【正文】 第四章 結(jié)論本文結(jié)合軟件工程知識，以統(tǒng)一建模語言為描述手段，設(shè)計了針對二維、完整約束問題的多剛體系統(tǒng)動力學(xué)分析程序的結(jié)構(gòu)，并使用高級程序語言實現(xiàn)其中的動力學(xué)分析和運動學(xué)分析的主要功能，為后續(xù)分析工作提供了基礎(chǔ)。過濾泊松過程模型能夠較好反映頻率域中的規(guī)律，其主要的缺點為模型參數(shù)計算缺乏嚴密的算法，需要試湊，給應(yīng)用帶來了難度。第三章 路—山—人系統(tǒng)的建立及其系統(tǒng)力學(xué)分析 引言在前幾章的基礎(chǔ)上， 本章將通過增加路面不平度模型及騎行者模型來建立完整的路面—山地自行車—騎行者系統(tǒng)以分析山地自行車的騎行動態(tài)性能。同時使用 ADAMS 軟件對安裝彈簧減振器時的試驗系統(tǒng)固有頻率進行預(yù)估，得系統(tǒng)一、二階固有頻率分別為 和 。為了增強我國大陸地區(qū)自行車企業(yè)新產(chǎn)品的自主研發(fā)能力，本文選擇山地自行車作為研究對象。CDIO項目設(shè)計（I）機械基礎(chǔ)項目 設(shè) 計 題 目: 自行車騎行動態(tài)性能研究 學(xué) 生 姓 名: 學(xué) 生 學(xué) 號: 學(xué) 部 （系): 專 業(yè) 年 級: 指 導(dǎo) 教 師: 2012 年 10 月16 日摘要本文首先探討了二維、完整約束情況下，計算多剛體系統(tǒng)動力學(xué)笛卡兒數(shù)學(xué)模型及算法的計算機程序?qū)崿F(xiàn)；然后以山地自行車騎行動態(tài)性能分析為目的，針對某型全減振山地自行車開展了相應(yīng)的試驗與理論分析工作，利用計算機高級程序語言及多體動力學(xué)分析軟件建立了較為完整的路面—山地自行車—騎行者系統(tǒng)，最后利用該系統(tǒng)對樣車的騎行動態(tài)性能給出了評價。具體而言，本文的研究重點是：全減振山地自行車的騎行動態(tài)性能。圖 試驗結(jié)果與分析 使用公式(21)計算選定頻率下振動加速度信號的均方根值a max （21）ISO2631 中采用振動加速度信號的頻域加權(quán)均方根值aw作為基本評價指標(biāo)式中 aw( t)為加速度頻率加權(quán)時間歷程函數(shù)；T 為測量時間。完整的路面—山地自行車—騎行者系統(tǒng)靜態(tài)結(jié)構(gòu)如圖 。ARMA 模型是一種通過嚴格數(shù)學(xué)推導(dǎo)建立起來的隨機過程模型，其參數(shù)計算有多種算法一旦模型參數(shù)確定就可以迅速遞推出所需任意長度的隨機序列，但就一般而言，計算所得參數(shù)并不能保證 ARMA 過程的收斂，需要對參數(shù)進一步進行修正。研究以自行車騎行動態(tài)性能分析為目的，選用AL02270S型鋁合金全減振山地自行車為樣車，依據(jù)國家相關(guān)檢測標(biāo)準(zhǔn)設(shè)計并開展了該款山地自行車車架的振動試驗與仿真試驗。但由于本研究并未對完整的路面—山地自行車—騎行者系統(tǒng)進行真實動力學(xué)試驗以及開展騎行者舒適性的問卷調(diào)查，單純依賴 ADAMS 試驗進行判斷該款山地自行車的動態(tài)騎行性能會存在不足。其主要思想是：疊加其天津大學(xué)碩士學(xué)位論文個數(shù)服從穩(wěn)態(tài)泊松過程、且具有一定形函數(shù)的凹凸來模擬實際路面不平度。差異存在的原因估計是由于彈簧減振器幾乎不存在阻尼，系統(tǒng)呈線性特性，動力學(xué)模型初始假設(shè)合理；而另兩類減振器系統(tǒng)存在較大阻尼（），系統(tǒng)呈現(xiàn)出了較強的非線性特性，動力學(xué)模型初始假設(shè)不成立。 減振器主要參數(shù)考慮到人體對不同振動信號的舒適性感覺存在差異，ISO2631 中采用振動加速度信號的頻域加權(quán)均方根值作為評價指標(biāo)，~6Hz 。綜上所述，世界范圍內(nèi)自行車行業(yè)前景看好。在笛卡兒數(shù)學(xué)模型及算法的程序?qū)崿F(xiàn)上，本文結(jié)合軟件工程知識，使用統(tǒng)一建模語言，對笛卡兒數(shù)學(xué)模型及算法的靜態(tài)結(jié)構(gòu)進行了系統(tǒng)的分析。選擇這樣的研究內(nèi)容是基于以下方面的考慮：首先山地自行車的出口在數(shù)量與金額上均占我國自行車出口總量的最大份額，研究成果一旦獲得應(yīng)用，經(jīng)濟效益十分可觀；其二山地自行車騎行路況惡劣，各種性能指標(biāo)要求較高，其動態(tài)騎行性能更是整個山地自行車性能的關(guān)鍵；其三全減振山地自行車是近年來出現(xiàn)的新型山地自行車，其懸掛系統(tǒng)技術(shù)含量高，獲得的成果科技附加值多，且全減振山地自行車與有良好發(fā)展勢頭的電動自行車這兩者懸掛系統(tǒng)間可供相互借鑒之處頗多。