【正文】 存脈沖狀態(tài) JC LD 。速度檔位A(減速用)降1 INC COT1 。停止定時(shí)SJMP FANHUI11 STAR1: SETB F0SETB TR0SJMP FANHUIK21: JB K2,K33 。主程序STAR:JNB K1,NEXT1 。速度檔位B(加速用)WAY EQU 36H 。同時(shí)，也培養(yǎng)了自己認(rèn)真的科學(xué)態(tài)度和嚴(yán)謹(jǐn)?shù)墓ぷ髯黠L(fēng)，為將來能更好的適應(yīng)工作崗位打下了良好的基礎(chǔ)。電壓或電流源是以一種通(ON)或斷(OFF)的重復(fù)脈沖序列被加到模擬負(fù)載上去的。（總稱軟件設(shè)計(jì)）⑶單片機(jī)系統(tǒng)實(shí)際運(yùn)行、檢測、在線調(diào)試直至完成。隨著計(jì)算機(jī)仿真技術(shù)的出現(xiàn)和發(fā)展，可用計(jì)算機(jī)對電機(jī)控制系統(tǒng)進(jìn)行仿真，從而減小系統(tǒng)開發(fā)開支和周期。定時(shí)中斷處理程序采用定時(shí)方式1，因?yàn)閱纹瑱C(jī)使用12M晶振。在進(jìn)行單片機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)時(shí)，除了系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)外，大量的工作就是如何根據(jù)每個(gè)生產(chǎn)對象的實(shí)際需要設(shè)計(jì)應(yīng)用程序。第4章 系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì) 單片機(jī)選擇20世紀(jì)80年代以來，單片機(jī)的發(fā)展非常迅速，就通用單片機(jī)而言，世界上一些著名的計(jì)算機(jī)廠家已投放市場的產(chǎn)品就有50多個(gè)系列，數(shù)百個(gè)品種。本文采用查詢工作方式，即直接在主程序中插入鍵盤檢測子程序，主程序每執(zhí)行一次則鍵盤檢測子程序被執(zhí)行一次，對鍵盤進(jìn)行檢測一次，如果把沒有鍵按下，則跳過鍵識別，直接執(zhí)行主程序；如果有鍵按下，則通過鍵盤掃描子程序識別按鍵，得到按鍵的編碼值，然后根據(jù)編碼值進(jìn)行相應(yīng)的處理，處理完后再回到主程序執(zhí)行。因此輸入端必須界限流電阻R1，R1=(12*)/=58Ω，取近似值，選用70Ω的電阻?？刂菩酒?9C51的標(biāo)準(zhǔn)供電電壓是5V，可以選擇使用線性電壓調(diào)整芯片穩(wěn)壓，如：7805：，內(nèi)部過熱保護(hù)，內(nèi)部短路電流限制，典型輸入電壓7～20V， ~，壓差（輸出與輸入的差）至少2V。驅(qū)動電路部分采用了以GTR為可控開關(guān)元件、H橋電路為功率放大電路所構(gòu)成的電路結(jié)構(gòu)。這個(gè)方案的優(yōu)點(diǎn)是電路較為簡單，缺點(diǎn)是繼電器的響應(yīng)時(shí)間慢、機(jī)械結(jié)構(gòu)易損壞、壽命較短、可靠性不高。要使電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)，必須導(dǎo)通對角線上的一對三極管。如此反復(fù)，（b）所示。 （3）直流斬波器（脈寬調(diào)制變換器）。改變電樞電壓主要是從額定電壓往下降低電樞電壓，從電動機(jī)額定轉(zhuǎn)速向下變速，屬恒轉(zhuǎn)矩調(diào)速方法。所以，直流調(diào)速系統(tǒng)仍然是自動調(diào)速系統(tǒng)的主要形 式。近八、九年來，進(jìn)一步擴(kuò)散到民用工業(yè)，特別是在機(jī)床行業(yè)、自動生產(chǎn)線及機(jī)器人等領(lǐng)域中廣泛應(yīng)用。雖然直流電機(jī)不如交流電機(jī)那樣結(jié)構(gòu)簡單、價(jià)格便宜、制造方便、容易維護(hù)，但是它具有良好的起、制動性能，宜于在廣泛的范圍內(nèi)平滑調(diào)速，所以直流調(diào)速系統(tǒng)至今仍是自動調(diào)速系統(tǒng)中的主要形式。