【正文】 [7] PID 參數(shù)整定方法[B],2022[8] PID 參數(shù)穩(wěn)定域研究與實驗[A],信息與控制，2022,10020411[9] 蘇宏業(yè)，褚健. 一類非線性時滯系統(tǒng)的穩(wěn)定化控制器設計研究，自動化學報，1998,0231[10] 李春生， PI 控制器優(yōu)化設計[J]. 控制與決策，2022，22(3):341344.[11] 參數(shù)整定發(fā)展的趨勢[J].焦作工學院報，1999，18(5):369371[12] 張峻穎， [J].控制工程，2022，9(6):9193.[13] 朱海榮， PI 控制器 [J].南通大學學報，2022，6(2):6669.[14] ..Autoturning of PID controllers relay feedback approach[J]. SPringerVerlag London Limited， 1999， 20(5):2022.[15] ，. Selftuning PID controller uses Pattern recognition approach[J]. 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(jy)= ()riyj??其中 (234)2 22()[1)]cos()1)sin()()[]r ipdiyTyeTekKkyyy??????? ??????? ? 由式(234)可以看到 與 依賴于參數(shù) 和 y，記為ri ,pid = ( , , , ,y)r?Ki? = ( , , , ,y)ipd基于以上表達式，給定參數(shù) 和 ，便可在參數(shù)空間( , )研究閉環(huán)特征多iKd項式(233) 的穩(wěn)定性。給定 =60176。按算法 1，在( ， )平面上，穩(wěn)定邊界線的起點為(?pKi1/k，0)=(1, 0)。(3)可擴展性強。因此，類似于(219)式的推導，對相角裕度有m? (225)212cos()sin()mmpi TKkT??????????而對幅值裕度的情形有 (226)22cos()sin()pi TKhk???????兩種情形下，均有 det J0。當 =0 時，由 (210)式，閉環(huán)特征方程為? * (s)=(1+Ts)s + k( + s) (216)?iKp有如下兩種情況:A)、開環(huán)穩(wěn)定對象。通過實驗由經(jīng)驗公式得到控制器的近似最優(yōu)整定參數(shù)，用來確定被控時象的動態(tài)特性14 的兩個參數(shù)臨界增益 和臨界振蕩周期 。因此，對于時變且不確定系統(tǒng)， 不應取定值，應隨被d控對象時間常數(shù)而隨機改變。在控制過程后期，應取較小的 值以減小系統(tǒng)靜差，提高調(diào)iT節(jié)精度。比例控制器的特點是簡單、快速，缺點是對于具有自平衡性的控制對象可能產(chǎn)生靜態(tài)誤差(自平衡性是指系統(tǒng)階躍響應終值為一有限值)。據(jù)統(tǒng)計，目前工業(yè)控制器中約 90%仍是 PID 控制器。本文針對帶滯后因子的一階慣性環(huán)節(jié)，基于一種時滯系統(tǒng)圖解穩(wěn)定性準則，討論 PI 控制器參數(shù)穩(wěn)定域的確定，并將這種思想推廣應用于相角裕度和幅值裕度的設計。隨著系統(tǒng)辨識的發(fā)展，各種為 PID 參數(shù)自整定而做的過程辨識也應運而生，國內(nèi)外都有學者對此進行過深入的研究，利用時間及頻率加權(quán)，在保持簡單性的前提下，可以用來辨識通用的時不變線性系統(tǒng)，采用模型降階的方法，基于一階或二階時滯模型的調(diào)整規(guī)劃來調(diào)整 PID 控制器，所建議的方法對測量噪聲及擾動表現(xiàn)出魯棒性。PID 控制是比例積分微分控制的簡稱。而加上史密斯預估補償器以后，則整個閉環(huán)系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為： (13) ()() ()1()1)()s sssYsGcpeGcpeRs? ???? ???????顯然，式(13)的特征方程已經(jīng)沒有時滯部分了，也就是說，這個系統(tǒng)已經(jīng)消除了時滯對系統(tǒng)特征方程的影響。 純滯后的定義 對于純滯后環(huán)節(jié)，當輸入一個信號后輸出不立即有所反應，而是經(jīng)過一定的時間后才會反應出來，而且輸入和輸出在數(shù)值上無不同，僅是在時間上有一定的滯后，稱這段時間為純滯后時間，常用 表示。 本章闡述了滯后系統(tǒng)產(chǎn)生的原因，給出了滯后的定義，以及把研究重點轉(zhuǎn)移到對純滯后系統(tǒng)上，并說明轉(zhuǎn)移重點的原由，同時對純滯后對象的特點進行簡要分析，介紹了時滯系統(tǒng)的控制方法研究的現(xiàn)狀以及國內(nèi)外 PID 控