【正文】 i39。 if(s4==0) { flag1=~flag1。 if(speed==1500) speed=1500。 while(string1[Lcd_i]!=39。 Lcd_WriteCom(0x38)。 Lcd_WriteCom(0x38)。 //E置低電平(寫指令時(shí)就是讓E從0到1發(fā)生正跳變所以應(yīng)先置0 Lcd_Data=y。 //空操作兩個(gè)機(jī)器周期，給硬件反應(yīng)時(shí)間 Lcd_Data=dictate。 RS=0。 JinWoo speed control with an acceleration observer for a permanent magnet synchronous motor [J].Nonlinear Dyn2010,67(13): 1317.[13] Jia Zhenyuan, Liu Huifang Wang on the puter digital control system of giant magnetostrictive actuator[M].Key Laboratory for Precision and Nontraditional Machining Technology of Ministry of March ,2009:2325.[14] Prachya Mruetusatorna, Mohamed R. Mahfouzb, Jie (Jayne) dynamic control for DC electroosmotic devices[J] . The University of Tennessee, Knoxville, TN 37996, USA. 24 June 2008：5158．附錄 程序清單一 LCD顯示程序Void LCD1602( )sbit RS=P3^5。 //轉(zhuǎn)子絕對(duì)位置if((SPEEDSTEP)==0){N = SPEEDTMP*KSPEED。YN是否寫16次？ 是否寫16次？ 寫 數(shù) 據(jù) 行 + 1 寫 數(shù) 據(jù) 開 始 初始化LCD 延 時(shí) 20ms 寫LCD指令N寫 顯 示 行 列 地 址Y取顯示首地址讀數(shù)據(jù)并顯示返 回圖45 LCD顯示流程圖 雙閉環(huán)PI控制軟件的設(shè)計(jì) 主 程 序 初 始 化 電流環(huán)采 樣時(shí)刻到Y(jié)判斷正反轉(zhuǎn)？N速度環(huán)采樣時(shí)刻到Y(jié)N 顯 示 正 反 轉(zhuǎn)調(diào)用速度環(huán)計(jì)算子程序單片機(jī)對(duì)光電編碼器送來(lái)的脈沖進(jìn)行計(jì)算調(diào)用電流環(huán)計(jì)算子程序 轉(zhuǎn) 速 顯 示 計(jì)算T0啟 動(dòng) 停 止 處 理圖46 雙閉環(huán)控制流程圖在雙閉環(huán)控制程序中，先對(duì)進(jìn)行初始化，然后進(jìn)行電流和速度進(jìn)行采樣，分別調(diào)用電流環(huán)和速度環(huán)子程序進(jìn)行控制。void delay(uchar t) //延時(shí)函數(shù){ while(t)。圖312 電流轉(zhuǎn)換和A/D轉(zhuǎn)換電路 按鍵和顯示模塊 顯示電路在電動(dòng)機(jī)運(yùn)行中，要對(duì)電機(jī)當(dāng)前運(yùn)行狀態(tài)進(jìn)行顯示，這樣便于操作人員進(jìn)行控制，所以顯示電路的設(shè)計(jì)也是非常必要的。所以能夠很方便的判斷方向，而Z相位每一轉(zhuǎn)一個(gè)脈沖，用作基準(zhǔn)點(diǎn)定位，它的優(yōu)點(diǎn)是原理簡(jiǎn)單，平均機(jī)械壽命長(zhǎng)，很強(qiáng)的抗干擾能力，可靠性高，所以本設(shè)計(jì)選用增量型編碼器。要想得到較大功率的脈沖信號(hào)，必須對(duì)第二級(jí)放大后的輸出信號(hào)進(jìn)行電流放大，這里選用兩只JFET管組成一對(duì)達(dá)林頓管進(jìn)行電流放大。 （4）XTAL1：反向振蕩器的輸入，與外部晶振相連。當(dāng)某一對(duì)二極管導(dǎo)通時(shí)輸出的直流電壓等于交流側(cè)線電壓中最大的一個(gè)，該線電壓即向電容供電，也向負(fù)載供電。因此電流調(diào)節(jié)器和速度調(diào)節(jié)器所構(gòu)成的雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)在這種控制要求下產(chǎn)生了[4]。