【正文】 //關(guān)閉 LED 指示燈///判斷是否按下停止按鈕//////cc: while(stop_k) goto aa。EXIT:TR0=1。 IN2=0。Speed_Parameters=left_motor。sound=1。uchar data motor_l。void motor_l_f(void)。p2_7R120R Q1NPBUZ1BUZER圖 38 聲音模塊 顯示模塊當(dāng)檢測到軌跡時，led 進(jìn)行顯示，發(fā)出光,如圖 39。圖 32直流電機(jī)的主要額定值有：額定功率 Pn：在額定電流和電壓下，電機(jī)的負(fù)載能力。R1270 10kR510k32 184 U2:ALM3965412U3OPTOCUPLERNP圖 31 光電循跡電路檢測集成運(yùn)放分類：按照集成運(yùn)算放大器參數(shù)來分,集成運(yùn)算放大器可分為:通用型運(yùn)算放大器,高阻型運(yùn)算放大器,低溫漂型運(yùn)算放大器,高速型運(yùn)算放大器,低功耗型運(yùn)算放大器,高壓大功率型運(yùn)算放大器六大類。其復(fù)位電路如圖 23： 圖 23 復(fù)位電路復(fù)位電路的原理是在通電瞬間，由于RC的充電過程，在RST端出現(xiàn)一定的脈沖寬度，只要該脈沖能保持10ms以上，就能使單片機(jī)可靠的復(fù)位。一種是普林斯頓結(jié)構(gòu)（Princeton），將程序和數(shù)據(jù)合用一個存儲器空間，即 ROM 和 RAM 的地址同在一個空間里分配不同的地址。全面提高機(jī)，電，光，算知識的綜合應(yīng)用能力，掌握從系統(tǒng)級，電路級，到芯片級各個層次的設(shè)計和實現(xiàn)手段。單片機(jī)技術(shù)也隨著集成電路技術(shù)的進(jìn)步在近幾年飛速的發(fā)展，這種發(fā)展可以分為兩方面：一方面在硬件上單片機(jī)內(nèi)部集成了越來越多的功能部件 [2]，如 A/D，D/A，PWM，WATCHDOG，LCD 驅(qū)動，串行口，大容量 FLASH 存儲器等；另一方面在開發(fā)手段上從匯編語言向高級 C 語言過度，計算機(jī)仿真調(diào)試，IAP，ISP 技術(shù)的應(yīng)用使單片機(jī)開發(fā)周期大大的縮短，為各類產(chǎn)品更新，軟件的升級提供了可靠的技術(shù)保障。單片機(jī)的結(jié)構(gòu)特征是將組成計算機(jī)的基本部件集成在一塊晶體芯片上，構(gòu)成一臺功能獨(dú)特的、完整的單片微型計算機(jī) [59]。（4）串行 I/O 口高速的 8 位單片機(jī)都可提供全雙工串行 I/O 口，因而能和某些終端設(shè)備進(jìn)行串行通信，或者和一些特殊功能的器件相連接。而且經(jīng)試驗驗證給此電路供電的電池的壓降較小。即圖中的電位器就起調(diào)節(jié)電壓的作用。當(dāng)三極管 Q2 和 Q3 導(dǎo)通時，電流將從右至左流過電機(jī)，從而驅(qū)動電機(jī)沿另一方向轉(zhuǎn)動。附錄程序如下：include define uchar unsigned chardefine uint unsigned intvoid motor_r_z(void)。sbit sound=P2^7。//T0 允許中斷EA=1。 go(0x40,0x40)。 CY=0。if(t_0!=0xc8)goto EXIT。 while(right_k) go(0x45,0x0)。a++) { delay_1ms(1)。start()。IN2=1。 ENA=1。}void Sound(void){sound=1。for(j=n。sbit IN1=P2_5。其次，protues 仿真：點(diǎn)擊開始按鈕，小車轉(zhuǎn)動，左右直流電機(jī)正常旋轉(zhuǎn)，按下傳感器檢測按鈕，小車正常轉(zhuǎn)彎，并且相應(yīng)的發(fā)光二極管發(fā)光,軟件調(diào)試成功。額定轉(zhuǎn)速 n：單位時間內(nèi)的電機(jī)轉(zhuǎn)動快慢。例 mA741（單運(yùn)放）、LM358（雙運(yùn)放）、LM324（四運(yùn)放）及以場效應(yīng)管為輸入級的 LF356 都屬于此種。AT89S52 單片機(jī)算術(shù)運(yùn)算功能強(qiáng)，軟件編程靈活、自由度大，功耗低、體積小、技術(shù)成熟，成本也比 ARM 低。CPU 用不同的指令訪問不同的存儲器空間。小到玩具、信用卡，大到航天器、機(jī)器人，從實現(xiàn)數(shù)據(jù)采集、過程控制、模糊控制等智能系統(tǒng)到人類的日常生活 [3]，到處都離不開單片機(jī),此設(shè)計正是單片機(jī)的一個典型應(yīng)用。通過調(diào)試和運(yùn)行，實現(xiàn)了預(yù)定功能。工作過程是：二個紅外光電傳感器探測地面情況，由于軌跡為黑色的，不產(chǎn)生反射，其感應(yīng)信號表現(xiàn)為低電平，通過比較運(yùn)放后以高電平的形式輸出到控制芯片，相反則為低電平，通過比較運(yùn)放將感應(yīng)信號放大輸出，光電檢測放大電路將其狀態(tài)送入控制器AT89C52。② 程序存儲器（ROM）單片機(jī)的應(yīng)用中常常將開發(fā)調(diào)試成功后的應(yīng)用程序存儲在程序存儲器中，因為不再改變，所以這種存儲器都采用只讀存儲器 ROM 的形式。OPTOCOUPLERNPN 是一種一體化反射型光電探測器，其發(fā)射器是一個砷化鎵紅外發(fā)光二極管，而接收器是一個高靈敏度，硅平面光電三極管。3.調(diào)零。按圖中電流箭頭所示，該流向的電流將驅(qū)動電機(jī)順時針轉(zhuǎn)動。我們熱愛大學(xué)生活，這段時光給了我們很多感悟，尤其重要的是，要學(xué)會珍惜、懂得感恩，無論生活有什么艱難險阻，大家的幫助很重要，自己的頑強(qiáng)獨(dú)立更重要。 sbit right_k=P0^4。 //裝入 T0 初值TL0=0xf6。a++) { delay_1ms(1)。 TL0=0xf6。 } IN3=0。 ////判斷右傳感器狀態(tài)////bb: while(!right_k) goto cc。 start()。 Sound()。ACC=motor_l。}void stop(void){ENB=0。}/****啟動處理函數(shù)****/void start(void){ uch