【正文】 。 if(s3==0) { while(!s3)。 switch(s1num!) { case 1: num++。 } }void main(){ Lcd_Int()。 Lcd_i=0。 //顯示模式設(shè)置：光標(biāo)右移，字符不移 Lcd_delay(5)。 //9次寫 設(shè)置模式 Lcd_delay(5)。 //9次寫 設(shè)置模式 Lcd_delay(5)。 //9次寫 設(shè)置模式 Lcd_delay(5)。 _nop_()。 E=0。 _nop_()。 _nop_()。 //空操作四個(gè)機(jī)器周期，給硬件反應(yīng)時(shí)間 result=BF。result=0，不忙***************************************************/bit Lcd_BusyTest(void){ bit result。j33。參考文獻(xiàn)[1] [J].哈爾濱：電機(jī)與控制應(yīng)用，2009，（12）：67 78.[2] [J].山東：齊魯石油化工，2008:150155.[3] [J].北京:微電機(jī),2008:1217.[4] [J].大同：科技情報(bào)開(kāi)發(fā)與經(jīng)濟(jì)， 2009:3537.[5] [J].成都：微計(jì)算機(jī)信 息，2008:3037.[6] [J].北京:無(wú)線電通訊技 術(shù),2008:3542. 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[12] Han Ho Choi else {I_REF = N_U。SPEEDTMP += ENCINCR。 else = I_U。然后讀數(shù)據(jù)，再判斷一次是否超過(guò)了一行，最后讀數(shù)據(jù)并顯示并返回。i=a。 //定義減速減速按鍵uchar i,j,a。圖313 顯示電路 按鍵電路在調(diào)速裝置中，需要通過(guò)按鍵來(lái)進(jìn)行簡(jiǎn)單的控制，因此它是硬件電路中非常必要的。其硬件電路圖如圖312所示。圖311 速度檢測(cè)電路 電流檢測(cè)電路電流檢測(cè)采用ACS712傳感器,它是一種線性的電流傳感器，內(nèi)部有低偏置的線性霍爾傳感器，能輸出與檢測(cè)的交流或直流電流成比例的電壓。A、B兩相脈沖相位之差是90176。在選則光電隔離器時(shí)，根據(jù)設(shè)計(jì)要求和每個(gè)光電隔離器的功能不同，在這里選用的2種光電隔離器，他們的型號(hào)是817C和PS9713。波形整形芯片選擇MAX4624，它是先合后開(kāi)的小電阻，低電壓的單刀雙擲的模擬開(kāi)關(guān)，自身有過(guò)流保護(hù)裝置，能夠?qū)崿F(xiàn)快速開(kāi)閉，其最大時(shí)間均為50ns,電路開(kāi)路時(shí)的電阻很低，當(dāng)供電電壓是5V時(shí)，開(kāi)路電阻式1歐姆；當(dāng)供電電壓是3V時(shí)，開(kāi)路電阻是2歐姆?！　　? （4） IOUT1：電流輸出端1，其值隨DAC寄存器的內(nèi)容線性變化。 （3）/EA/VPP：當(dāng)/EA是低電平時(shí)，在這段時(shí)間內(nèi)訪問(wèn)外部程序存（0000HFFFFH）， 當(dāng)/EA是高電平時(shí)，這時(shí)訪問(wèn)內(nèi)部存儲(chǔ)器。穩(wěn)壓器LM7805輸出端輸出穩(wěn)定的+5V直流電壓，12V電源同理，只是把220V的交流電壓變?yōu)?6V，芯片選用LM7812。本設(shè)計(jì)采用電容濾波的三橋式相不可控整流電路，電路圖如32所示。 （28）2. 電流調(diào)節(jié)器的結(jié)構(gòu)的選擇根據(jù)任務(wù)要求，并保證穩(wěn)態(tài)電流無(wú)靜差，可按典型I型系統(tǒng)來(lái)設(shè)計(jì)電流調(diào)節(jié)器。 