【正文】 k++) //分次采集8 位數(shù)據(jù) { while (IRIN) //等 IR 變?yōu)榈碗娖?，跳過 的前導(dǎo)高電平信號。 //將接收到的數(shù)據(jù)放入暫 時變量 if(RecvData10) //判斷接收到的數(shù)據(jù)是否小于 10 基于單片機(jī)的智能小車的設(shè)計 37 { ShowPort=LedShowData[RecvData]。 //數(shù)碼管顯示后退狀態(tài) RightLed=0。 //定義延時時間變量 while(DelayTime)。 //定義前方右側(cè)指示燈端口 /*************完成前方指示燈端口定義 *********/ sbit LeftIR=P3^5。 uchar IRCOM[7]。如果接上之后沒什么反應(yīng)，也未見其波形，初步推斷是接收頭有問題，或許是元器件已壞，也可能是焊接時有虛焊或短路，這時應(yīng)該再次檢查電路連接。當(dāng)然為了使得更準(zhǔn)確，可以添加一下延時函數(shù)在內(nèi)部，以避免操作太快給電機(jī)帶了的 損壞。 報警模塊硬件圖如圖 所示。 圖 為路況檢測模塊的硬件設(shè)計原理圖。如圖 ，把波形 E 解碼還原成數(shù)據(jù)信息 101。但分立原件 H 橋電路工作性能不夠穩(wěn)定，較易出現(xiàn)硬件上的故障，故我們放棄了這一方案。 方案 二 ：采用 AT89S51 單片機(jī) [1] AT89S51 是一種低功耗、高性能 CMOS8 位微控制器，具 8K 在系統(tǒng)可編程 Flash 存儲器。 關(guān)鍵詞 ： 單片機(jī) 尋跡 報警 紅外 電機(jī)驅(qū)動基于單片機(jī)的智能小車的設(shè)計 II Abstract With the rapid development of science and technology in recent years， SCM applications are continually deepening. Traditional control test drive at the same time， the rapidly growing update. In realtime detection and control of the microputer application system， the microcontroller is often used as a core ponent. SCM is the main feature integrated puter chip in a microputer. It is a set of multicounting and the interface in one of the microcontroller. The 51 singlechip microcontroller is the most typical and most representative one. The design of the main application AT89S51 as the control， and display driver integrated circuits and other systems. Based on single chip design. MCU AT89S51 using the controller as an alarm device that can give full play to AT89S51 of data processing and realtime control functions. Make the system work in the best condition， improve the system two signal driven forward by car tracing module,the infrares on whether to produce level signals through the black,retutn again according to requirement of design procedure of judgment for motor driver module,it controls the car turning back forward of running on the black line. Keywords: SCM,Tracing, Alarm device, Level signals, Motor driver module基于單片機(jī)的智能小車的設(shè)計 III 目錄 摘要 ............................................................................................................ I Abstract ..................................................................................................... II 目錄 ..........................................................................................................III 前言 ........................................................................................................... 1 1 設(shè)計任務(wù)及方案 ................................................................................... 2 設(shè)計任務(wù)及要求 ......................................................................... 2 設(shè)計方案論證 ............................................................................. 2 控制器選擇 ........................................................................... 2 電機(jī)驅(qū)動芯片的選擇 ........................................................... 3 路況檢測模塊 ....................................................................... 4 2 系統(tǒng)硬件電路與實現(xiàn) ........................................................................... 5 紅外遙控及解碼模塊 ................................................................. 5 二進(jìn)制信號的調(diào)制 ............................................................... 6 二進(jìn)制信號的解調(diào) ............................................................... 7 二進(jìn)制信號的解碼 ............................................................... 7 單片機(jī)紅外接收硬件電路的實現(xiàn) ............................................. 8 電機(jī)驅(qū)動模塊 ........................................................................... 9 路況檢測模塊 ............................................................................ 13 尋跡模塊 ............................................................................. 14 智能防撞報警模塊 ............................................................. 16 3系統(tǒng)軟件設(shè)計與實現(xiàn) .......................................................................... 17 整體程序的構(gòu)架 ........................................................................ 18 紅外遙控解碼的實現(xiàn) ................................................................ 19 電機(jī)驅(qū)動 .................................................................................... 21 小車尋跡 ................................................................................... 21 小車防撞報警 ........................................................................... 22 4 小車系統(tǒng)原理圖 ................................................................................. 24 基于單片機(jī)的智能小車的設(shè)計 IV 5 系統(tǒng)調(diào)試 ............................................................................................. 26 遙控發(fā)送接收調(diào)試 ................................................................... 26 電機(jī)驅(qū)動調(diào)試 ........................................................................... 27 尋黑線和防撞的調(diào)試 ............................................................... 27 總結(jié) ......................................................................................................... 27 致謝 ........................................................................... 錯誤 !未定義書簽。它是一種集計數(shù)和多中接口于一體的微控制器。 基于單片機(jī)的智能小車的設(shè)計 2 1 設(shè)計任務(wù) 及方案 設(shè)計任務(wù)及要求 此次的設(shè)計任務(wù)是設(shè)計一款基于單片機(jī)的智能小車的設(shè)計。 因為該單片機(jī)成本低廉，操作起來方便，因此本設(shè)計控制器選用此方案。 AT89C52 遙控模塊 路面檢測模塊 電機(jī)驅(qū)動模塊 報警模塊 顯示模塊 基于單片機(jī)的智能小車的設(shè)計 6 圖 紅外遙控解碼框圖 二進(jìn)制信號的調(diào)制 二進(jìn)制信號的調(diào)制 由 遙控器的主芯片 來完成，它把編碼后的二進(jìn)制信號調(diào)制成頻率為 38KHz 的間斷脈沖串，相當(dāng)于用二進(jìn)制信號的編碼乘以頻率為 38KHz 的脈沖信號得到的間斷脈沖串，即是調(diào)制后用于紅外發(fā)射二極管發(fā)送的信號。 下面給出關(guān)基于單片機(jī)的智能小車的設(shè)計 11 于 L9110 的相關(guān)數(shù) 據(jù)手冊。原理圖如下圖所示，當(dāng) D2 接收到紅外信號時，會使 產(chǎn)生一個低電平，進(jìn)而送給單 片機(jī)進(jìn)行處理，單片機(jī)接收到來至左側(cè)的接收頭給的低電平時，給予小車右轉(zhuǎn)操作；同理，當(dāng)小車右邊跑出黑線時，右側(cè)探頭識別之后會給小車低電