【正文】 潛浮方式在防水做好的前提下，優(yōu)先采用氣囊式潛水，負(fù)責(zé)建議采用舵板式潛水。 //讀取溫度寄存器等（共可讀9個(gè)寄存器）前兩個(gè)就是溫度a=ReadOneChar()。 DQ = datamp。 //如果x=0則初始化成功， x=1則初始化失敗 DelayUs2x(25)。// 使得左側(cè)部的轉(zhuǎn)向舵機(jī)信號端為低電平 } if(i=b) { PWM_vertical_right=1。 ES=1。由于舵機(jī)數(shù)量少于舵板式潛水，因此續(xù)航能力較強(qiáng)，而舵板式潛水深度較淺，但是效率較氣囊式更高，但其內(nèi)部有三個(gè)舵機(jī)導(dǎo)致耗電量較大，因此續(xù)航能力下降，試驗(yàn)過程中氣囊式潛水由于氣密性要求較高，多次試驗(yàn)均有進(jìn)水現(xiàn)象出現(xiàn)。其電路原理圖如圖44所示：圖 44 STC89C52單片機(jī)原理圖鑒于水下平臺(tái)在水下運(yùn)行，信號的傳送需要非常穩(wěn)定以保證系統(tǒng)能夠正常穩(wěn)定運(yùn)行，SRWF1系列無線模塊傳輸距離最遠(yuǎn)可以達(dá)到2000米，且為串口通信方式，編寫程序方便使用簡單，使用的I/O僅有TXD和RXD，操作方便。L298N則作為執(zhí)行機(jī)構(gòu)，帶動(dòng)渦輪轉(zhuǎn)動(dòng)，推動(dòng)水下平臺(tái)前進(jìn)。圖 26 RWF1無線模塊方案二：采用NRF2401無線模塊進(jìn)行上位機(jī)與下位機(jī)的通訊工作。 圖 22氣囊式潛水實(shí)物圖圖 23舵板式潛水圖方案比較：方案一中在垂直方向安裝渦輪的方式需要渦輪的驅(qū)動(dòng)電機(jī)具有足夠的扭矩以及轉(zhuǎn)速，性能要求較高，在實(shí)際的試驗(yàn)中發(fā)現(xiàn)內(nèi)置電池不足以同時(shí)為三部渦輪電機(jī)提供足夠的扭矩來推動(dòng)水下平臺(tái)下潛，且電機(jī)消耗過大導(dǎo)致系統(tǒng)不能正常工作。方案比較：方案一中L298N驅(qū)動(dòng)是ST公司生產(chǎn)的一種電壓承受等級相比較高、電流相比較大的電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片。包括水下平臺(tái)外殼設(shè)計(jì)與內(nèi)部硬件設(shè)計(jì)和內(nèi)部電路設(shè)計(jì)。還有另外一種推進(jìn)器方式是噴水式助推器，噴水推進(jìn)器利用推進(jìn)泵噴出水流的反作用力作為動(dòng)力。actuator。通過無線接收和發(fā)射模塊實(shí)現(xiàn)上位機(jī)（PC）與水下行走平臺(tái)的通訊、上位機(jī)對水下行走平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)控制以及將采集水下信息發(fā)送到上位機(jī)等功能。Machine)AbstractProvides data acquisition platform environment monitoring underwaterwalking platform research for aqua The search of underwater walking platform provides data acquisition platform for the environment of aquaculture. It has important significance to improve the quality of aquaculture. This paper designs the structure of underwater walking STC pany ’s STC89C52microcontroller as the core control unit,realizing the moving control of underwater walking platform ,such as walking straight, turn around and wireless receiving and sending,achieving the munication of pc and underwater walking platform,the moving control of underwater walking platform and gathering underwater data and sending data to pc and other design is mainly posed of L298N motor,LM2596 