由圖25啟動(dòng)電流的變化特性可知，在電機(jī)啟動(dòng)時(shí), 啟動(dòng)電流很快加大到電機(jī)所允許過(guò)載能力值, 而且是恒定不變, 在這種條件下,轉(zhuǎn)速程線性增長(zhǎng)，當(dāng)達(dá)到我們?cè)O(shè)定的值時(shí)，電動(dòng)機(jī)的電流又迅速下降到能夠克服負(fù)載所需的電流值 ，于是這就要求晶閘管的電壓在一開(kāi)始啟動(dòng)的時(shí)候應(yīng)為，由于轉(zhuǎn)速電機(jī)轉(zhuǎn)速n上升， 也上升, 達(dá)到穩(wěn)轉(zhuǎn)速時(shí),.這種情況就要求電動(dòng)機(jī)在啟動(dòng)過(guò)程中把電流作為被調(diào)節(jié)量，并保持在電動(dòng)機(jī)電流允許的最大值，這就需要設(shè)計(jì)一個(gè)電流調(diào)節(jié)器。達(dá)到給定轉(zhuǎn)速時(shí)，立即讓電磁轉(zhuǎn)矩與負(fù)載相平衡，從而轉(zhuǎn)入穩(wěn)態(tài)運(yùn)行。采用M/T法不論是在高速還是在低速測(cè)量時(shí)都具有較強(qiáng)的分辨能力和測(cè)量精度，轉(zhuǎn)速覆蓋范圍廣，在電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速測(cè)量中應(yīng)用十分廣泛，所以本設(shè)計(jì)采用M/T測(cè)速法測(cè)速。直流PWM調(diào)速系統(tǒng)有下列優(yōu)點(diǎn)：由于PWM調(diào)速系統(tǒng)的開(kāi)關(guān)頻率高，靠電樞電感的濾波作用就能獲得平穩(wěn)的直流電流，速度的穩(wěn)定性強(qiáng)，精度高、低速特性好、調(diào)速范圍寬；同樣，由于其開(kāi)關(guān)頻率高,快速響應(yīng)性能好,增強(qiáng)了動(dòng)態(tài)抗干擾能力，還能獲得很寬的頻帶，由于開(kāi)關(guān)器件只工作在開(kāi)關(guān)狀態(tài)，因此主電路損耗小、提高了裝置效率，直流電源采用三相不可控整流時(shí)，電網(wǎng)功率因數(shù)比相控整流器要高，正因?yàn)橹绷鱌WM調(diào)速系統(tǒng)有如上所述的優(yōu)點(diǎn)，并且隨著電力電子器件開(kāi)關(guān)性能的提高，直流脈寬調(diào)制(PWM)技術(shù)得到了迅猛的發(fā)展。在脈寬調(diào)制波形中，每個(gè)脈沖的幅值相等。若把每個(gè)輸出的波形進(jìn)行分析變換，在低頻段它們的特性非常相似，高頻段上略有差異。微機(jī)數(shù)字控制系統(tǒng)在各方面的性能都遠(yuǎn)遠(yuǎn)優(yōu)于模擬控制系統(tǒng)且應(yīng)用越來(lái)越廣泛，但是我國(guó)自主研發(fā)的全數(shù)字控制的直流調(diào)速裝置很少見(jiàn)。在應(yīng)用這些芯片驅(qū)動(dòng)大功率直流電動(dòng)機(jī)時(shí)，因?yàn)槠骷牟粚?duì)稱，H橋的上下橋臂的特性不同，使得上橋臂燒毀和直通現(xiàn)象發(fā)生[1]。在與交流電動(dòng)機(jī)相比較，直流電動(dòng)機(jī)具有以下優(yōu)點(diǎn)：直流電機(jī)的調(diào)速性能好、靜差率小、穩(wěn)定性強(qiáng)，動(dòng)態(tài)特性好、運(yùn)行效率高，所以在很長(zhǎng)一段時(shí)間內(nèi)，直流電動(dòng)機(jī)都被應(yīng)用在了高性能的調(diào)速系統(tǒng)中。該直流調(diào)速系統(tǒng)具有可靠性高，便于控制等優(yōu)點(diǎn)。齊齊哈爾大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）齊 齊 哈 爾 大 學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 題　　目 大功率直流電動(dòng)機(jī)調(diào)速裝置設(shè)計(jì)學(xué) 院　 計(jì)算機(jī)與控制工程學(xué)院 專業(yè)班級(jí)　 學(xué)生姓名　 指導(dǎo)教師　 成　　績(jī)　　　　 2012年　6　月　18　日摘 要 直流電動(dòng)機(jī)由于易于調(diào)節(jié)，動(dòng)態(tài)性能好，在工業(yè)生產(chǎn)中得到了廣泛的應(yīng)用。