【正文】 addressed at operational level. During the design and control processes, some interactions and iterations can be seen between steps. For example, the type of the guidepath system directly influences the number of vehicles required and the plexity of the vehicle scheduling system. Fig. 1 The guidedvehicle system of a distribution center Traditional AGV systems use fixed guidepaths for vehicles. Modern AGV systems differ from the classic ones as described, for instance, in the books of J252。旅游車輛可以只在一個(gè)方向（單向）或雙向（雙向）。缺少信息是引導(dǎo)路徑設(shè)計(jì)的一個(gè)重要問題。此信息被用來(lái)構(gòu)建一個(gè) “從做 ”流程圖，是為引導(dǎo)路徑設(shè)計(jì)問題的必要。我們還認(rèn)為閑置車輛定位和電池管理問題，其中許多評(píng)論文章忽視。相反，他們的研究帶來(lái)新的挑戰(zhàn)?，F(xiàn)代 AGV系統(tǒng)不同于作為經(jīng)典的描述，例如，在 J252。他們屬于在決策過(guò)程中的不同層面。附圖 1 給出了一個(gè)這樣的 AGVS 中在配送中心的計(jì)算機(jī)硬件和軟件（德科斯特等， 2021 年），其中運(yùn)輸導(dǎo)向車（托盤）地點(diǎn)之間負(fù)載，如接收行車線，以儲(chǔ)存區(qū)，儲(chǔ)存區(qū)和航運(yùn)通道。在設(shè)計(jì)和控制過(guò)程，一些互動(dòng)和迭代步驟之間可以看到。代理技術(shù)可以決定由這些智能車輛采取的，在過(guò)去采取的是由中央控制器。本文試圖填補(bǔ)這一空白，提供了現(xiàn)有文獻(xiàn)，包括最近的貢獻(xiàn) 擴(kuò)大的概述，并結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與控制 AGVS 中的一個(gè)過(guò)程。主要的問題是決 定連接或指導(dǎo)路徑段被列入該解決方案。成本可以分配給每個(gè)弧代表兩者之間的一個(gè)部分或車輛須沿圓弧終點(diǎn)的時(shí)間距離。幾個(gè)循環(huán)組合在一起形成一個(gè)串聯(lián)配置。在選擇的指導(dǎo)路徑系統(tǒng)的適當(dāng)?shù)念愋?，設(shè)計(jì)人員可以使用一個(gè)合適的（數(shù)學(xué)）模式以獲得最佳的引導(dǎo)路徑系統(tǒng)。 singleloop systems are used, for example, in crossdock centers. Tandem configurations may be more appropriate for manufacturing environments where workstations are grouped into manufacturing cells. 。串聯(lián)配置可能會(huì)制造更多的地方工作站制造 單元組合成合適的環(huán)境。如果一個(gè)網(wǎng)絡(luò)路徑區(qū)段可能只包含一個(gè)或幾個(gè)平行線通道。一個(gè) 指導(dǎo)路徑設(shè)計(jì)問題的主要目的是減少汽車的總旅行距離。這種優(yōu)化的問題也需要在物資流動(dòng)的設(shè)施部門之間。此外，一個(gè)新的調(diào)度規(guī)則的分類，選擇一個(gè)合適的調(diào)度系統(tǒng)以及用于設(shè)計(jì)和控制決策的 AGVS 中提出的框架方針。這些事態(tài)發(fā)展并不意味著傳統(tǒng)的決策問題變得過(guò)時(shí)。 附 圖 1 一個(gè)配送中心引導(dǎo)車系統(tǒng) 傳統(tǒng)的自動(dòng)導(dǎo)引車系統(tǒng)使用固定的車輛引導(dǎo)，路徑。其中主要有：引導(dǎo)路徑設(shè)計(jì)，估算所需的車輛 數(shù)目（或確定所需車輛），車輛調(diào)度，閑置車輛定位，電池管理，車輛路由和僵局的解決。 AGVS 中的一個(gè)流程的設(shè)計(jì)和控制涉及的許多問題。例如，該指南路徑系統(tǒng)的類型，直接影響到車輛的數(shù)目和所需的車輛調(diào)度系統(tǒng)的復(fù)雜性。這導(dǎo)致自適應(yīng)，自學(xué)習(xí)系統(tǒng)，是特別適合大，許多車輛和巨大的潛力車輛干擾的 復(fù)雜系統(tǒng)。對(duì)于每一個(gè)方面，我們審查和分類的關(guān)鍵決策模型。在某些情況下，平行通道的連接數(shù)是必須作出決定。該網(wǎng)絡(luò)流模型可以轉(zhuǎn)換為 01 整數(shù)優(yōu)化模型。一個(gè)傳統(tǒng)的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)是一個(gè)復(fù)雜的網(wǎng)絡(luò)路徑 ，十字架，快捷方式和路口。在實(shí)踐中，傳統(tǒng)的引導(dǎo)路徑系統(tǒng)經(jīng)?？梢钥吹皆趥}(cāng)庫(kù)和配送中心（德科斯特等， 2021）；單回路系統(tǒng)使用，例如，在跨碼頭