASCⅡHEX碼48 4746 4544 4342 41監(jiān)控將要發(fā)送的字節(jié)數(shù)ASCⅡ字符H GF ED CB A三、結(jié)束語(yǔ)我國(guó)人口眾多，交通道路原本擁擠，改革開放二十幾年來(lái)經(jīng)濟(jì)飛速發(fā)展，人民的生活水平一年上一個(gè)臺(tái)階，很多家庭都有了自己的汽車，給交通系統(tǒng)帶來(lái)了巨大的壓力，交通已成為嚴(yán)重制約經(jīng)濟(jì)持續(xù)快速發(fā)展的“瓶頸”，開發(fā)和建立一套針對(duì)于我國(guó)緊張的交通次序的智能化的交通系統(tǒng)已成為一個(gè)勢(shì)在必行的工作。在此，對(duì)崔世鋼老師在設(shè)計(jì)的整個(gè)過(guò)程中的精心指導(dǎo)和幫助，致以衷心的感謝！參 考 文 獻(xiàn)[1]、王文貴 編 深圳智能交通技術(shù)應(yīng)用與研究文集 [M]北京 人民交通出版社 2000 [2]、 (意) 王武宏等編譯 智能車輛 智能交通系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù) [M]北京 人民交通出版社 2002[3]、中國(guó)公路學(xué)會(huì)《交通工程手冊(cè)》編委會(huì) 交通工程手冊(cè) [M] 北京 人民交通出版社 1996[4]、劉智勇. 智能交通控制理論及其應(yīng)用 [M]. 北京: 科學(xué)出版社 2003[5]、 常斗南 李全利 張學(xué)武 可編程序控制器原理、應(yīng)用、實(shí)驗(yàn)[M]機(jī)械工業(yè)出版社 1998年[6]、朱善君　可編程序控制系統(tǒng)原理．應(yīng)用．維護(hù)[M]　清華大學(xué)出版社　1992年[7]、 劉敏 可編程序控制器技術(shù)[M]機(jī)械工業(yè)出版社 2000年[8]、 李乃夫 可編程序控制器原理、應(yīng)用、實(shí)驗(yàn)[M]中國(guó)輕工業(yè)出版社 1998年[9]、 萬(wàn)太福 可編程序控制器原理及應(yīng)用[M]重慶大學(xué)出版社 1994年[10]、 陳春雨 可編程序控制器應(yīng)用軟件設(shè)計(jì)方法與技巧[M]電子工業(yè)出版社 1992年附錄1：英文資料翻譯 Improving performanceAs it can be easily recognized, the algorithm outlined above consists of jumps from equilibrium point to equilibrium point, and as such is unlikely to provide satisfactory performance, in terms of the cost (2).However, performance may be restored by realizing that the available guidance policy may not only steer the vehicle from equilibrium state to equilibrium state, but from any state to an equilibrium state. This suggests introducing the following step: consider the tree at some point in time and a newly added milestone to the tree. A secondary milestone is defined to be any state of the system (continuous or hybrid) along the path leading from the parent node in the tree to the newly added milestone. Pick n ≥ such secondary milestones at random along that path. Because the vehicle is in motion along the path, these secondary milestones are likely to be at points in the state space that are far from the equilibrium manifold.These secondary milestones are added to the tree, and, as for all newly generated milestones, feasibility is checked for the resulting trajectory to the destination xf Moreover secondary milestones can be selected as the tree node to be expanded in later iterations. Note that all secondary milestones, by construction, have a primary milestone in a child subtree. Data structureThe roadmap is constructed as a tree, consisting of nudes and edges. At the tree nodes all the information concerning each milestone is stored, including: 1) The propagated state of the vehicle (. state , time ). 