在設(shè)計(jì)中采用LCD1602對(duì)轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)向進(jìn)行顯示，通過(guò)按鍵對(duì)其進(jìn)行輸入控制。由此可見(jiàn)這些傳動(dòng)系統(tǒng)都是通過(guò)控制電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速?gòu)亩鴮?shí)現(xiàn)對(duì)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩的控制。雖然集成芯片的應(yīng)用使得電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)變簡(jiǎn)單了，但是專用的驅(qū)動(dòng)直流電動(dòng)機(jī)芯片的輸出功率有限，無(wú)法滿足大型直流電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)的控制要求，市場(chǎng)上少數(shù)幾種大功率集成驅(qū)動(dòng)芯片的價(jià)格又很高，例如一片SA01驅(qū)動(dòng)芯片的價(jià)格要3500元。全數(shù)字化直流調(diào)速系統(tǒng)由于是以微處理器為核心的數(shù)字控制系統(tǒng)，其硬件電路標(biāo)準(zhǔn)化程度高，降低了成本，而且避免器件溫度漂移的影響。這里的沖量就是窄脈沖的面積，效果基本相同是指在本環(huán)節(jié)上輸出響應(yīng)的波形大體相同。對(duì)于正弦波的負(fù)半周，采用同樣的方法也可以得到脈寬調(diào)制波形。其中，在調(diào)壓調(diào)速系統(tǒng)中，以PWM調(diào)速應(yīng)用最為廣泛。與M法測(cè)速一樣選用線數(shù)相對(duì)較多的光電編碼器，也能提高電機(jī)轉(zhuǎn)速測(cè)量的快速性和精度；另一種測(cè)速方法是結(jié)合M法和T法的測(cè)速特點(diǎn)產(chǎn)生了一種M/T的測(cè)速方法，即在規(guī)定的時(shí)間范圍里，同時(shí)對(duì)時(shí)鐘脈沖數(shù)和光電編碼器輸出的脈沖數(shù)同時(shí)計(jì)數(shù)，有公式計(jì)算出轉(zhuǎn)速。即在在過(guò)渡過(guò)程中始終保持轉(zhuǎn)矩應(yīng)為最大值，使直流電動(dòng)機(jī)以最大加速度，減速。如果在系統(tǒng)中另設(shè)一個(gè)電流調(diào)節(jié)器，就可以構(gòu)成電流閉環(huán)。（4）電樞回路電磁時(shí)間常數(shù)。 單 片 機(jī) 直 流 電 動(dòng) 機(jī) 鍵 盤 驅(qū)動(dòng) 電路 PWM波 接口電路LCD1602 速度檢測(cè)圖31 系統(tǒng)方案框圖 主電路的設(shè)計(jì)直流電動(dòng)機(jī)不能直接接三相交流電，因此要把三相交流電整流成所需的直流電才能給電機(jī)供電。經(jīng)穩(wěn)壓器LM7805穩(wěn)壓后，電源輸出基本不受外輸入變動(dòng)的干擾，而且有效的消除電磁干擾。 （2）/PSEN：外部程序存儲(chǔ)器選通信號(hào)?！? （3） CS：片選信號(hào)輸入線（選通數(shù)據(jù)鎖存器），低電平有效。 波形整形及放大電路的設(shè)計(jì)由于通過(guò)D/A轉(zhuǎn)換和運(yùn)算放大器輸出的脈寬調(diào)制波形仍然不夠平滑，所以還必須對(duì)輸出的脈寬調(diào)制波形進(jìn)行整形，以達(dá)到我們的設(shè)計(jì)要求。