特別對于小型企業(yè)，應(yīng)用適用技術(shù)的設(shè)備，不僅有益于獲得經(jīng)濟(jì)效益，而且能提高生產(chǎn)率、可靠性與柔性，還有易于應(yīng)用的優(yōu)點(diǎn)。近十多年來，由于晶體管器件水平的提高及電路 技術(shù)的發(fā)展，同時(shí)又因出現(xiàn)了寬調(diào)速永磁直流電機(jī)，它們之間的結(jié)合促使PWM技術(shù)的高速發(fā)展，并使電氣驅(qū)動技術(shù)推進(jìn)到一個(gè)新的高度。第2章 直流調(diào)速系統(tǒng)概述調(diào)速方法通常有機(jī)械的、電氣的、液壓的、氣動的幾種，僅就機(jī)械與電氣調(diào)速方法而言，也可采用電氣與機(jī)械配合的方法來實(shí)現(xiàn)速度的調(diào)節(jié)。此時(shí)載流導(dǎo)體ab和cd受到電磁力的作用方向同樣可由左手定則判定，它們產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩仍然使得轉(zhuǎn)子逆時(shí)針轉(zhuǎn)動。用交流電動機(jī)和直流發(fā)電機(jī)組成機(jī)組，以獲得可調(diào)的直流電壓。 圖24為直流斬波器的原理電路和輸出電壓波型，圖中VT代表開關(guān)器件。電路得名于“H橋式驅(qū)動電路”是因?yàn)樗男螤羁崴谱帜窰。但是電阻網(wǎng)絡(luò)只能實(shí)現(xiàn)有級調(diào)速，而數(shù)字電阻的元器件價(jià)格比較昂貴。方案二：采用軟件延時(shí)方式，這一方式在精度上不及方案一，特別是在引入中斷后，將有一定的誤差。按鍵手動復(fù)位為電平方式。C2為輸出穩(wěn)定電容，其作用是改善負(fù)載的瞬態(tài)響應(yīng)，C2一般為1μF。因此，在程序中要考慮防抖動的問題。利用孤立元件搭建的H橋電路一個(gè)缺點(diǎn)就是擊穿， 即Q1和Q2同時(shí)導(dǎo)通，或者Q3和Q4同時(shí)導(dǎo)通。AT89C51是美國ATMEL公司生產(chǎn)的低電壓，高性能CMOS 8位單片機(jī)，片內(nèi)含4K bytes的可反復(fù)擦寫的只讀程序存儲器（PEROM）和128bytes的隨機(jī)存取數(shù)據(jù)存儲器（ROM），器件采用ATMEL公司的高密度、非易失性存儲技術(shù)生產(chǎn)，兼容標(biāo)準(zhǔn)MCS51指令系統(tǒng)，片內(nèi)置通用8位中央處理器（CPU）和Flash存儲單元。主程序流程如圖41所示。但是在一些對位置控制要求不高的電機(jī)控制系統(tǒng)如傳動控制系統(tǒng)中，傳統(tǒng)電機(jī)如直流電機(jī)乃有很大的優(yōu)勢，而要對其進(jìn)行精確而又迅速的控制，就需要復(fù)雜的控制系統(tǒng)。從ISIS窗口各欄內(nèi)容可知：PROTEUS VSM所包括的內(nèi)容都已整合到ISIS中，所以，ISIS實(shí)際上是PROTEUS VSM的設(shè)計(jì)與仿真平臺。 比較發(fā)現(xiàn)： KeilC中定時(shí)器計(jì)數(shù)初值比較速度=0計(jì)數(shù)初值=1計(jì)數(shù)初值總計(jì)數(shù)值占空比1檔8EC0H（32496）86F2H(34290)66789%6檔8AD8H(32504)8ADAH(32506)6501050%11檔86F0H(34288)8EC2H(32498)66789%PWM是一種對模擬信號電平進(jìn)行數(shù)字編碼的方法。但該設(shè)計(jì)也有不足之處，主要是在關(guān)于速度的反饋上，首先，速度的變化范圍較小，其次無法提供較為直觀的速度表示方式，因此，有必要引入傳感器技術(shù)對速度進(jìn)行反饋，以rpm或rps表達(dá)當(dāng)前的轉(zhuǎn)速進(jìn)行顯示。高電平延遲時(shí)間存儲單元LDIAN0 EQU 31HHDIAN1 EQU 32H 。開外中斷及定時(shí)中斷CLR IT0 。啟停鍵未按則跳轉(zhuǎn)LCALL YAN_1MSLCALL YAN_1MSJB K1,K21 。檔位判斷JIASU1: JC JIASU2 。下一時(shí)刻為高電平 MOV TH0,HDIAN0 SETB DJ0 SJMP FANHUI2LD0: MOV TL0,LDIAN1。