【正文】 of solenoid valves are controlled, can solve this problem discussed in detail the mechanical manipulator system structure and working principle and PLC control system, the use of application instructions can be convenient and efficient pletion of programming. Practice has proved that robots can replace the heavy manual labor, significantly reduce labor intensity and improve working conditions, improve labor productivity and automation. Industrial production in the often cumbersome and longterm frequent handling of the workpiece, the operation of monotonous, if not mechanical hand that labor intensity is high, and sometimes even employees with travel documents, the production rate significantly delayed, this mechanical hand is very effective. In addition, it can heat, cold, deep water, the universe, radioactive and other toxic and pollute the environment to operate under the conditions, but also demonstrate its superiority, has a broad development prospects..Keywords: Manipulator。普通的機(jī)械手手爪結(jié)構(gòu)多為形狀簡(jiǎn)單的夾鉗式、托持式和吸附式等，只能用來(lái)抓握形狀規(guī)則而且固定的工件，其抓握能用性非常有限，如果工件為不規(guī)則物體且沒(méi)有對(duì)應(yīng)的夾具，就無(wú)法對(duì)其進(jìn)行操作。左上作為原點(diǎn)，工件按下降、夾緊、上升、右行、下降、松開、上升、左行回原點(diǎn)為一個(gè)工作周期的次序依次進(jìn)行。 PLC的特點(diǎn)和主要應(yīng)用為了滿足現(xiàn)代化工業(yè)生產(chǎn)日趨復(fù)雜，以及多樣化的特點(diǎn)(例如，實(shí)現(xiàn)邏輯運(yùn)算、順序控制、定時(shí)、計(jì)數(shù)和算術(shù)運(yùn)算等操作)，對(duì)控制的要求也各不相同，目前普遍需要通用性高的控制系統(tǒng)。 PLC在其產(chǎn)生的初期由于價(jià)格高等原因，使它的使用受到了限制。⑥通信及聯(lián)網(wǎng)。事先在機(jī)械工作平臺(tái)上方的合適位置上安裝好限位開關(guān)，當(dāng)機(jī)械手逐漸上升，直到接觸到工作臺(tái)上方的限位開關(guān)時(shí)，PLC控制機(jī)械手停止上升。右限位開關(guān)用于控制機(jī)械手手臂向右運(yùn)動(dòng)時(shí)的定位，防止機(jī)械手手臂運(yùn)動(dòng)到位后過(guò)沖。 (6)上升到位后，機(jī)械手開始右移至設(shè)定位置。在設(shè)計(jì)過(guò)程中，會(huì)由于缺少經(jīng)驗(yàn)或者考慮不周等各種原因，造成設(shè)計(jì)出的系統(tǒng)不能滿足控制的要求，或者沒(méi)有按照設(shè)計(jì)的要求來(lái)運(yùn)行等問(wèn)題主要來(lái)自于兩個(gè)方面：一個(gè)是機(jī)械結(jié)構(gòu)方面的原因；另一個(gè)是軟件設(shè)計(jì)方面的時(shí)序問(wèn)題。再對(duì)整個(gè)程序進(jìn)行調(diào)試，直到?jīng)]有時(shí)序錯(cuò)誤符合工藝的控制要求。在調(diào)試的時(shí)候，會(huì)出現(xiàn)控制動(dòng)作與設(shè)計(jì)思路不同，首先要用GX的編程軟件監(jiān)控程序執(zhí)行過(guò)程，觀察相關(guān)觸點(diǎn)的狀態(tài)，根據(jù)現(xiàn)象找出可能出問(wèn)題的觸點(diǎn)，看是否存在觸點(diǎn)無(wú)法接通或無(wú)法關(guān)斷的問(wèn)題。如今，伴隨著這篇畢業(yè)論文的最終成稿，復(fù)雜的心情煙消云散，自己甚至還有一點(diǎn)成就感。四、主要參考文獻(xiàn)：[1] 張鳳珊．電氣控制及可編程序控制器．2版 [M]．北京: 中國(guó)輕工業(yè)出版社，2003．[2] 馬志溪．電氣工程設(shè)計(jì) [M]．北京: 機(jī)械工業(yè)出版社，2002．[3] 齊占慶，王振臣．電氣控制技術(shù) [M]．北京: 機(jī)械工業(yè)出版社，2002．[4] 史國(guó)生．電氣控制與可編程控制器技術(shù) [M]．北京: 化學(xué)工業(yè)出版社，2003．[5] 郁漢琪．電氣控制與可編程序控制器應(yīng)用技術(shù) [M]．南京: 東南大學(xué)出版社，2003．[6] 張萬(wàn)忠．可編程控制器應(yīng)用技術(shù) [M]．北京: 化學(xué)工業(yè)出版社，2001．[7] 三菱微型可編程控制器手冊(cè) [M]．MITSUBISHI SOCIOTECH，2003．[8] 吳曉君，楊向明．電氣控制與可編程控制器應(yīng)用 [M]．北京: 中國(guó)建材工業(yè)出版社，2004．[9] 李道霖．電氣控制與PLC原理及應(yīng)用 [M]．北京: 電子工業(yè)出版社，2004．五、指導(dǎo)老師意見：簽名： 年 月 日 六、教研室意見：簽名： 年 月 日 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）中期檢查表畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）題 目學(xué)生姓名學(xué) 號(hào)系 別專業(yè)/班級(jí)指導(dǎo)老師職 稱初稿意見：指導(dǎo)老師____________年 月 日第二稿意見：指導(dǎo)老師____________年 月 日第三稿意見：指導(dǎo)老師____________年 月 日28畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）成績(jī)?cè)u(píng)定表畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）題 目學(xué)生姓名系 別專 業(yè)指導(dǎo)老師畢業(yè)論文概要學(xué)生簽名__________年 月 日29