已知旋轉(zhuǎn)編碼器每轉(zhuǎn)發(fā)出N個(gè)脈沖（N=1024），在被系統(tǒng)中用單片機(jī)的INT0（）對(duì)在檢測(cè)周期內(nèi)發(fā)出的脈沖數(shù)進(jìn)行記數(shù)，記數(shù)值是則轉(zhuǎn)角可以表示成： （24） 已知單片機(jī)的時(shí)鐘頻率是，用單片機(jī)INT1()在檢測(cè)周期T內(nèi)時(shí)鐘脈沖計(jì)數(shù)值為,則檢測(cè)周期T可以寫成： （25） 檢測(cè)周期T內(nèi)被測(cè)轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)角，則有： （26）綜合式（24）,式（25）和（26）求出被測(cè)轉(zhuǎn)速為： （27） 控制系統(tǒng)方案的選擇 單閉環(huán)系統(tǒng)的組成和分析在轉(zhuǎn)速單閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)中如圖23所示，應(yīng)用了PI調(diào)節(jié)器之后可以實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速無(wú)靜差控制，應(yīng)用了電流截止負(fù)反饋環(huán)用來(lái)限制電流的沖擊，避免出現(xiàn)過(guò)流現(xiàn)象。要改變等效后正弦波輸出的幅值時(shí)，只要按相同的比例系數(shù)改變各個(gè)脈沖的寬度就可實(shí)現(xiàn)，因此在交－直－交變頻器中，采用不可控二極管就可以進(jìn)行整流，直流側(cè)電壓的幅值就是脈寬調(diào)制逆變電路輸出的脈沖電壓。由于外國(guó)產(chǎn)品價(jià)格昂貴，所以國(guó)產(chǎn)全數(shù)字控制直流調(diào)速裝置的發(fā)展有一定的空間。近年來(lái)，直流電機(jī)的內(nèi)部結(jié)構(gòu)和控制方式都有了巨大的改變。但以往的直流調(diào)速是用模擬電路來(lái)實(shí)現(xiàn)的，所以制作成本高，由于器件溫度的漂移，對(duì)控制精度產(chǎn)生的很大的影響，對(duì)于一些復(fù)雜的，非線性控制規(guī)律難以實(shí)現(xiàn)。由于生產(chǎn)機(jī)械和工藝流程的不同，對(duì)于電能轉(zhuǎn)換的電動(dòng)機(jī)也提出了各種各樣的控制指標(biāo)，一些要求能迅速啟動(dòng)、制動(dòng)，正傳和反轉(zhuǎn)；一些要求電動(dòng)機(jī)能夠低速穩(wěn)定運(yùn)行；一些要求電動(dòng)機(jī)啟、制動(dòng)平穩(wěn)，并能準(zhǔn)確的停在設(shè)定的位置。所以數(shù)字化和智能化成為了目前的發(fā)展方向。根據(jù)采樣控制原理的結(jié)論：沖量相等效果相等，所以脈寬調(diào)制波形和正弦半波效果是等效的。 測(cè)速方法的確定和實(shí)現(xiàn)M法又稱又稱測(cè)頻法，其測(cè)速原理是在給定的檢測(cè)時(shí)間內(nèi)，對(duì)光電編碼器輸出的脈沖信號(hào)進(jìn)行計(jì)數(shù)的測(cè)速方法，M法測(cè)速大多數(shù)用在測(cè)量高轉(zhuǎn)速，因?yàn)閷?duì)于確定的光電編碼器線數(shù)N是一定的，和給定的檢測(cè)時(shí)間內(nèi)，轉(zhuǎn)速越高，計(jì)數(shù)脈沖M越大脈沖也就越小；T法也被稱作測(cè)周期法，該測(cè)速方法是在一個(gè)脈沖周期內(nèi)對(duì)時(shí)鐘信號(hào)的脈沖進(jìn)行記數(shù)，為了減小誤差，希望盡可能記錄較多的脈沖數(shù)，因此T法測(cè)速用于低轉(zhuǎn)速測(cè)量，但是轉(zhuǎn)速過(guò)低，光電編碼器輸出脈沖的時(shí)間過(guò)長(zhǎng)，時(shí)鐘脈沖數(shù)就有可能超過(guò)計(jì)數(shù)的最大值而產(chǎn)生溢出，此外時(shí)間過(guò)長(zhǎng)還會(huì)影響控制系統(tǒng)的快速性。用一個(gè)調(diào)節(jié)器無(wú)法兼顧對(duì)轉(zhuǎn)速和電流的控制。速度檢測(cè)模塊檢測(cè)直流電動(dòng)機(jī)的速度，反饋到單片機(jī)的中，對(duì)直流電動(dòng)機(jī)進(jìn)行一個(gè)實(shí)時(shí)反饋控制；最后再由LCD1602液晶顯示把轉(zhuǎn)速，轉(zhuǎn)向顯示出來(lái)，便于操作控制。當(dāng)振蕩器復(fù)位器件時(shí)，要保持RST腳兩個(gè)機(jī)器周期的高電平 時(shí)間。單片機(jī)與DAC0832的接口電路如圖36所示。的兩路脈沖信號(hào)。電源是3V到6V,它能很方便的采用串行口的方式與單片機(jī)連接。 //定義功能按鍵 Sbit Direction=P1^1。 