voltage regulator module, MG995 servo motor, MCU minimum system wifi receiving order of pc to control L298N motor, it drives turbine to walking underwater. The Steering engine below engine body drives empennage to control direction. The engine body ’left steering engine drives left wing diving. The engine body ’right steering engine drives right wing ing up. The underwater experiment proves that this design can be carried out in basic moving function.Keywords:美國是最先發(fā)展水下機(jī)器人的國家，他們掌握著水下機(jī)器人較高的技術(shù)水平。 2． 設(shè)計(jì)相應(yīng)的控制電路。如采用高性能的16位機(jī)、32位機(jī)，不僅是一種資源浪費(fèi)，而且延長了開發(fā)周期，提高了成本[10]。圖 21渦輪式潛水外觀圖方案二：采用水下平臺(tái)內(nèi)置氣囊的方式。圖 25外部配重方式圖方案比較：方案一中采用內(nèi)部負(fù)重的方式，既保持了水下平臺(tái)具有良好的平衡性，又減少水中阻力，并且外表較為美觀。圖 29轉(zhuǎn)向渦輪方案三: 水下平臺(tái)轉(zhuǎn)向采用水泵正反向吸排水推動(dòng)水流的方式。因此采用L298N驅(qū)動(dòng)模塊作為電極的驅(qū)動(dòng)器來驅(qū)動(dòng)直流電機(jī)，帶動(dòng)渦輪，推動(dòng)水下平臺(tái)行進(jìn)。其轉(zhuǎn)動(dòng)角度與潛水深度及時(shí)間的關(guān)系如表42所示：表42氣囊式潛浮吸水與下潛程度表舵板轉(zhuǎn)動(dòng)角度（90176。因此在運(yùn)動(dòng)部分可能會(huì)有漏水現(xiàn)象，系統(tǒng)進(jìn)水會(huì)損壞控制部分，因此要做好密封防水工作。 SM0=0。以180度角度舵機(jī)為例，那么對應(yīng)的控制關(guān)系：表 51舵機(jī)控制角度對應(yīng)關(guān)系脈沖高電平部分舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)角度0度45度90度135度180度舵機(jī)部分相關(guān)控制程序：void pwm0() interrupt 1 //定時(shí)器0 中斷，產(chǎn)生PWM波控制轉(zhuǎn)向舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)角度{ TH0=(65536100)/256。 //DQ復(fù)位 DelayUs2x(5)。 // 給脈沖信號 if(DQ) dat|=0x80。Init_DS18B20()。通過無線模塊接收到上位機(jī)指令控制L298N驅(qū)動(dòng)電機(jī)帶動(dòng)渦輪推動(dòng)水下平臺(tái)在水下行走，水下平臺(tái)下方舵機(jī)帶動(dòng)尾翼控制水下平臺(tái)轉(zhuǎn)向，水下平臺(tái)左側(cè)及右側(cè)舵機(jī)分別帶動(dòng)左右翼控制水下平臺(tái)下潛與上浮。感謝在百忙之中抽出時(shí)間參加論文審閱和答辯的各位老師！再次向所有關(guān)心我、愛護(hù)我、幫助我的人表示衷心的感謝！ 29附錄 試驗(yàn)時(shí)照片35。由于現(xiàn)階段類似于該系統(tǒng)水下平臺(tái)的設(shè)計(jì)較少，所以本設(shè)計(jì)以方案假設(shè)和試驗(yàn)驗(yàn)證為主，主要測試多個(gè)實(shí)施方案，確認(rèn)方案的可行性。unsigned int b=0。 // 給脈沖信號 dat=1。其控制程序如下：/* 18b20初始化*/bit Init_DS18B20(void){ bit dat=0。水下行走平臺(tái)采用STC89C52系列單片機(jī)作為舵機(jī)控制的信號來源，由于單片機(jī)具有性能穩(wěn)定、編程靈活、精度較高、價(jià)格低廉等特點(diǎn)，在實(shí)際中得到了廣泛的應(yīng)用[11]。 TL1=0XFD。其整體由腔體外殼、渦輪推動(dòng)機(jī)構(gòu)、側(cè)翼轉(zhuǎn)向板機(jī)構(gòu)、尾翼轉(zhuǎn)