【正文】 //關閉 LED 指示燈///判斷是否按下停止按鈕//////cc: while(stop_k) goto aa。EXIT:TR0=1。 IN2=0。Speed_Parameters=left_motor。sound=1。uchar data motor_l。void motor_l_f(void)。p2_7R120R Q1NPBUZ1BUZER圖 38 聲音模塊 顯示模塊當檢測到軌跡時，led 進行顯示，發(fā)出光,如圖 39。圖 32直流電機的主要額定值有：額定功率 Pn：在額定電流和電壓下，電機的負載能力。R1270 10kR510k32 184 U2:ALM3965412U3OPTOCUPLERNP圖 31 光電循跡電路檢測集成運放分類：按照集成運算放大器參數(shù)來分,集成運算放大器可分為:通用型運算放大器,高阻型運算放大器,低溫漂型運算放大器,高速型運算放大器,低功耗型運算放大器,高壓大功率型運算放大器六大類。其復位電路如圖 23： 圖 23 復位電路復位電路的原理是在通電瞬間，由于RC的充電過程，在RST端出現(xiàn)一定的脈沖寬度，只要該脈沖能保持10ms以上，就能使單片機可靠的復位。一種是普林斯頓結構（Princeton），將程序和數(shù)據(jù)合用一個存儲器空間，即 ROM 和 RAM 的地址同在一個空間里分配不同的地址。全面提高機，電，光，算知識的綜合應用能力，掌握從系統(tǒng)級，電路級，到芯片級各個層次的設計和實現(xiàn)手段。單片機技術也隨著集成電路技術的進步在近幾年飛速的發(fā)展，這種發(fā)展可以分為兩方面：一方面在硬件上單片機內(nèi)部集成了越來越多的功能部件 [2]，如 A/D，D/A，PWM，WATCHDOG，LCD 驅動，串行口，大容量 FLASH 存儲器等；另一方面在開發(fā)手段上從匯編語言向高級 C 語言過度，計算機仿真調(diào)試，IAP，ISP 技術的應用使單片機開發(fā)周期大大的縮短，為各類產(chǎn)品更新，軟件的升級提供了可靠的技術保障。單片機的結構特征是將組成計算機的基本部件集成在一塊晶體芯片上，構成一臺功能獨特的、完整的單片微型計算機 [59]。（4）串行 I/O 口高速的 8 位單片機都可提供全雙工串行 I/O 口，因而能和某些終端設備進行串行通信，或者和一些特殊功能的器件相連接。而且經(jīng)試驗驗證給此電路供電的電池的壓降較小。即圖中的電位器就起調(diào)節(jié)電壓的作用。當三極管 Q2 和 Q3 導通時，電流將從右至左流過電機，從而驅動電機沿另一方向轉動。附錄程序如下：include define uchar unsigned chardefine uint unsigned intvoid motor_r_z(void)。sbit sound=P2^7。//T0 允許中斷EA=1。 go(0x40,0x40)。 CY=0。if(t_0!=0xc8)goto EXIT。 while(right_k) go(0x45,0x0)。a++) { delay_1ms(1)。start()。IN2=1。 ENA=1。}void Sound(void){sound=1。for(j=n。sbit IN1=P2_5。其次，protues 仿真：點擊開始按鈕，小車轉動，左右直流電機正常旋轉，按下傳感器檢測按鈕，小車正常轉彎，并且相應的發(fā)光二極管發(fā)光,軟件調(diào)試成功。額定轉速 n：單位時間內(nèi)的電機轉動快慢。例 mA741（單運放）、LM358（雙運放）、LM324（四運放）及以場效應管為輸入級的 LF356 都屬于此種。AT89S52 單片機算術運算功能強，軟件編程靈活、自由度大，功耗低、體積小、技術成熟，成本也比 ARM 低。CPU 用不同的指令訪問不同的存儲器空間。小到玩具、信用卡，大到航天器、機器人，從實現(xiàn)數(shù)據(jù)采集、過程控制、模糊控制等智能系統(tǒng)到人類的日常生活 [3]，到處都離不開單片機,此設計正是單片機的一個典型應用。通過調(diào)試和運行，實現(xiàn)了預定功能。工作過程是：二個紅外光電傳感器探測地面情況，由于軌跡為黑色的，不產(chǎn)生反射，其感應信號表現(xiàn)為低電平，通過比較運放后以高電平的形式輸出到控制芯片，相反則為低電平，通過比較運放將感應信號放大輸出，光電檢測放大電路將其狀態(tài)送入控制器AT89C52。② 程序存儲器（ROM）單片機的應用中常常將開發(fā)調(diào)試成功后的應用程序存儲在程序存儲器中，因為不再改變，所以這種存儲器都采用只讀存儲器 ROM 的形式。OPTOCOUPLERNPN 是一種一體化反射型光電探測器，其發(fā)射器是一個砷化鎵紅外發(fā)光二極管，而接收器是一個高靈敏度，硅平面光電三極管。3.調(diào)零。按圖中電流箭頭所示，該流向的電流將驅動電機順時針轉動。我們熱愛大學生活，這段時光給了我們很多感悟，尤其重要的是，要學會珍惜、懂得感恩，無論生活有什么艱難險阻，大家的幫助很重要，自己的頑強獨立更重要。 sbit right_k=P0^4。 //裝入 T0 初值TL0=0xf6。a++) { delay_1ms(1)。 TL0=0xf6。 } IN3=0。 ////判斷右傳感器狀態(tài)////bb: while(!right_k) goto cc。 start()。 Sound()。ACC=motor_l。}void stop(void){ENB=0。}/****啟動處理函數(shù)****/void start(void){ uch