下一時(shí)刻為低電平 MOV TH0,HDIAN1 CLR DJFANHUI2: SETB EX0 RETI。低電平時(shí)間減少 CLR C SUBB A,200 MOV LDIAN1,A MOV A,HDIAN1 SUBB A,00H MOV HDIAN1,A FANHUI: SETB ET0 。減速鍵未按則跳轉(zhuǎn)LCALL YAN_3MSJB K3,FANHUI 。開外中斷SETB F0SETB TR0 。電機(jī)控制端BK1 EQU 。若以后條件允許，可以對以上設(shè)計(jì)進(jìn)行進(jìn)一步完善。讓信號保持為數(shù)字形式可將噪聲影響降到最小。也可以使用ISIS進(jìn)行調(diào)試。實(shí)時(shí)仿真是對時(shí)間點(diǎn)的動態(tài)仿真，即隨著時(shí)間的推移它能動態(tài)仿真出當(dāng)時(shí)系統(tǒng)的狀態(tài)。 PWM脈寬控制 一個(gè)脈沖周期可以由高電平持續(xù)時(shí)間系數(shù)DIAN0和低電平持續(xù)時(shí)間系數(shù)DIAN1組成，可得DIAN0+ DIAN1=65536，占空比為DIAN0/( DIAN0+ DIAN1)，因此要實(shí)現(xiàn)定頻調(diào)寬的調(diào)速方式，只需通過程序改變?nèi)肿兞緿IAN0，DIAN1的值。電動機(jī)所處速度級以速度檔級數(shù)表示。比較麻煩，不予采用8051是在8031的基礎(chǔ)上，片內(nèi)集成有4K ROM，作為程序存儲器，是一個(gè)程序不超過4K字節(jié)的小系統(tǒng)。圖中，四只GTR分為兩組，和為一組，和為另一組。2. 電源的優(yōu)點(diǎn) 電路簡單，穩(wěn)定，調(diào)試方便(幾乎不用調(diào)試)。 選用7805，一方面簡單；另一方面比較常用且比較便宜。復(fù)位電路單片機(jī)時(shí)鐘電路輸入電路驅(qū)動電路 時(shí)鐘電路單片機(jī)各功能部件的運(yùn)行都是以時(shí)鐘控制信號為基準(zhǔn)，有條不紊地一拍一拍地工作，因此時(shí)鐘頻率直接影響單片機(jī)的速度，時(shí)鐘電路的質(zhì)量也直接影響單片機(jī)系統(tǒng)的穩(wěn)定性。這種電路由于工作在管子的飽和截止模式下，效率非常高；H型電路保證了可以簡單地實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速和方向的控制；電子開關(guān)的速度很快，穩(wěn)定性也極佳，是一種廣泛采用的PWM調(diào)速技術(shù)。按圖中電流箭頭所示，該流向的電流將驅(qū)動電機(jī)順時(shí)針轉(zhuǎn)動。脈沖寬度調(diào)制（Pulse Width Modulation），簡稱PWM。改變勵磁電流的方向則輸出電壓的極性和電動機(jī)的轉(zhuǎn)向都隨著改變，所以GM系統(tǒng)的可逆運(yùn)行是很容易實(shí)現(xiàn)的。（2）改變電動機(jī)主磁通。因此，我們先著重討論直流調(diào)速系統(tǒng)。進(jìn)入21世紀(jì)后，可以預(yù)期新的更高性能電力電子器件還會出現(xiàn)，已有的各代電力電子元件還會不斷地改進(jìn)提高。隨著電力電子技術(shù)的發(fā)展，開關(guān)速度更快、控制更容易的全控型功率器件MOSFET和IGBT成為主流，脈寬調(diào)制技術(shù)表現(xiàn)出較大的優(yōu)越性：主電路線路簡單，需要用的功率元件少；開關(guān)頻率高，電流容易連續(xù)，諧波少，電機(jī)損耗和發(fā)熱都較??；低速性能好，穩(wěn)速精度高，因而調(diào)速范圍寬；系統(tǒng)快速響應(yīng)性能好，動態(tài)抗擾能力強(qiáng)；主電路元件工作在開關(guān)狀態(tài)，導(dǎo)通損耗小，裝置效率較高；近年來，微型計(jì)算機(jī)技術(shù)發(fā)展速度飛快，以計(jì)算機(jī)為主導(dǎo)的信息技術(shù)作為一嶄新的生產(chǎn)力，正向社會的各個(gè)領(lǐng)域滲透，直流調(diào)速系統(tǒng)向數(shù)字化方向發(fā)展成為趨勢。以達(dá)到高速、優(yōu)質(zhì)、高效率地生產(chǎn)。后來，諧波成分大、功率因數(shù)差的相控變流器逐步由斬波器