2) The cumulative cost and upper and lower bounds on the costtogo. The lower bound on the costtogo coincides with the value of the cost function , that is, it corresponds to the cost to go to the target state assuming the presence of no obstacle. The upper bound on the costtogo is initialized to +∞, meaning that a feasible path from the particular node has not been found yet. 3) A counter of the total number of milestones in the children trees. The (state time) couple is initialized through propagation of the system dynamics, and the cumulative cost is updated, according to eq.(2).At the tree edges, the following data are stored: 1)Information regarding the transitions between single milestones (namely, the parameters identifying the control law implemented in the transition, or the target equilibrium point)。2) 那些累積的費(fèi)用和上限和下限費(fèi)用應(yīng)捆在費(fèi)用上去。 如果有沒(méi)有人,自每一主要的里程碑以后是 τ保全時(shí)間系數(shù),系統(tǒng)至少有τ秒的保證安全, 可得的為計(jì)算一個(gè)新的目錄.( 中級(jí)的里程碑總是至少有一個(gè)子目錄) 如果現(xiàn)在的根目錄有子目錄,那么有二個(gè)情形出現(xiàn):至少經(jīng)過(guò)已經(jīng)計(jì)算的能實(shí)行的解決的目錄之一領(lǐng)引到目的地。 統(tǒng)計(jì)的數(shù)據(jù)關(guān)于每個(gè)例子參照用一千個(gè)模擬的數(shù)據(jù)進(jìn)行組合選擇。 模擬依賴一個(gè)完全非線的直升飛機(jī),基于一個(gè)普遍使用過(guò)的最小量 復(fù)雜模型。附錄２：智能交通控制系統(tǒng)的梯形圖附錄３：智能交通燈控制系統(tǒng)的指令表
。圖 1: 地面機(jī)械手在固定的球體之中移動(dòng) 圖 2: 地面機(jī)械手經(jīng)過(guò)移動(dòng)門圖 3: 直升飛機(jī)在固定的球體之中飛 圖 4: 直升飛機(jī)飛過(guò)移動(dòng)門 小的自治的直升機(jī)一個(gè)最初的動(dòng)機(jī)是為了發(fā)展運(yùn)算法則應(yīng)用在這張圖紙里是為了小型自動(dòng)的直升機(jī)的路徑進(jìn)行任務(wù)規(guī)劃。4 應(yīng)用例子在下一個(gè)區(qū)段中我們呈現(xiàn)三個(gè)被計(jì)畫的運(yùn)算法則的力量和柔性的例子。 可用來(lái)計(jì)算的時(shí)間被跳躍被或 0, 或在現(xiàn)在的軌道片段的期間之前。道路圖被作為一子目錄建造，由根目錄和分支目錄組成。感謝崔世鋼老師的指導(dǎo)和幫助, 是老師的智慧和汗水，幫助我完成了整個(gè)畢業(yè)設(shè)計(jì)的工作。形式:[F144 TRNS, S, n]說(shuō)明： 將接收結(jié)束標(biāo)志R9038置為OFF，處于可以接收狀態(tài)。(4) TMX ，TMY:、1秒延時(shí)定時(shí)器。到2S時(shí)，南北黃燈熄滅，南北紅燈亮，同時(shí)東西紅燈熄滅，東西綠燈亮。如圖23所示圖25為地感線圈測(cè)量車型、車流量、車速定時(shí)器2的經(jīng)過(guò)值到零時(shí)通過(guò)指令F144經(jīng)PLC的串行口用RS232向上位機(jī)傳送東西向的平均車速、車流量傳輸?shù)刂窂腄T101DT108。它的I/O點(diǎn)數(shù)在512以上，用戶程序存儲(chǔ)器容量達(dá)8K字以上。具有完善的高級(jí)功能。二、智能交通系統(tǒng)PLC設(shè)計(jì)過(guò)程（一） 可編程控制器簡(jiǎn)介：可編程控制器簡(jiǎn)稱PLC，是20世紀(jì)60年代以來(lái)發(fā)展極為迅速、應(yīng)用面極為廣泛的工業(yè)控制裝置，是現(xiàn)代工業(yè)自動(dòng)化的三大支柱之首。1998年交通部正式批復(fù)成立交通智能運(yùn)輸系統(tǒng)工程研究中心（ITSC）。本文的設(shè)計(jì)正是針對(duì)這些個(gè)弊端進(jìn)行了改進(jìn)，根據(jù)實(shí)時(shí)的車流量，車速對(duì)個(gè)路口的紅綠燈進(jìn)行調(diào)整，大大加強(qiáng)了其靈活性和實(shí)時(shí)性，同時(shí)向上位機(jī)傳輸這些數(shù)據(jù)給系統(tǒng)有一個(gè)參考依據(jù)，對(duì)處理即時(shí)事件有更大的幫助，真正實(shí)現(xiàn)了智能的交通控制。 More and more