【正文】 除了敬田老師的專業(yè)水平外，他的治學(xué)嚴(yán)謹(jǐn)和科學(xué)研究的精神也是我們永遠(yuǎn)學(xué)習(xí)的榜樣，并將積極影響我們今后的學(xué)習(xí)和工作。en2=1。}else if((left_red=0)amp。s3=0。以及再檢測(cè)到障礙報(bào)警等作用。9第三章 硬件設(shè)計(jì)第一節(jié) 總體設(shè)計(jì)智能小車采用前后輪驅(qū)動(dòng)，前后輪左右兩邊各用一個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，調(diào)制前面兩個(gè)輪子的轉(zhuǎn)速起停從而達(dá)到控制轉(zhuǎn)向的目的。 圖 7第四節(jié) 避障模塊方案一：采用一只紅外對(duì)管置于小車中央。更主要的問題在于一般的電動(dòng)機(jī)電阻很小，但電流很大，分壓不僅回降低效率，而且實(shí)現(xiàn)很困難。據(jù)此，擬定了以下兩種方案并進(jìn)行了綜合的比較論證，具體如下：方案一：選用一片 CPLD（如 EPM7128LC8415）作為系統(tǒng)的核心部件，實(shí)現(xiàn)控制與處理的功能。但 CCD傳感器的價(jià)格、體積和使用方式上并不占優(yōu)勢(shì)，因此在不要求清晰圖像只需要粗略感覺的系統(tǒng)中考慮使用接近覺傳感器是一種實(shí)用有效的方法。用其控制行進(jìn)中的小車，以實(shí)現(xiàn)其既定的性能指標(biāo)。隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，機(jī)器人的感覺傳感器種類越來越多，其中視覺傳感器成為自動(dòng)行走和駕駛的重要部件。3第二章 方案設(shè)計(jì)與論證根據(jù)要求，確定如下方案：在現(xiàn)有玩具電動(dòng)車的基礎(chǔ)上，加裝光電檢測(cè)器，實(shí)現(xiàn)對(duì)電動(dòng)車的速度、位置、運(yùn)行狀況的實(shí)時(shí)測(cè)量，并將測(cè)量數(shù)據(jù)傳送至單片機(jī)進(jìn)行處理，然后由單片機(jī)根據(jù)所檢測(cè)的各種數(shù)據(jù)實(shí)現(xiàn)對(duì)電動(dòng)車的智能控制。第二節(jié) 電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊方案一：采用繼電器對(duì)電動(dòng)機(jī)的開或關(guān)進(jìn)行控制,方案的優(yōu)點(diǎn)是電路較為簡(jiǎn)單,缺點(diǎn)是繼電器的響應(yīng)時(shí)間慢,易損壞,壽命較短,可靠性不高。方案三： 采用四只紅外對(duì)管，兩只置于軌道中間，兩只置于軌道外側(cè)，當(dāng)小車脫離軌道時(shí)，即當(dāng)置于中間的兩只光電開關(guān)脫離軌道時(shí)，等待外面任一只檢測(cè)到黑線后，做出相應(yīng)的轉(zhuǎn)向調(diào)整，直到中間的光電開關(guān)重新檢測(cè)到黑線（即回到軌道）再恢復(fù)正向行駛。方案二：采用 4支 ，但 6V的電壓太小不能同時(shí)給單片機(jī)與與電機(jī)供電。電路圖如圖 。s4=0。en1=0。turnright()。在這里首先要感謝我的指導(dǎo)老師，每次發(fā)現(xiàn)不明白或是自己不能解決的問題時(shí)，田老師都會(huì)耐心的為我們講解其中的問題所在，并為我們提出解決的方法和思路。正因?yàn)槿绱宋也拍茼樌耐瓿稍O(shè)計(jì)，我要感謝我的母?！貞c科創(chuàng)職業(yè)學(xué)院，是母校給我們提供了良好的學(xué)習(xí)環(huán)境；另外，我還要感謝那些曾給我教授過課的每一位老師，是你們教會(huì)我專業(yè)知識(shí)。}}19第五章 制作安裝與調(diào)試通過改變循跡板滑動(dòng)變阻器器的大小來調(diào)試紅外對(duì)管的靈敏度，通過改變延時(shí)程序來改變速度的大小。p0_0=!p0_0。s4=0。因此，軟件設(shè)計(jì)在微機(jī)控制系統(tǒng)中占重要地位。避障的原理和循線一樣，在車身右邊裝一個(gè)光電對(duì)管，當(dāng)其檢測(cè)到障礙物時(shí)，主控芯片給出信號(hào)報(bào)警并控制車子倒退,轉(zhuǎn)向，從而避開障礙物。但此方案過于依賴硬件、成本較高、缺乏創(chuàng)造性，而且置于小車左方的紅外對(duì)管用到的幾率很小，所以最終未采用。用單片機(jī)控制達(dá)林頓管使之工作在占空比可調(diào)的開關(guān)狀態(tài)下，精確調(diào)整電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速。同時(shí)，CPLD 的處理速度非?？?，而小車的行進(jìn)速度不可能太高，那么對(duì)系統(tǒng)處理信息的要求也就不會(huì)太高，在這一點(diǎn)上，MCU 就已經(jīng)可以勝任了。使用傳感器感知路線和障礙并作出判斷和相應(yīng)的執(zhí)行動(dòng)作。利用紅外對(duì)管檢測(cè)黑線，通過循跡模塊里的紅外對(duì)管是否尋到黑線產(chǎn)生的電平信號(hào)返回到單片機(jī)紅外對(duì)管來實(shí)現(xiàn)循跡功能。關(guān)鍵詞：循跡小車 STC89C52 單片機(jī) 紅外對(duì)管 L293D 電機(jī)驅(qū)動(dòng) AbstractThis tracking car adopts the now popular 8bit single chip microputer as the system of the brain, with the STC89C52 singlechip microputer as the core. To control the traveling car with it, in order to realize the given performance index. Full analysis of our system, the key is to achieve the automatic control cars, but at this point, singlechip microputer control will show its advantage is simple, convenient and fast. 40 feet DIP package makes it has 32 pletely IO (GPIO general input/output port, signal input circuit, through these ports will transmit the signals to single chip microputer analysis of each sensor to control L293D motor drive and control the car. The use of infrared for detecting tube black line, through infrared tracking module for tube whether find lev