LCD1602 的引腳說(shuō)明LCD1602引腳說(shuō)明如表41所示：表41 引腳接口說(shuō)明表編號(hào)符號(hào)引腳說(shuō)明編號(hào)符號(hào)引腳說(shuō)明12VCCVDD電源地9D2數(shù)據(jù)電源正極10D3數(shù)據(jù)3VL液晶顯示偏壓11D4數(shù)據(jù)4RS數(shù)據(jù)/命令選擇12D5數(shù)據(jù)5R/W讀/寫選擇13D6數(shù)據(jù)6E使能信號(hào)14D7數(shù)據(jù)7D0數(shù)據(jù)15BLA背光源正極8D1數(shù)據(jù)16BLK背光源負(fù)極 LCD1602指令說(shuō)明及時(shí)序LCD1602指令說(shuō)明如表42所示：表42 LCD1602控制命令表 序號(hào)指令RSR/WD7D6D5D4D3D2D1D01清顯示00000000012光標(biāo)返回000000001*3置輸入模式00000001I/DS4顯示開/關(guān)控制0000001DCB5光標(biāo)或字符移位000001S/CR/L**6置功能00001DLNF**7置字符發(fā)生存儲(chǔ)器地址0001字符發(fā)生存儲(chǔ)器地址8置數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器地址001顯示數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器地址9讀忙標(biāo)志或地址01BF 計(jì)數(shù)器地址10寫數(shù)據(jù)CGRAM或DDRAM10要寫的數(shù)據(jù)內(nèi)容11從CGRAM或DDRAM讀數(shù)11讀出的數(shù)據(jù)內(nèi)容LCD1602液晶顯示程序流程如圖43所示，先對(duì)LCD輸入模式、光標(biāo)是否閃爍、字符的移位等進(jìn)行初始化，延時(shí)20ms,對(duì)LCD寫指令。 I_RK = I_KC*I_ELPI + I_EK*I_KI + I_RK?？刂扑惴ú捎秒p閉環(huán)調(diào)速，這種方法解決了啟制動(dòng)的時(shí)間控制的和負(fù)載擾動(dòng)電流控制問題。}/*****************************************************函數(shù)功能：判斷液晶模塊的忙碌狀態(tài)返回值：result。 E=0。 RS=1。 //顯示模式設(shè)置：162顯示，57點(diǎn)陣，8位數(shù)據(jù)接口 Lcd_delay(5)。 //9次寫 設(shè)置模式 Lcd_delay(5)。 Lcd_WriteAddress(0x00)。 if(s2num==0) { while(!s2)。 break。R39。 write_sfm(4,aspeed)。 if(flag1==0) { flag=0。 break。\039。 //9次寫 設(shè)置模式 Lcd_delay(5)。 //9次寫 設(shè)置模式 Lcd_delay(5)。 _nop_()。 _nop_()。 //E=1，才允許讀寫 _nop_()。 //使能信號(hào)位，define Lcd_Data P0 include include //包含_nop_()函數(shù)定義的頭文件void Lcd_delay1ms() // 函數(shù)功能：延時(shí)1ms{ unsigned char i,j。 //轉(zhuǎn)速PI調(diào)節(jié)N_EK = N N_REF。程序流程如圖46所示，程序如下：define N_KP 0x6800； //速度調(diào)節(jié)器的比例系數(shù)define N_KI 0x007A； //速度調(diào)節(jié)器的積分系數(shù)define N_KC 0x0012； //速度調(diào)節(jié)器的積分飽和修正系數(shù)=N_KI/N_KPdefine I_KP 0x007A； //電流調(diào)節(jié)器的比例系數(shù)define I_KI 0x0999； //電流調(diào)節(jié)器的積分系數(shù)define I_KC 0x00CC； //電流調(diào)節(jié)器的積分飽和修正系數(shù)=I_KI/I_KPint16 I_REF = 0； int16 N_REF = 0； Uint16 DIRECTION =1； //轉(zhuǎn)速方向標(biāo)志int16 I_EK； //電流偏差Uint16 I_RK= 0； //第K次電流積分累計(jì)int16 I_U； //電流調(diào)節(jié)器的輸出Uint16 I_ELPI； //電流最大偏差int32 TMP； //臨時(shí)變量Uint16 ENCODEROLD； //編碼器前一次的讀數(shù)Uint16 ENCINCR = 0x0000； //編碼增量Uint16 SPEEDTMP = 0x0000； //編碼器輸出的脈沖累計(jì)Uint16 SPEEDSTEP = 100； //對(duì)速度調(diào)節(jié)器計(jì)數(shù)Uint16 KSPEED = 0x1000； //編碼脈沖Uint16 N； //轉(zhuǎn)速反饋量int16 N_EK； //速度偏差Uint