圖39 邏輯電路圖 光電隔離和驅(qū)動(dòng)放大電路的設(shè)計(jì)為減少驅(qū)動(dòng)控制電路對(duì)其它電路的干擾和對(duì)其 它電路的保護(hù)，將電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路與其它控制電路進(jìn)行電氣隔離，如下圖310所示。增量式光電編碼器是利用光電轉(zhuǎn)換原理輸出三組A、B和Z相。轉(zhuǎn)速檢測(cè)電路如圖311所示。工作原理如下：當(dāng)CS為高時(shí)，數(shù)據(jù)輸出端處于高阻狀態(tài)，此時(shí)TLC549的第7腳不起作用；當(dāng)內(nèi)部電路測(cè)出CS下降沿之后，在進(jìn)過(guò)內(nèi)部時(shí)鐘的一個(gè)上升沿和一個(gè)下降沿，這一變化才被確認(rèn)，讓后自動(dòng)把上一次的轉(zhuǎn)換結(jié)果最高位輸出到TLC549的第6腳（OUT）；前四個(gè)時(shí)鐘脈沖周期的下降沿依次輸出第4和第5個(gè)位，在第4個(gè)脈沖周期的下降沿采樣保持電路開(kāi)始采樣模擬輸入量；接下來(lái)的3個(gè)脈沖周期周期的下降輸出第7和第8個(gè)轉(zhuǎn)換位。顯示電路如圖313。 //定義正傳反轉(zhuǎn)按鍵Sbit Speed=P1^2。j=i。再確定要顯示的位置，寫它所在行列地址，再去首地址，寫數(shù)據(jù)，判斷是否寫完一行。0x1000){ if(DIRECTION){if(I_U=250) = /*讀編碼器脈沖數(shù)，計(jì)算轉(zhuǎn)角增量和轉(zhuǎn)子絕對(duì)位置*/ ENCINCR = 。 else if(N_U=I_MAX) I_REF = I_MAX。本設(shè)計(jì)滿足了生產(chǎn)要求，使控制系統(tǒng)快速性，和穩(wěn)定性的到了提高。i++) for(j=0。result=1，忙碌。 _nop_()。 //E置低電平(寫指令時(shí)就是讓E從0到1發(fā)生正跳變，所以應(yīng)先置0 _nop_()。 //E置高電平 _nop_()。 //RS為高電平，RW為低電平時(shí)，可以寫入數(shù)據(jù) RW=0。 //E置高電平 _nop_()。 //延時(shí)5ms　 Lcd_WriteCom(0x38)。 Lcd_WriteCom(0x38)。 Lcd_WriteCom(0x38)。 Lcd_WriteCom(0x06)。 // 設(shè)置顯示位置為最左側(cè) Lcd_delay(2)。 Lcd_delay(4)。di()。 } } } if(s3num==0) { delay(1)。 case 2：if(s3num=2)direction=0。 write_ds(1,speed)。)。 同時(shí)，感謝所有任課老師和所有同學(xué)在這四年來(lái)給自己的指導(dǎo)和幫助，是他們教會(huì)了我專業(yè)知識(shí)，教會(huì)了我如何學(xué)習(xí)，教會(huì)了我如何做人。 write_(0x80+0x40+3)。 direction=adirection。di()。 if(speed==0) miao=0。 write_(0x80+0x40+10)。 if(s1==0) start=1。) //39。 }void hanying_show(void){ unsigned char Lcd_i。 Lcd_WriteCom(0x38)。 Lcd_WriteCom(0x38)。 Lcd_WriteCom(0x38)。 //空操作四個(gè)機(jī)器周期，給硬件反應(yīng)時(shí)間 E=0。 _nop_()。 //空操作四個(gè)機(jī)器周期，給硬件反應(yīng)時(shí)間 E=0。 _nop_()。}/*****************************************************函數(shù)功能：將模式設(shè)置指令或顯示地址寫入液晶模塊入口參數(shù)：dictate***************************************************/void Lcd_WriteCom (unsigned char dictate){ while(Lcd_BusyTest()==1)。 E=1。 for(i=0。