【正文】 第四章 結(jié)論本文結(jié)合軟件工程知識(shí)，以統(tǒng)一建模語(yǔ)言為描述手段，設(shè)計(jì)了針對(duì)二維、完整約束問(wèn)題的多剛體系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)分析程序的結(jié)構(gòu)，并使用高級(jí)程序語(yǔ)言實(shí)現(xiàn)其中的動(dòng)力學(xué)分析和運(yùn)動(dòng)學(xué)分析的主要功能，為后續(xù)分析工作提供了基礎(chǔ)。過(guò)濾泊松過(guò)程模型能夠較好反映頻率域中的規(guī)律，其主要的缺點(diǎn)為模型參數(shù)計(jì)算缺乏嚴(yán)密的算法，需要試湊，給應(yīng)用帶來(lái)了難度。第三章 路—山—人系統(tǒng)的建立及其系統(tǒng)力學(xué)分析 引言在前幾章的基礎(chǔ)上， 本章將通過(guò)增加路面不平度模型及騎行者模型來(lái)建立完整的路面—山地自行車(chē)—騎行者系統(tǒng)以分析山地自行車(chē)的騎行動(dòng)態(tài)性能。同時(shí)使用 ADAMS 軟件對(duì)安裝彈簧減振器時(shí)的試驗(yàn)系統(tǒng)固有頻率進(jìn)行預(yù)估，得系統(tǒng)一、二階固有頻率分別為 和 。為了增強(qiáng)我國(guó)大陸地區(qū)自行車(chē)企業(yè)新產(chǎn)品的自主研發(fā)能力，本文選擇山地自行車(chē)作為研究對(duì)象。CDIO項(xiàng)目設(shè)計(jì)（I）機(jī)械基礎(chǔ)項(xiàng)目 設(shè) 計(jì) 題 目: 自行車(chē)騎行動(dòng)態(tài)性能研究 學(xué) 生 姓 名: 學(xué) 生 學(xué) 號(hào): 學(xué) 部 （系): 專(zhuān) 業(yè) 年 級(jí): 指 導(dǎo) 教 師: 2012 年 10 月16 日摘要本文首先探討了二維、完整約束情況下，計(jì)算多剛體系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)笛卡兒數(shù)學(xué)模型及算法的計(jì)算機(jī)程序?qū)崿F(xiàn)；然后以山地自行車(chē)騎行動(dòng)態(tài)性能分析為目的，針對(duì)某型全減振山地自行車(chē)開(kāi)展了相應(yīng)的試驗(yàn)與理論分析工作，利用計(jì)算機(jī)高級(jí)程序語(yǔ)言及多體動(dòng)力學(xué)分析軟件建立了較為完整的路面—山地自行車(chē)—騎行者系統(tǒng)，最后利用該系統(tǒng)對(duì)樣車(chē)的騎行動(dòng)態(tài)性能給出了評(píng)價(jià)。具體而言，本文的研究重點(diǎn)是：全減振山地自行車(chē)的騎行動(dòng)態(tài)性能。圖 試驗(yàn)結(jié)果與分析 使用公式(21)計(jì)算選定頻率下振動(dòng)加速度信號(hào)的均方根值a max （21）ISO2631 中采用振動(dòng)加速度信號(hào)的頻域加權(quán)均方根值aw作為基本評(píng)價(jià)指標(biāo)式中 aw( t)為加速度頻率加權(quán)時(shí)間歷程函數(shù)；T 為測(cè)量時(shí)間。完整的路面—山地自行車(chē)—騎行者系統(tǒng)靜態(tài)結(jié)構(gòu)如圖 。ARMA 模型是一種通過(guò)嚴(yán)格數(shù)學(xué)推導(dǎo)建立起來(lái)的隨機(jī)過(guò)程模型，其參數(shù)計(jì)算有多種算法一旦模型參數(shù)確定就可以迅速遞推出所需任意長(zhǎng)度的隨機(jī)序列，但就一般而言，計(jì)算所得參數(shù)并不能保證 ARMA 過(guò)程的收斂，需要對(duì)參數(shù)進(jìn)一步進(jìn)行修正。研究以自行車(chē)騎行動(dòng)態(tài)性能分析為目的，選用AL02270S型鋁合金全減振山地自行車(chē)為樣車(chē)，依據(jù)國(guó)家相關(guān)檢測(cè)標(biāo)準(zhǔn)設(shè)計(jì)并開(kāi)展了該款山地自行車(chē)車(chē)架的振動(dòng)試驗(yàn)與仿真試驗(yàn)。但由于本研究并未對(duì)完整的路面—山地自行車(chē)—騎行者系統(tǒng)進(jìn)行真實(shí)動(dòng)力學(xué)試驗(yàn)以及開(kāi)展騎行者舒適性的問(wèn)卷調(diào)查，單純依賴(lài) ADAMS 試驗(yàn)進(jìn)行判斷該款山地自行車(chē)的動(dòng)態(tài)騎行性能會(huì)存在不足。其主要思想是：疊加其天津大學(xué)碩士學(xué)位論文個(gè)數(shù)服從穩(wěn)態(tài)泊松過(guò)程、且具有一定形函數(shù)的凹凸來(lái)模擬實(shí)際路面不平度。差異存在的原因估計(jì)是由于彈簧減振器幾乎不存在阻尼，系統(tǒng)呈線(xiàn)性特性，動(dòng)力學(xué)模型初始假設(shè)合理；而另兩類(lèi)減振器系統(tǒng)存在較大阻尼（），系統(tǒng)呈現(xiàn)出了較強(qiáng)的非線(xiàn)性特性，動(dòng)力學(xué)模型初始假設(shè)不成立。 減振器主要參數(shù)考慮到人體對(duì)不同振動(dòng)信號(hào)的舒適性感覺(jué)存在差異，ISO2631 中采用振動(dòng)加速度信號(hào)的頻域加權(quán)均方根值作為評(píng)價(jià)指標(biāo)，~6Hz 。綜上所述，世界范圍內(nèi)自行車(chē)行業(yè)前景看好。在笛卡兒數(shù)學(xué)模型及算法的程序?qū)崿F(xiàn)上，本文結(jié)合軟件工程知識(shí)，使用統(tǒng)一建模語(yǔ)言，對(duì)笛卡兒數(shù)學(xué)模型及算法的靜態(tài)結(jié)構(gòu)進(jìn)行了系統(tǒng)的分析。選擇這樣的研究?jī)?nèi)容是基于以下方面的考慮：首先山地自行車(chē)的出口在數(shù)量與金額上均占我國(guó)自行車(chē)出口總量的最大份額，研究成果一旦獲得應(yīng)用，經(jīng)濟(jì)效益十分可觀(guān)；其二山地自行車(chē)騎行路況惡劣，各種性能指標(biāo)要求較高，其動(dòng)態(tài)騎行性能更是整個(gè)山地自行車(chē)性能的關(guān)鍵；其三全減振山地自行車(chē)是近年來(lái)出現(xiàn)的新型山地自行車(chē)，其懸掛系統(tǒng)技術(shù)含量高，獲得的成果科技附加值多，且全減振山地自行車(chē)與有良好發(fā)展勢(shì)頭的電動(dòng)自行車(chē)這兩者懸掛系統(tǒng)間可供相互借鑒之處頗多。